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...

-- [ 4 ] --

7 h . 1 6 5, 7 . 8, . 3 9 1.

, , , Gm = const. G 4 G4 = ( P P ), 1 4 1;

4 .

W4 G. (1) W4 = S W4 S 4 = Wc S c, (2) Wc, Sc 5 , .

(2) (1) = 0 P G = CP. (3) Wc = = Sc Sc , Wc = const (t k / f ) G4 = G0 rect, k = f ;

t ;

;

G0 ;

k .

Wc = const P1 = const.

3 9 1. V1. 1 1 1RT, P= V 1 ;

R ;

T .

1 = Gt, G = G7 + G4 ;

t ;

G7 G4 7 6 4, .

6 F1 F, = S F1 F2 , , 6;

S .

1 7, , , 1 = .

dh = P, G4 = S dt G7 7 6 , G = G4.

dh S P G7 0, 7 P = P P.

1 dt h.

V 1 . 8 1 .

62- .. , .. , .. , .. - - , , , .

- , , .

, , - .

[1], , , . . , (). ( ). .

, , ().

D d Q b A h B vc h E C b d . 1 . 1 , 1 ( h1, b d D) 2 ( h2, b d D).

[1]. . () , (. 1) .

Foc = S oc v oc, (1) ;

S ;

v .

2, . 2 11 22 (. 1).

/2, :

v c sin, (2) E = , , (. 1) ;

v .

v c cos (3) E = .

(2) (3) , /2.

, , , 0 90 , 180 .

v . (4) v = v c sin . 2 .

(. 2) , F . , , Fx Fy, . Fx (1) (4) , Fx = F sin = v c S sin sin 2 2 F , , , .

F (1) (4) = Vc2 S cos sin.

Fy = F cos 2 2 F , .

, vc f .

, vc .

vc , Q , . , Fx, Fy F , .

, Fy Fx Fc, . Fc Fy, , , .

= 90, Fx = Fy , , .

0 90, Fx, , Fy, , , , , . , , , .

1 .. -- // . 2001. . 7. . 283 293.

681.5. .. , .. , .. - , . , , , .

, , . , , . . .

:

y1 = k1 y 4 + k8 y6 ;

y = k x + 4x + k y ;

2 21 2 y3 = x1 + k 2 x2 + k3 y1 ;

y 4 = k 4 y 2 + k 5 y1 ;

(1) y5 = k 5 y 2 + k 4 y1 ;

y 6 = k 6 y3 k 7 y5 ;

y 7 = k 7 y3 + k 6 y5 ;

y = k y k y, 8 14 xi (i = 1, 2) ;

yi ( i = 1, 2,..., 8 ) ;

ki ( i = 1, 2,..., 8 ) .

x x1 y y3 y M3 M1 M x2 M1 x y y y2 6 y 2 y y y4 y M M4 M M 1 y x x1 y y3 y 3 a) y ) M x2 M x2 M M y2 y y y 2 y 5 y K1 K1 4 y 4 y1 y 1 y M M2 M4 M K2 K y 1 1 y ) ) . 1 :

;

, . 1, . , . Mi (i = 1, 2, 3, 4) , , , (1). , , , .

(1) ( ) [1], y1, y3, y 4, y5, y7, y8. , . 1. , . = 107 . ( 104 ), 104 ( , ).

1 x1 x2 y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 y 2 4 15 40 55 165 200 105 100 3 5 9,27 60,2 72,1 187, 299, 142 75, 1 6 6 3 4 148 5 , y1, y3, y4, y5 (1) :

y3 = x1 + k 2 x2 + k3 y1 ;

(2) y4 = k 2 k 4 x1 + 4k 4 x2 + (k5 + k3k 4 ) y1 ;

y5 = k 2 k5 x1 + 4k5 x2 + (k 4 + k3k5 ) y1, y1 = k1 y 4 + k 6 k8 y3 k 7 k8 y5 ;

(3) y 7 = k 7 y3 + k 6 y5 ;

y1 = k1 y 4 k 6 k8 y3 + k 7 k8 y5, .

, ( K1 K 2 ), . 1, . y1, y3, y4, y5 .

, (1) (2) (3).

(2) , y3, y4, y5. . , (min) , (time) (. 2).

2 (2) .

.

time min k2 k3 k4 k .

.

810 0 14,436 2,398 4,594 2 6 0,321 810 4 14,436 2,398 4,594 43 0,321 810 8 14,436 2,398 4,594 4 0,321 3 54 (. 3) (3).

3 (3) . .

time min k1 k6 k7 k . .

210 0 0,227 4,385 1,550 0,225 1 2 8 54 210 4 0,227 4,385 1,550 0,225 1 1 2 210 8 0,227 4,385 1,550 0,225 51 2 (2) (3) (1). , .

, , , .

1 . : . .: . 1988. 128 .

53.082. .. , .. , . , , , , . :

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, .

. .

, , .

, . , . . . , , .

(. 1).

1 2 3. 4, , , 5, 6, 18 14 12 13 12 13 15 10 4 5 8 1 2 2 7 . 1 6 7. 5 , 7 , 10 8 . 6 7 , , , , . - , , . 6 7. , 10. , 13, . - 14 15. 18. 19 20. , , 17.

.

004.021;

004. .. , .. (), 10...15 %, :

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.

, [1, 2] [3, 4] .

[2], .. . ( , , , .). [5, 6].

, , , , (). , , .

:

( );

, .

.

h , , z = Ah z (t ) + Bh u (t ), t [to, t kh ], (1) z (to ) = z h, z (t kh ) = z h, o (2) t [to, th ] : u (t ) [uh, uh ], (3) t h u (t )dt, (4) I= to z n ;

u ;

Ah, Bh ;

to, tkh ;

;

z h, z h o z ;

uh, uh ;

I .

:

( ).

u () = u * (t ), t [t0, t ] * (5) (1) (4) , ( ), o o (6) Rh = Ah, Bh, u h, u h, z h, z h, t o, t h t (to, th ) ( ).

Rh = Ah, Bh, uh, uh, z (t ), z h, t, t h (7) :

1 .

2 u () up ( z, ) Ro o ( Ro = Rh ).

3 R L, ( , ) [1, 3].

, h a [a, a ] b [b, b ].

, . L L Lc, (1) (4) .

:

1) a b ;

2) , a [a, a ] b [b, b ], [t0, t ] Lc L ;

3) ;

4) a b, a b, t ;

* 5) t k u * (t ) [ t0, tk ].

* L c .

1 .., .. // . . . 1990. 3. . 57 64.

2 .. ( ). . .... . . . , 2000. 17 .

3 .., .. : . : - . . .

-, 2000. 84 .

4 .., .., .. // . , 1997. 1. . 1 7.

5 ., . . .: , 1968. 764 .

6 ., . . .: , 1972. 544 .

536.483:004. .. , .. , .. , .. () () () -32, , , [1, 2], , . , - . [3] , . , .

, ..

. (, , , , ), , . 1.

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Va V V . 1 - , , [3], ( ): ;

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, , , . , , . .

1 .., .., .., .. -32 // . , 2003. . 13.

2 .., .., .. : - VIII . . .

: - . . . -.

3 .., .., .. // . 1993. 1, 2. . 66 71.

Ȼ

621:681.3. .. , .. * TRACE MODE .

. , 10...25 %. . : . ( , ..).

() , (). TRACE MODE [1].

. M 1 : xi +1 = Fxi + Gui, yi = Hxi + vi, ui = Li (R1q ) yi, i = 0, N 1, R1q 1, () M 2 : xi +1 = Fxi + Gui, yi = Hxi, ui = Li R2 q yi + wi, i = 0, N 1, R2 q * - . , . .. .

M 3 : xi +1 = Fxi + Gui, yi = Hxi + vi, ui = Li (3q ) yi + wi, i = 0, N 1, R3q 3, xi, ui, yi , i- ;

wi, vi ;

F, G, H ;

j () M j ;

Li (R jq ) ;

q , ;

N .

, , , .

M j M, j = 1, 3, (1) N ui2 min, (2) J = t i = i [0, N 1] : ui [u, u ], (3) x0 = x 0, x N , (4) J ( );

t ;

u, u ;

x 0, x , N ;

M j, j = 1, 3 :

{ }, 1 = R1q = ( F, G, H, xi, x 0, , u, u, t, N, v ) q { }, 2 = R2 q = ( F, G, H, xi, x 0, , u, u, t, N, w ) q { }, 3 = R3q = ( F, G, H, xi, x 0, , u, u, t, N, w, v ) q w, v .

[2 4]. :

C1 , C2 , , C3 C4 , .

Cm C, m = 1,4, M j, j . .

TRACE MODE (1 4). . 1 Cm C, m = 1,4.

) ) ) ) . 1 :

C1 ;

C2 ;

C3 ;

C .

1 , : M j M, j = 1,3, R jq j, j = 1,3, C m C, m = 1,4. R jq p. ui.

2 , .. , M j, R jq, Cm, p.

3 , ][ ] [ J , J x, x M j, R jq, Cm, p.

[ ][ ] 4 , J , J x , x p, , .

5 Cm, [J , J ] [x, x ].

6 , M j, R jq, p Cm.

. , . 5...20 %.

1 TRACE MODE/AdAstra Research Group, Ltd., 2000.

2 .., .., .. // .

2001. . 8. 3. . 402 409.

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4 .., .. . .:

, 1974. 177 .

678.029.983:536.2. .. , .. , , .

, , , , , , . , , - , .

() - [1 3].

(* , * , * ) , , , .

- (), , , , - , () . - . ( ), [1].

. 1, 2.

(, 1000780) 420.

*, 0,52ʖ *, 1ʖ ) ) Ts,C 24 26 28 Ts,C 24 26 28 . 1 :

= f (Ts);

* = f (Ts) 4 * * 0, *, 1ʖ1 2,c K 0,8 ) ) 0, 32 Ts,C Ts,C 26 28 30 26 28 30 . 2 :

= f (Ts);

(/2)* = f (Ts) .

* : = 13,8 ;

R = 4 ;

W = 0,9 ;

= 0,5 ;

k = 9;

= 19,4 ;

R = 4 ;

W = 1,0 ;

= 0,5 ;

k = . 1 * = f (Ts) * = f (Ts) 420, , : = 18,3 ;

R = 2,5 ;

W = 0,6 ;

= 0,5 ;

s k , k = 5. [3].

. 2 * = f (Ts) ( / 2 )* = f (Ts) , , . () ().

(. 1) (. 2) 30 . . 2, 30 , .

. , , . : . .

- .

1 .., .., .., .. // . . 9, 2. 2003. 01. 7. 36 .

2 .., .., .. // III . : 8 . . 7. . 181 183.

3 2003611204 . ( ) / .. , .. , .. , .. . 31.03.03, 23.05.03.

536.483:004. .. , .. , .. , .. () () () -32, , , [1, 2], , . , - . [3] , . , .

, ..

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, , . , .

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4 .., .., .., .. -32 // . , 2003. . 13.

5 .., .., .. : - VIII . . .

: - . . . -.

6 .., .., .. // . 1993. 1, 2. . 66 71.

Ȼ

621:681.3. .. , .. * TRACE MODE .

. , 10...25 %. . : . ( , ..).

() , (). TRACE MODE [1].

. M 1 : xi +1 = Fxi + Gui, yi = Hxi + vi, ui = Li (R1q ) yi, i = 0, N 1, R1q 1, () M 2 : xi +1 = Fxi + Gui, yi = Hxi, ui = Li R2 q yi + wi, i = 0, N 1, R2 q M 3 : xi +1 = Fxi + Gui, yi = Hxi + vi, ui = Li (3q ) yi + wi, i = 0, N 1, R3q 3, xi, ui, yi , i- ;

wi, vi ;

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j () M j ;

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, , , .

M j M, j = 1, 3, (1) N ui2 min, (2) J = t i = i [0, N 1] : ui [u, u ], (3) x0 = x 0, x N , (4) J ( );

t ;

u, u ;

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M j, j = 1, 3 :

{ }, 1 = R1q = ( F, G, H, xi, x 0, , u, u, t, N, v ) q { }, 2 = R2 q = ( F, G, H, xi, x 0, , u, u, t, N, w ) q { }, 3 = R3q = ( F, G, H, xi, x 0, , u, u, t, N, w, v ) q w, v .

[2 4]. :

C1 , C2 , , C3 C4 , .

Cm C, m = 1,4, M j, j . .

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C1 ;

C2 ;

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C .

7 , : M j M, j = 1,3, R jq j, j = 1,3, C m C, m = 1,4. R jq p. ui.

8 , .. , M j, R jq, Cm, p.

9 , [J , J ] [x, x ] M j, R jq, Cm, p.

[ ][ ] 10 , J , J x , x p, , .

11 Cm, [J , J ] [x, x ].

12 , M j, R jq, p Cm.

. , . 5...20 %.

5 TRACE MODE/AdAstra Research Group, Ltd., 2000.

6 .., .., .. // .

2001. . 8. 3. . 402 409.

7 Kalman R.E., Busy R.C. New results in linear filtering and prediction theory. Trans. ASME, J. Of Ba sic Engineering, 1961, v. 83, 1.

8 .., .. . .:

, 1974. 177 .

678.029.983:536.2. .. , .. , , .

, , , , , , . , , - , .

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. 1, 2.

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*, 0,52ʖ *, 1ʖ ) ) Ts,C 24 26 28 Ts,C 24 26 28 . 1 :


* = f (Ts);

* = f (Ts) 4 * 0, *, 1ʖ1 2,c K 0,8 ) ) 0, 32 Ts,C Ts,C 26 28 30 26 28 30 . 2 :

= f (Ts);

(/2)* = f (Ts) .

* : = 13,8 ;

R = 4 ;

W = 0,9 ;

= 0,5 ;

k = 9;

= 19,4 ;

R = 4 ;

W = 1,0 ;

= 0,5 ;

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R = 2,5 ;

W = 0,6 ;

= 0,5 ;

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4 .., .., .., .. // . . 9, 2. 2003. 01. 7. 36 .

5 .., .., .. // III . : 8 . . 7. . 181 183.

6 2003611204 . ( ) / .. , .. , .. , .. . 31.03.03, 23.05.03.

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( );

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C C CS ZX CS R S RS 1 ZX CS R S 1 . 3 . 4 . 5. C1 C D [3].

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C ;

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. 7 2 RS S RS S D ZX1 ZX2 1 D 2 3 RS S RS S ZX ZX1 ZX2 1 D D . 8 Z X 2, 2 3.

. , [3, 4].

, () [3].

.

1 / . .. , .. . .: , 1968. 407 .

2 .., . ., .., .. // . 1999. 4, . 36 40.

3 .. . .: , 1975. 295 .

4 .., .. // , , : . : - . . . -, 2003. . 108 110.

6812:536. .. , .. , () (). () , PIC- - .

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FLASH RAM - USART W STATUS FSR . 1 , PIC16F873, , . PIC16F873 , , , .

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1 .., .., .. // : . .

. , 2003. . 13. . 208 211.

2 .. . .: , 1967. 600 .

3 - // : . . . . . :

- 2003. . 1. . 180 185.

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, , , , 1-2 .