авторефераты диссертаций БЕСПЛАТНАЯ БИБЛИОТЕКА РОССИИ

КОНФЕРЕНЦИИ, КНИГИ, ПОСОБИЯ, НАУЧНЫЕ ИЗДАНИЯ

<< ГЛАВНАЯ
АГРОИНЖЕНЕРИЯ
АСТРОНОМИЯ
БЕЗОПАСНОСТЬ
БИОЛОГИЯ
ЗЕМЛЯ
ИНФОРМАТИКА
ИСКУССТВОВЕДЕНИЕ
ИСТОРИЯ
КУЛЬТУРОЛОГИЯ
МАШИНОСТРОЕНИЕ
МЕДИЦИНА
МЕТАЛЛУРГИЯ
МЕХАНИКА
ПЕДАГОГИКА
ПОЛИТИКА
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
ПРОДОВОЛЬСТВИЕ
ПСИХОЛОГИЯ
РАДИОТЕХНИКА
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
СОЦИОЛОГИЯ
СТРОИТЕЛЬСТВО
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
ТРАНСПОРТ
ФАРМАЦЕВТИКА
ФИЗИКА
ФИЗИОЛОГИЯ
ФИЛОЛОГИЯ
ФИЛОСОФИЯ
ХИМИЯ
ЭКОНОМИКА
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ЭНЕРГЕТИКА
ЮРИСПРУДЕНЦИЯ
ЯЗЫКОЗНАНИЕ
РАЗНОЕ
КОНТАКТЫ


Pages:     | 1 || 3 |

«ВЕСТНИК МОРСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО УНИВЕРСИТЕТА Серия История морской науки, техники и образования Вып. 61/2013 УДК 504.42.062 Вестник Морского ...»

-- [ Страница 2 ] --

Державин считал, что Резанов «умер от неприятностей, учинённых ему завистью его подчинённых…» Псковский исследователь И. Н. Ермо лаев предполагает, что есть и другие версии, связанные, в частности, с це пью таинственных смертей основных наследников капитала РАК, к числу которых принадлежал и Резанов. Этот намёк документально не подтвер ждён. Но основания для предположений могут тоже скрываться в боль шой политике.

Можно только предполагать, как сложилась бы судьба Русской Аме рики, карьера самого Резанова, если бы он не умер преждевременно. Был бы он забыт в России на двести лет? Или его подвиг и слава стали бы при мером для подражания молодым людям?

В 1960 г. адмирал США Ван Дёрс писал: «Н. П. Резанов был челове ком большой прозорливости… Кто знает, если бы не его случайная смерть, то, может быть, в настоящее время Калифорния была бы не американской, а русской!»

Главной заслугой Н. П. Резанова является активное участие в при соединении к России Аляски, Сахалина и Курильских островов считает Л.

В. Резанов.

И. Ф. Крузенштерн после японской миссии продолжил на «Надежде»

кругосветное плавание. Через Китай, обогнув Африку, он благополучно вернулся на родину. В Кронштадте его встречали как героя.

Казалось бы, обрушившаяся на его слава первопроходца и смерть Ре занова должны были сделать его великодушным. Но, нет, ненависть к Ре занову Крузенштерн сохранил до конца своих дней.

По возвращении он издал книгу «Путешествие вокруг света в 1803, 1804, 1805 и 1806 гг. на кораблях «Надежда» и «Нева».

Став непререкаемым авторитетом в мореплавании, Крузенштерн по своей научной небрежности более чем на сорок лет закрепил ошибочную версию о «полуострове Сахалине». Только в 1849 г. Г. И. Невельской тща тельно исследовав берега Сахалина, Амурского лимана исправил ранее со ставленные карты и доказал, что Сахалин является островом. Крузенштерн восточный берег Сахалина отнёс на 20-30 миль к западу.

Крузенштерн безосновательно утверждал, что на Северном Сахалине живут «татары», якобы, на берегах он видел «нивы», обрабатываемые про двинутым народом. Невельской убедительно опроверг эти домыслы. Он подчёркивал, что народонаселение северной части острова составляют ги ляки.

В 1811 г. Крузенштерн был назначен инспектором классов морского кадетского корпуса. В 1814 г. разработал инструкцию и принял участие в снаряжении кругосветной экспедиции 1815-1818 гг. под руководством Отто Коцебу, младшего офицера ходившего с ним в первую кругосветку на «Надежде».

Из-за скверного характера и разногласий с морским министром И. Ф. Крузенштерн вынужден был выйти в бессрочный отпуск, и занялся созданием «Атласа Южного моря».

В 1827 г. назначен директором морского кадетского корпуса и чле ном адмиралтейств-совета. Стал адмиралом. В 1845 г. был в числе учреди телей Русского географического общества, состоял почётным членом Пе тербургской академии наук и многих иностранных научных обществ.

Он умер в 1846 г. в возрасте 75 лет, вписав своё имя в историю.

Этому в значительной мере способствовала преждевременная смерть Н. П. Резанова. Именем Крузенштерна названо двенадцать географиче ских объектов, с его именем на борту бороздит воды мирового океана че тырёхмачтовый парусник.

Большинство биографических работ о И. Ф. Крузенштерне написано в умилительно-благостном тоне. Но мало кто знает, что это был тяжёлый в общении с людьми человек. 21 января 1839 г. был у него 50-летний юби лей флотской службы. Вот как об этом пишет в своих дневниках совре менник Крузенштерна адмирал Ф. П. Литке: «Сегодня торжествовали, наконец, юбилей И.Ф. Крузенштерна. Корпусные офицеры затеяли его под исход прошедшего года. Князь Меньшиков с оговорочками согласился;

го сударь позволил. Депутация, посланная в Кронштадт, встретила однако ж неожиданную оппозицию и в общем мнении, и даже со стороны неко торых адмиралов. Не оправдывая этого, должно сказать, что такая оп позиция совсем не была неожиданна для тех, кто следил за делами в по следние годы. Адмирал Крузенштерн, при всех своих достоинствах, не умел внушить никому к себе интереса. Флот вообще был уже несколько лет недоволен тем, чем снабжал его (кадетский) корпус. Выпускаемые офицеры не уносили с собой ни чувств признательности к директору, ни приятных воспоминаний о корпусном времени. Сверх того, Крузенштерн совершенно изолировал себя от всех уже давно. Ни с кем из флотских: ни со старыми, ни с малыми, - не имел он никаких связей: ни хлебосольных, ни просто приятельских. Так очень натурально, что предложение о небыва лом во флоте торжестве в честь его, было встречено всеми холодно, а некоторыми – совершенно неприязненно. Словом, дело шло так вяло, что, опасаясь посмешища, князь Меньшиков приказал Колзакову написать к Крузенштерну конфиденциально, чтобы он под каким-нибудь благовидным предлогом отказался от юбилея…».

Прошло двести лет Имя И. Ф. Крузенштерна в нашей стране знает каждый. Его имя звучит в песнях и даже в детских мультфильмах. Написано много хвалеб ных статей и научных трудов ему посвящённых.

Из чувства справедливости иногда встречаются статьи «не как все».

В военно-историческом вестнике №1 1999 г. напечатана статья А. Ю.

Плотникова «Под флагом «Надежды», где автор пишет: «Таким образом, вопреки укоренившемуся мнению, начальником первой русской кругосвет ной экспедиции до своего отъезда в Америку в июне 1805 года был именно Резанов, а не И.Ф. Крузенштерн, которому совершенно незаслуженно приписывается руководство кругосветным плаванием 1803-1806 гг. Кру зенштерн с самого начала относился к Резанову крайне враждебно и сде лал всё для того, чтобы не только очернить его имя, но и присвоить себе славу и успех, достигнутые в ходе плавания россиян вокруг света».

Да, всё так. Но при этом имя мореплавателя Крузенштерна уже прочно вошло в историю и останется в памяти потомков.

Н. П. Резанов, как государственный деятель широко известен за рубе жом. В России его имя после долгих лет забвенья зазвучало в конце 20-го ве ка в рок-опере «Юнона и Авось». Здесь он предстаёт в образе романтическо го героя, которого всю жизнь ждала калифорнийская невеста Кончита. В прессе стали появляться умильные, и не только, статьи о камергере… В ознаменование юбилея со времени выхода экспедиции в первую русскую кругосветку в журнале «Вокруг света» №2 за 2004 г. была напеча тана статья «Одна «Надежда» на двоих» Алексея Постникова и Дмитрия Иванова, которые решили научно заполнить «белые пятна» в истории этой экспедиции, а заодно познакомить читателя с «реальным» образом Резанова. К ним со своими комментариями присоединились «крупнейший специалист по истории русско-американских связей 18-19 веков» Лидия Сергеевна Блэк, живущая на Аляске, и «лучший знаток истории первой русской кругосветной экспедиции» Леонид Михайлович Свердлов. Уж не того ли Свердлова потомок?

Эта статья являет собой яркий образец заведомо тенденциозного от ношения авторов к героям первой кругосветки. Несмотря на кажущуюся научную объективность академических историков, с первых строк понятно, кто «плохой», а кто «хороший». «Основываясь на материалах Ратманова, можно с уверенностью сказать, что экспедиция достигла успеха именно благодаря действиям Крузенштерна» - утверждают авторы.

Далее в статье они воспроизвели хрестоматийные заслуги И. Ф. Кру зенштерна, добавив ему от себя ряд эпитетов: «Это был необыкновенно при ветливый, справедливый и обаятельный человек, о гуманности и вежливости которого ходили анекдоты». Да, уж… Это само по себе анекдот. Откуда ав торам стало это известно, они не сообщают (см. дн-к Ф. П. Литке).

А вот на имя и честь безвременно умершего Резанова, авторы, во преки историческим фактам и свидетельствам возвели только хулу, не сказав ни одного доброго слова о нём.

Госпожа Блэк пишет: «Резанов никогда не был ни учредителем, ни директором РАК, он являлся одним из членов правления компании, получив эту должность, как зять Г. И. Шелихова». А далее она дала волю своей ненависти и к русской истории и к покойному Резанову, словно в ней во плотился дух самого Крузенштерна. Иначе чем объяснить её голословные утверждения: «О степени порядочности Резанова можно судить хотя бы по тому, что доверенные ему перед отправкой экспедиции казённые день ги… бесследно исчезли». И объявляет приговор: «По моему мнению, вклад Резанова в достижение экспедиции ограничивается провалом единствен ного серьёзного порученного ему дела – японского посольства. И тут я со вершенно согласна с оценками Ратманова – именно Резанов своей неук люжей дипломатией разрушил ту основу, которая была заложена экспе дицией Лаксмана».

Вопрос, на какие деньги Резанов купил «Юнону», строил «Авось», покупал в Калифорнии продовольствие, обустраивал быт в Русской Аме рике, авторы обошли молчанием.

Удивительно, как ловко эти «патриоты» насилуют русскую историю, перемежая исторические факты с собственными домыслами и вынося без апелляционные приговоры и оценки героям того плавания.

По мнению А. Постникова и Д. Иванова «Изворотливость Резанова, умение интриговать и заводить нужные знакомства составили ему край не противоречивую репутацию».

А вот авторы популярнейшей энциклопедии «Британика» оценивают его иначе: «Резанов – первый русский, обогнувший весь земной шар. Импе ратор Александр 1 говорил ему: «Я и Отечество ждём от вас жертвы».

Эта жертва оказалась слишком тяжёлой, человеческие силы не выдер жали… Но это не умаляет значения и ценности Резанова как одного из выдающихся деятелей своего времени. Красавец с волевыми чертами лица, умный, высокоинтеллигентный, светский, очаровательный, мужествен ный, смелый – Резанов представлял собой идеальный тип Русского ари стократа духа и тела – творителя России. Ни один русский государст венный деятель не приобрёл за границей, несмотря на вековую неприязнь и даже ненависть к России, такой трогательной симпатии, как Резанов».

Приведём ещё одно свидетельство из не менее авторитетного рос сийского издания. В энциклопедическом словаре Ф. А. БРОКГАУЗ И.А.ЕФРОН 1890 г. написано: «Резанов (Николай Петрович, 1764-1807) – госуд. деятель и писатель;

был правителем канцелярии у Г.Р. Державина, затем обер-секретарём сената. Был послан в восточную Сибирь «для за ведения морского дела и упорядочения судостроения»;

позже заведывал в СПб. делами российско-американской компании. По его мысли была сна ряжена первая русская кругосветная экспедиция;

он был назначен главным ея начальником;

помощниками его были Крузенштерн и Лисянский. Вме сте с тем, в качестве полномочного посланника, он получил поручение обозреть и устроить наши владения в Сев. Америке и завести торговые сношения с Японией и Китаем. Выступившая в 1803 г., экспедиция прибы ла в Японию в 1805 г., японцы не приняли её, и Р., прогнав с Сахалина япон цев и подчинив его русской державе, поехал обратно в СПб., но на пути скончался».

Авторы статьи «Одна «Надежда» на двоих» проигнорировали эти сведения. Они изложили свою концепцию в соответствии с «вновь откры тым источником», то есть, дневниками лейтенанта Ратманова.

Неприкрытой предвзятостью и однобокостью освещения историче ских событий статья эта возмутила автора исторического романа «Кас тильские розы командору Резанову» Владимира Трофимова, который в статье «Я обвиняю Крузенштерна», опубликованной в газете «Совершенно секретно» (версия в Красноярске №№ 6,7,8,9) вступился за Резанова. На звав авторов статьи псевдоисториками, Владимир Трофимов пишет: «ав торы…, строят свою версию первого кругосветного плавания россиян, по стоянно ссылаясь на записи Ратманова. В статье также приводятся комментарии «знатока» этой экспедиции Л.М.Свердлова и любящей ис торию России издалека госпожи Л.С. Блэк, давно живущей в США, кото рые в своих «трудах» так же часто ссылаются на записи Ратманова, как и первые двое. И так как мироощущения лейтенанта Ратманова по по нятным причинам были примитивны по сравнению с оными у Резанова, то и авторы статьи, опираясь на мнения Ратманова, не смогли явить миру понимание всемирной истории на уровне Резанова».

Кто же такой Ратманов?

Макар Иванович Ратманов родился 25 июля 1770 г. в Псковской гу бернии. В 1784 г. поступил в Морской Кадетский корпус, был ровесником Крузенштерна. По причине начавшейся войны, не закончив обучение, был выпущен досрочно вместе с ним и Лисянским. В 1788 г. произведён в мичманы. Участвовал в Русско-шведской войне. За храбрость получил чин лейтенанта. Служил в эскадре Ф. Ф. Ушакова в Средиземном море.

В 1801 г. Ратманов переведён на Балтику. В 1802 г. Крузенштерн пригласил его на свой шлюп «Надежда», возложив на него обязанности первого лейтенанта. В ходе кругосветного плавания М. И. Ратманов произ ведён в капитан-лейтенанты и награждён орденом Св. Георгия 4-й степени.

В Русском музее сохранился его портрет. Из-за цвета волос на судне звали его «Рыжим», Лисянского – «Каурым».

Для знакомства с его характеристикой обратимся к статье «В путе шествие Крузенштерна» заведующей отделом комплектования Централь ной военно-морской библиотеки Ольги Михайловны Фёдоровой и к её «Архивные дневники М. И. Ратманова».

На основании архивных источников Ольга Михайловна пишет: «Он (Ратманов) громогласно командовал на шканцах, был прямодушен до гру бости, критиковал всех и вся, в том числе и капитана Крузенштерна (особенно, когда, получив чин капитан-лейтенанта, перестал стоять вахты, заважничал и обленился)». Она же приводит дневниковые записи участника того же плавания Е. Е. Левенштерна о Ратманове: «…всё у него некстати;

гордость, презрение и хвастовство. Знания его не превосходят знания любого из нас, и так как известно, что чин ума не придаёт, то ему приходится выслушивать много нелестного;

Гордость Ратманова, его самомнение, сварливость, его глупые предсказания и бесполезное командо вание – невыносимы, особенно потому, что эти его свойства сочетаются с суровыми, грубыми и невежливыми манерами».

По прочтении дневников Ратманова, он предстаёт в образе этакого поручика Ржевского из расхожих анекдотов. Бравый морской офицер, от важный мореплаватель, обошедший «около света», человек непосредст венный, со своеобразным чувством юмора.

Ольга Михайловна Фёдорова попутно уличает в прямой фальсифи кации того же академика РАЕН А.В. Постникова, одного из авторов пре словутой статьи «Одна «Надежда» на двоих», объявившего в своих «тру дах» Ратманова англичанином. Эта «утка» ходила ещё при жизни Ратмано ва, и он сам отрицал своё английское происхождение. Ратманов не знал даже английского языка, о чём признался, описывая курьёзный случай в своём дневнике.

Во время стоянки в Фалмуте ему «случилось быть с товарищем на берегу, которому язык здешний довольно знаком». Товарищем этим был лейтенант Фёдор Ромберг. Прогуливаясь, приятели увидели двух дам, «к которым товарищ мой, подойдя, переговорил с обеими, подал той и дру гой свои руки и, подведши ко мне, сказал, чтобы я взял одну из двух». Не смотря на языковый барьер, Ратманов «з большею приятностию» вкусил «сладость пола, нами часто обожаемого» и только потом узнал, что они развлекались с женами городских купцов, «мужья которых по своим ко мерцыям отлучены».

Кстати, за подобные «приятности» Ратманов резко осуждает Резано ва с позиций моралиста: «А у нашего посла украли на берегу 49 талеров и золотую табакерку – ничего странного слышать, что сие попалось в те руки, которые доставали послу и белых и чёрных непотребных женщин – в бытность посла на берегу мало делал России чести, ибо которым было отказано от португальцев общества, а его превосходительство ежеднев но делал визиты, для того чтобы утолить своё сладострастие».

Рукописное наследие М. И. Ратманова пока остаётся ещё мало изу ченным – пишет О. М. Фёдорова. Существует три авторских варианта дневника, хранящихся в России и в Национальной библиотеке Франции.

На корабле Ратманов, видимо, писал одновременно два дневника.

Зачем он это делал, объясняет фраза Е. Е. Левенштерна: «По приказанию Чичагова каждый офицер после окончания кампании должен представить свой журнал»… Участники плавания знали, также, что личные журналы офицеров экспедиции Дж. Кука Английское Адмиралтейство просто ото брало. Не желая рисковать, М.И. Ратманов вёл два дневника.

Возможно, Ратманов начинал морской дневник в качестве офици ального, для сдачи в Адмиралтейств-коллекгию. «…в нём нет ни одного упрёка в адрес посла Н.П. Резанова, совершенно не упоминается о проти востоянии капитана и посла на Маркизских островах и на Камчатке».

«Неоконченный вариант дневника из НРБ, – пишет О.М. Фёдорова – как мне представляется, также был написан на корабле, для себя лично и предназначался не для предъявления начальству, а для друзей. В этом вари анте Н. П. Резанов уже с первой страницы объявлен «низкопоклонистом».

В своих дневниках М. И. Ратманов почти не повторялся, повествуя в трёх версиях об одних и тех же событиях по-разному.

Он считался образованным офицером, говорил по-французски. Но с родным русским у него были проблемы. Для полноты характеристики при ведём некоторые его перлы. У него часто встречаются ошибки в безудар ных гласных в корне (гасударь, касагор, сабака), замена «о» на «а» в нача ле слов (адин, афицер). Он путал парные звонкие и глухие согласные, осо бенно «д» и «т» (лотка, нарот, площать, ртудь, рдуть), «з» и «с» (зозданный, зделать);

шипящие «ч», «ш», «щ» (лутчий, лудшем, лутщем). Ратманов не ставил мягкий знак в корнях существительных (велможа, началник, писмо), прилагательных (болшой, изобилной), глаголов (ползуются, началствовал), наречий (весма, доволно), однако в конце слов требующийся мягкий знак стоит: фалшь, оттоль. Обычно Ратманов писал частицу «не» слитно со всеми формами глагола (небудут, неедит). Зато матерным языком он вла дел виртуозно.

Заподозрить Ратманова в объективном изложении событий на борту «Надежды» и действий Резанова никак невозможно. Во-первых, его офи церский снобизм, как «участника войны» в отношении к придворным ари стократам изначально закладывал неприятие скороспелого камергера Ре занова. Своего недоброжелательного отношения к Резанову он не скрывал с момента первой встречи у борта «Надежды». Он, старпом принимал на борт и размещал свиту Резанова и потребовал сократить её.

Во-вторых, Ратманов считал себя другом Крузенштерна. Об этом он писал из Бразилии товарищу министра П. В. Чичагову: «А как я предпри нял вояж сей по дружбе с капитан-лейтенантом Крузенштерном, кото рую издавна к нему имею, то сим покорнейше прошу В.П. и меня, как старшего морского офицера, от начальства господина Резанова избавить и вместе с капитан-лейтенантом Крузенштерном возвратить в Россию».

Понятно, на чьей стороне мог быть Ратманов в ссоре Крузенштерна с Резановым. Ждать от него объективности не приходиться. Однако А. По стников и Д. Иванов, ссылаясь исключительно на дневники Ратманова, вносят историческую «справедливость» в события 200-летней давности.

Случайно ли авторы статьи «Одна «Надежда» на двоих» «постоянно ссылаются» на дневники Ратманова, как «неопровержимый» исторический источник? Конечно, нет. Он оказался, кстати, фальсификаторам россий ской истории.

Свою лепту в «исправление» истории вносит член разных учёных советов Борис Комиссаров в статье «Г. И. Лангсдорф и Русская Америка», ссылаясь на дневники лейтенанта Е. Е. Левенштерна, он, не утруждая себя доказательствами, собрал все ругательные эпитеты русского языка, пере числил их через запятую после фамилии Резанов, полагая, что читатель должен ему поверить. Но таких жутких людей, каким Комиссаров рисует Резанова, в принципе не бывает на свете. Даже самые одиозные историче ские персонажи не могут соответствовать всем ругательным эпитетам, ко торыми Комиссаров наградил Резанова. За что? Кому и зачем нынче пона добилось так откровенно извращать историю? На первый взгляд кажется странным, за рубежом Резанова помнят и чтят его подвиг, а отечествен ные «историки» на него клевещут. Почему?

Если отбросить предположение, что академик РАЕН А. Постников подписал подготовленную каким-нибудь аспирантом заказную статью не глядя, то остаётся предположить, что академик сознательно кладёт свой научный авторитет на весы тех, кто стремится переписать российскую ис торию с корыстной целью.

Вот тут и приходит на ум «третья версия» Владимира Сергеевича Агте о причинах непримиримого конфликта Крузенштерн – Резанов. Он проецирует в частный случай на борту «Надежды» интересы большой ми ровой политики. Ведь в капле росы отражается весь небосклон.

При дворе российского императора и в правительстве всегда находи лись «англоманы, галломаны», сторонники и проводники интересов евро пейских стран.

Кому была выгодна смерть императора Павла 1, пославшего войска для завоевания Индии? Англии! Кто убил Павла 1? Российские англофилы!

Кому невыгодно было развитие Русской Америки? Англии! Она в начале 19 века вела ожесточённую борьбу с Францией за обладание Кана дой. Срыв первой российской кругосветки был в интересах Англии. По мнению В. С. Агте, для этой цели слепым орудием мог стать поручик Ф. И.

Толстой. И не только он.

Но какая связь между событиями 200-летней давности и творением нынешних «псевдоисториков»? Аналогичная. Плеяда ельцинских полити ков, для которых нет России за Садовым кольцом, ещё совсем недавно щедро раздавала то, что им не принадлежит. (Козырев, Шеварнадзе). Они даже слово «патриотизм» превратили в бранное.

Сегодня в сторону России устремлены взоры охотников на россий ские богатства. Курилы, Сахалин, да и весь Дальний Восток вожделенные территории для соседей. И как всегда, находятся услужливые теоретики для обоснования «новой политики». Превратить Резанова из героя в него дяя, в маниловского прожектёра, якобы, принёсшего России только вред.

Доказать, что стремление России на восток было ошибкой, исподволь под готовить общественное мнение к мысли, что мы западная страна, нам вос ток не нужен. Как это сделали придворные лоббисты в 19 веке, продав за бесценок Аляску. Вот и стараются господа. А сало русское едят!

Не укладываются наши герои первой российской кругосветки либо в иконописный образ, либо в образы законченных негодяев и проходимцев.

Резанов, Крузенштерн и их спутники были обычными людьми с достоин ствами и недостатками. Каждый из них выполнил свою миссию и оставил в истории свой след.

Крузенштерн не ангел. Его устоявшийся образ в историографии да лёк от истины. При этом первый российский кругосветный рейс был со вершён им. Этого из истории исключить уже невозможно.

А если кому-то хочется видеть в несостоявшемся браке по расчёту с обеих сторон страстную романтическую историю Резанова и Кончиты, пожалуйста. Кому-то хочется ханжески осудить за бытовые и постельные подвиги красивого вдовца и ценителя женских прелестей того же Резанова, и этому есть место. Героические заслуги и человеческие слабости часто бывают в одном лице. Резанов, при всём том, останется в российской исто рии подвижником и патриотом.

РЕШЕНИЕ УРАВНЕНИЙ ЭЙЛЕРА ДЛЯ СВОБОДНОГО ГИРОСКОПА А. И. Саранчин, С. В. Коркишко 1. Кинематические уравнения В изучении движения твёрдого тела относительно неподвижной точ ки известны два метода, которым дал начало Л. Эйлер. По Эйлеру положе ние связанной с телом системы Охуz можно задать тремя углами,,, названные его именем. Угол возникает при повороте тела вокруг оси z1.

Угол образуется поворотом оси z из положения z1, а угол – поворотом относительно оси z. В ранней литературе по теории гироскопа эти углы на зывались: – углом ротации или собственного вращения гироскопа, – углом прецессии и – углом нутации. В настоящее время понятия прецес сии и нутации уточнены с точки зрения динамики и прежняя терминология практически вышла из употребления [1].

Поворот системы координат, связанной с телом, относительно не подвижных координат обычно задается матрицей преобразований, элемен тами которой являются девять направляющих косинусов, являющиеся единичными ортами вращений по соответствующим осям. Поскольку по ложение тела однозначно задается в трехмерном пространстве тремя коор динатами, то из полученных соотношений можно исключить шесть коор динат и оставить три независимые [1]. Однако углы Эйлера упрощают эту задачу введением обобщенных координат. Очевидно, что вращение тела непрерывно и углы Эйлера постоянно меняются, следовательно, можно ввести понятия угловых скоростей в проекциях на оси z, z1 и ОК обобщен ных координат.

Другой метод основан на теореме Даламбера: любое перемещение тела вокруг неподвижной точки можно произвести одним вращением во круг определенной оси. Всякое вращение тела в бесконечно малый проме жуток времени можно считать вращением вокруг мгновенной оси. Таким образом совокупность трех вращений тела вокруг осей z, z1 и ОК, пересе кающихся в точке О, кинематически эквивалентна вращению вокруг неко торой оси проходящей через ту же точку. Тогда по теореме о приведении совокупности вращений твердого тела к одному вращению вектор угловой скорости результирующего вращения равен геометрической сумме угло вых скоростей составляющих вращений [2]. Как следует из рис. 2.1 вектор угловой скорости направлен по оси z1, вектор угловой скорости & – & вдоль линии узлов, а вектор – вдоль оси z. Тогда, решив задачу нахож & дения этого результирующего вектора, можно разложить его на выбранные координатные оси как в подвижной, так и неподвижной системах коорди нат, исходя из того же принципа. Полученные таким путем кинематиче ские уравнения Эйлера–Пуансо приведем в готовом виде, так как здесь они нужны только для анализа их самих и путей их получения, в дальнейшем ими пользоваться не будем. Достаточно подробный вывод этих уравнений приведен как в названных выше работах, так и во многих других, пред ставленных в списке использованной литературы.

Кинематические уравнения Эйлера-Пуансо в неподвижной системе координат:

= sin sin + & cos, х & y1 = sin cos sin, & (1) z1 = + cos.

&& Результатом разложения составляющих угловых скоростей на под вижные оси будут следующие кинематические уравнения:

& х = sin sin + cos, & & y = sin cos sin, & (2) z = cos +.

& & В современной интерпретации неподвижной системой координат яв ляется инерциальная система отсчета. Это обстоятельство является осо бенно важным, так как позволяет достаточно просто определять движение гироскопа на любом подвижном объекте. Естественно, что в этом случае уравнения позволяют наблюдать гироскоп только в системе координат, связанной с его телом. Это является недостатком этих уравнений, посколь ку на подвижном вращающемся объекте для получения положения этого подвижного объекта относительно, например, Земли нужны дополнитель ные преобразования, результатом которых являются довольно сложные нелинейные дифференциальные уравнения.

С точки зрения технического применения гироскопа желательно, чтобы ось его собственного вращения z совпадала бы с осью z1, неподвиж ной в инерциальных координатах. Тогда ось вращения определяла бы по ложение подвижного объекта, на котором установлен гироскоп в инерци альной системе отсчета. В этом случае определение положения вращаю щегося объекта относительно любого основания был бы достаточно про стым, позволяющим избежать сложных нелинейных дифференциальных уравнений. Тогда переход к неинерциальным координатам сводился бы только к применению выше упомянутой теоремы о приведении совокупно сти вращений твердого тела к одному вращению. Однако здесь проявляет ся другой недостаток уравнений Эйлера: при = 0 остальные углы, то есть углы и становятся неопределенными [1]. В этом случае удобней ис пользовать другую тройку углов, так называемые кардановы углы. Но то гда снова будет проявляться первый из двух названных недостатков.

2. Динамические уравнения движения Так как тело с неподвижной точкой имеет три степени свободы, не обходимо иметь три уравнения, чтобы определить координаты тела как функции времени. Эти уравнения достигаются уже теоремой о кинетиче ском моменте проекцией векторов на каждую из осей. По этому пути по шел Эйлер.

Для вывода уравнений движения можно использовать также вектор Т кинетической энергии вращения. По этому пути пошел Лагранж.

Уравнения Эйлера. Для вывода динамических уравнений использует ся теорема о кинетическом моменте, то есть изменение кинетического мо мента Н равно моменту всех внешних сил L:

dH =L. (3) dt Уравнения удобно составлять в инерциальных координатах, но это не рекомендуется делать, так как в этом случае моменты инерции относи тельно неподвижных осей становятся переменными и уравнения перегру жаются дополнительными сложными производными. По этой причине уравнения составляют в подвижных координатах, то есть в координатах гироскопа. В этом случае полная производная не ограничивается уравне нием (1), а должна учитывать собственное вращение гироскопа dH + ( Н ) = L. (4) dt Теперь обе части уравнения можно спроецировать на подвижные оси, за которые примем главные оси инерции тела для неподвижной точки. По сле выполнения этой операции и подстановки вместо проекций кинетиче ского момента их значения в соответствии с известными формулами H = J (5) получим динамические уравнения Эйлера d x + ( J z J y ) y z = L x, Jx dt d y + ( J x J z ) z x = L y, Jy (6) dt d z + ( J y J x ) x y = L z.

Jz dt где J – моменты инерции относительно соответствующих осей х, у, z.

Динамические уравнения Эйлера описывают движение тела в проек циях на подвижные оси, жестко связанные с телом, под действием силы веса. Таким образом они ориентированы в земных координатах, при этом именно земная система координат принята за неподвижную. В те времена вопрос об инерциальной системе отсчета не приобрел ту остроту, которая возникла в конце 19 века, поэтому Земля принималась за неподвижную планету.

Уравнения Лагранжа. Составим данные уравнения из выражения кинетической энергии (формализм Лагранжа позволяет это сделать) [1].

Если кинетическая энергия вращающегося тела вокруг неподвижной оси Т = J 2, (7) то ее мгновенное значение при свободном вращении в зависимости от угла дТ х поворота относительно любой оси будет. Изменение энергии вызы дх i вается воздействием момента внешних сил, то есть внесением потенциаль ной энергии U. Тогда дU = L. (8) дt дТ d д х. Ин Тогда произойдет и изменение кинетической энергии: dt &i декс i относится к скалярным переменным, количество которых в соответ ствии с количеством степеней свободы может принимать значения от 1 до n.

Для получения уравнений необходимо спроецировать полученные векторы на обобщенные координаты, которые независимы и однозначно определяют положение системы. Для этой цели используем углы Эйлера х =, х2 =, х3 =, так как координаты 1, 2, 3 не являются голономными по определению, их интегрированием невозможно определить положение тела в заданной системе координат. Учитывая, что Т = Т (,,,,&, ) и & & U = = (,, ) спроецируем полученные выше векторы и получим дТ d дТ дU д & д + д = 0, dt d дТ дТ дU & + = 0, (9) dt д д д дТ дТ d дU д д + д = 0.

dt & Несмотря на формальное сходство системы (6) и (9) имеют различ ный характер, поскольку последние определяют положение тела в про странстве и во времени. Однако эти системы эквивалентны и взаимозаме няемы. Уравнения (6) можно получить из системы (9), если использовать кинематические уравнения (1).

3. Решение уравнений Эйлера Шесть уравнений Эйлера, кинематические (1) и динамические (6) содержат шесть неизвестных функций времени, из которых х, у, z, – уг ловые скорости, а 1, 2, 3 – направляющие косинусы.

Уравнения Эйлера имеют три первых интеграла, называемых клас сическими, при любых допустимых для твердого тела параметрах: поло жения центра тяжести хС, уС, zC относительно центра подвеса;

моментов инерции Jx, Jy, Jz;

при любых начальных данных движения 0х, 0у, 0z, 01, 02, 03, то есть при любых начальных значениях углов Эйлера [2]. Получим эти интегралы.

1. Первый классический интеграл:

H z 1 = const, (10) то есть проекция кинетического момента на ось z1 величина постоянная.

Это следует непосредственно из теоремы о кинетическом моменте (1).

Действительно сила тяжести всегда параллельна оси z1, следовательно, при любом плече она не создает момента относительно этой оси. Это означает, dH z = Lz = 0, откуда и следует выражение (10). Таким образом, что всегда dt все проекции кинетического момента на эту ось создаются из системы подвижных координат H z1 = J х х 1 + J y y 2 + J z z 3, или J х х 1 + J y y 2 + J z z 3 = const (11) Уравнение (11) представляет собой первый классический интеграл.

Выражение (10) показывает, что годограф кинетического момента явля ется линией, очерченной вокруг оси z1 в горизонтальной плоскости. Досто инством (11) является то, что оно позволяет найти не только модуль, но и направление вектора кинетического момента.

2. Вторым классическим интегралом является интеграл энергии Т + П = h, где Т – кинетическая энергия вращающегося тела;

П – потенциальная энер гия силы веса, отсчитанная от ее нулевого значения в горизонтальной плоскости х1Оу1, где вес компенсируется реакцией опор.

Точка приложения веса по оси z1 представляет собой проекцию на нее центра тяжести из подвижной системы координат, то есть z1C = xC 1 + yC 2 + zC 3.

Тогда интеграл энергии выразится в следующем виде ( J x x + J y y + J z z2 ) + mg ( x C 1 + y C 2 + z C 3 ) = h.

2 (12) 3. Третий классический интеграл – это известное соотношение для направляющих косинусов:

12 + 2 + 32 = 1.

(13) Из теории интегрирования дифференциальных уравнений известно, что для интегрирования системы уравнений Эйлера в квадратурах необхо димо иметь четыре интеграла [2].

Как уже отмечалось, ввиду исключительной сложности уравнений Эйлера, решения общие по отношению к начальным условиям удалось найти только Л. Эйлеру, Ж. Л. Лагранжу и С. В. Ковалевской. Во всех трех случаях найден четвертый интеграл. Однако и в этих решениях, по край ней мере, в двух из них, имеются некоторые неопределенности.

4. Случай Эйлера Твердое тело установлено так, что центр тяжести находится в центре подвеса и является неподвижной точкой: xC = 0, yC = 0, zC = 0. Никакие си лы, кроме силы тяжести, на тело не действуют. Моменты инерции Jx, Jy, и Jz могут быть любыми.

Если центр масс твердого тела является его неподвижной точкой, а для земных условий эта точка – центр тяжести, в которой сила веса точно компенсирована реакцией опор, моменты сил не приложены, то четвертый интеграл находится из условия L = 0, то есть Lx = 0, Ly = 0, Lz = 0. (14) Тогда уравнения (3.5) приобретают вид d x + ( J z J y ) y z = 0, Jx dt d y + ( J x J z ) z x = 0, Jy (15) dt d z + ( J y J x ) x y = 0.

Jz dt Благодаря найденному четвертому интегралу решение уравнений значительно упрощаются.

Поскольку отсутствует момент сил, то есть энергия (Т) к гироскопу не поступает, то можно получить интеграл энергии 2T = H = const. (16) Тогда дифференциальные уравнения (6) приводят к скалярным урав нениям [3] J x х + ( J z J y ) у z = 0, (a ) & J y у + ( J x J z ) z x = 0, (б ) & (17) J z z + ( J y J x ) x y = 0. (в ) & Вообще говоря, интегралы инерции и энергии можно получить непо средственно из уравнений (11) и (12), однако предлагаемый прием позво ляет обойтись без направляющих косинусов.

Для получения названных выражений умножим уравнения (17а), (17б) и (17) соответственно на х, у и z и сложим их J x x x + J y y y + J z z z = 0, & & & (18) а затем те же уравнения умножим на Jxx, Jyy и Jzz и также сложим J x x x + J y y y + J z2 z z = 0.

2 & & & (19) Проинтегрировав оба уравнения, получим J x x + J y y + J z z2 = 2T = const, 2 (а ) (20) J x2 x + J y y + J z2 z2 = H 2 = const 2 2 (б ).

Здесь постоянными интегрирования являются кинетическая энергия Т и кинетический момент Н. Уравнение (20а) – это второй интеграл, опре деляющий эллипсоид энергии, который представляет собой геометрическое место точек концов вектора, отложенных от неподвижной точки О, ко торым соответствует заданное значение энергии Т. Уравнение (20б) – пер вый интеграл. Он определяет эллипсоид инерции или кинетический эллип соид, то есть геометрическое место концов вектора, которым соответст вует постоянное значение кинетического момента [1].

Те же уравнения можно получить исходя из начальных условий. По скольку сила тяжести не производит работу, то есть энергия к телу не по ступает, то согласно общей теореме динамики об изменении кинетической энергии получим: Т = const.

Для нас здесь особенно важным является первый классический инте грал. В соответствии с законом сохранения момента импульса, то есть с теоремой о кинетическом моменте (1), при L = 0 в неподвижной системе координат H = const = Н 0нач. (21) Отсюда следует H z1 = const, поскольку ось z1 и вектор Н непод вижны относительно друг друга [1, 3].

Вернемся к уравнению (16). Поскольку интегралы энергии и кинети ческого момента постоянные величины, то 2Т = cos = const, (22) Н что можно сформулировать следующим образом: в случае Эйлера проекция мгновенной угловой скорости тела на направление кинетического момен та остается постоянной величиной. Здесь – угол между кинетической осью и мгновенной осью вращения [2].

Интересный и наглядный метод геометрической интерпретации движения тела в случае Эйлера дал Пуансо и несколько развил Сильверст.

Рассмотрим этот метод, для чего обратимся к рис. 1.

Метод Пуансо основан на аналогии. Заменим реальное тело его эл липсоидом инерции [3] или энергии [1]. Оси Охуz являются главными ося ми тела. Эллипсоид касается некоторой неподвижной плоскости П в точке Р, при чем линии ОР направлена по вектору мгновенной угловой скоро сти вращения тела. Если точка О неподвижна (центр подвеса) и эллипсоид катится без скольжения по неподвижной плоскости, то оси Охуz будут описывать траектории, идентичные траекториям соответствующих осей рассматриваемого тела. Точка Р лежит на мгновенной оси вращения и, следовательно ее скорость равна нулю. При таком качении, которое назы вается движением Пуансо, полюс Р описывает на неподвижной плоскости кривую, называемую герполодией, а на эллипсоиде кривую, которая назы вается полодией. Проще говоря, происходит качение без скольжения поло дии по герполодии. Из построения видно, что между вектором кинетиче ского момента и вектором угловой скорости имеется некоторый угол. А угол между главной осью инерции (осью х) и кинетической осью (векто ром кинетического момента) является углом нутации.

у x полодия Главная ось О инерции герполодия П Р z Н Рис. Названное движение происходит вокруг перпендикуляра, опущенно го из точки опоры на неподвижную плоскость П. Данный перпендикуляр остается постоянным, по нему и направлен вектор кинетического момента Н. Этим обеспечивается выполнение закона сохранения момента импульса.

Для симметричного гироскопа полодия и герполодия представляют собой окружности. Если точку опоры соединить с точками этих кривых, то получатся аксоиды, то есть конусы полодии и герполодии соответственно.

Полодия всегда замкнутая пространственная кривая. Герполодии – это плоские кривые и в общем случае не обязательно замкнутые. Они не име ют ни точек перегиба, ни точек возврата [1].

Метод Пуансо дает геометрическую интерпретацию движения гиро скопа. Такой же результат можно получить и с помощью другого вида геометрической интерпретации, предложенной Мак-Куллагом. Для этого вводится другой эллипсоид, так называемый эллипсоид Мак-Куллага. Он определяется как геометрическое место концов векторов кинетического момента Н, который приводится к заданному значению кинетической энергии Т [1]. Однако этот метод, хотя и наглядный, но менее плодотвор ный. Для аналитического решения во всех случаях необходимо знать глав ные и центробежные моменты инерции. Все решения приводят к одному и тому же результату – кинетический момент всегда перпендикулярен плос кости, касательной к эллипсоиду инерции или энергии в точке конца век тора [4].

5. Случай Лагранжа Приведенное столь подробно решение Эйлера необходимо, чтобы высказать по нему некоторые примечания, которые в этом случае наиболее наглядны. В решении Лагранжа также есть некоторые примечания, но они, в основном, касаются результатов решения. Поэтому не будем приводить подробно случай Лагранжа, а отметим только те положения, замечаний по которым нет в случае Эйлера. Тем более, что более простое и наглядное решение все-таки в дальнейшем приведем, исходя из новых условий, кото рые будут ниже представлены.

Остановимся на четырех интегралах в случае Лагранжа. Начальные условия: Jx = Jy;

Jz – произвольная величина;

хС = уС = 0;

zC 0, то есть центр тяжести смещен относительно центра подвеса по оси z.

Динамические уравнения Эйлера приобретают вид:

d x + ( J z J y ) y z = mgz C 2, Jx dt d y + ( J x J z ) z x = mgz C 1, Jx (23) dt d z = 0.

Jz dt Необходимый четвертый интеграл получим непосредственно из третьего уравнения [2]:

z = const = r0. (24) Найдем три классических интеграла для заданных условий. Интеграл кинетического момента J x ( x 1 + y 2 ) + J z r0 3 = l ;

(25) интеграл энергии ( ) J x x + y + J z r02 = 2mgzc 3 + h ;

2 (26) интеграл направляющих косинусов 12 + 2 + 32 = 1.

(27) С учетом четвертого интеграла и начальных условий заменим х, у и z из кинематических уравнений (2) и, введя переходные величины, по лучим & 2 sin 2 + 2 + а cos = р, & sin 2 + br0 cos = q, & (28) cos + = r0.

& & Значение новых величин достаточно просто находятся из выражений классических интегралов и уравнений (28) h J z r02 2mgzC l Jz p= a= q= b= ;

;

;

. (29) Jx Jx Jx Jx Поскольку в данных условиях при наличии угла по осям х и у дей ствуют моменты силы тяжести, то этот угол является величиной перемен ной. Тогда появляется переменная s = cos, (30) представляющая собой расстояние конца вектора Н до плоскости горизон та [5], то есть проекция этого вектора на вертикаль z1. Производная от дан ного расстояния позволяет найти закон изменения угла s & & & s = sin, = &, (31) sin используя которую и уравнения (28) отыскиваем угловые скорости враще ния:

s(q br0 s ) q br0 s = = r, & &. (32) 1 s2 1 s Подставив данные выражения в первое уравнение системы (28) най дем дифференциальное уравнение относительно функции s, приведенное полностью, например, в работе [2] ) ds = ( as )(1 s (q br0 ).

(33) dt После разделения переменных функцию запишем в следующем виде:

ds = ± f (s ).

dt Знак перед квадратным корнем соответствует возрастанию или убы ванию s. Из ранее полученных выражений для угловых скоростей, и && & найдем соответствующие углы в зависимости от времени t. Ось собствен ного вращения или любая точка на ней описывает некоторую траекторию на сфере соответствующего радиуса с центром в неподвижной точке, рас положенном в определенном сферическом поясе. Положение любой точки на оси z (рис.2) называется апексом гироскопа (курсив оригинала).

f(s) + – s s1 s0 s2 s Рис. Рассмотрим различные случаи движения апекса в зависимости от ха рактера прецессии и нутации, то есть от вида функции и угла. Начнем & с основных случаев.

а) б) в) г) Рис. 1. Если угловая скорость прецессии сохраняет свой знак, то траек & тория апекса расположена внутри некоторого шарового пояса (рис. 3а) и касается его границ. Она не имеет угловых точек.

2. На верхней границе пояса угловая скорость прецессии может пре кращаться ( = 0 ), тогда траектория апекса имеет вид опрокинутой цик & лоиды (рис. 3б).

3. В случаях, когда функция меняет свой знак, то прецессия может & быть прямой и обратной (рис. 3в). Тогда на траектории апекса наблюдают ся петли.

Кроме основных видов движения гироскопа Лагранжа, известны и другие – частные случаи.

1. Движение гироскопа при следующих начальных условиях:

0 = 0;

&0 = 0;

= 0. (34) & Получен «спящий», то есть неподвижный гироскоп, сохраняющий вертикальное положение своей оси. Очевидно, что это возможно только для симметричного гироскопа.

2. Возможен монотонно поднимающийся гироскоп (рис. 3г). При движении такого гироскопа главная его ось монотонно поднимается, а уг ловая скорость прецессии снижается. Траектория апекса такого гироскопа представляет собой спираль, поднимающуюся вверх и асимптотически за кручивающуюся около вертикали. В современном понимании – гироскоп совершает затухающие колебания у отвесной линии [2].

3. Гироскоп Лагранжа может совершать и строгую регулярную пре цессию, то есть двигаться только под действием момента силы тяжести.

Для этого нужны начальные условия, при которых моменты, выраженные вторыми составляющими в уравнениях Эйлера, равны нулю.

6. Примечания по поводу решения уравнений Эйлера Вполне естественно и оправдано, что все теоретические исследова ния движения гироскопа с самого начала проводились для земных условий, то есть 1) когда действует сила тяжести, 2) в неинерциальной системе от счета.

Начнем с первого классического интеграла в решении Эйлера, со гласно которому проекция кинетического момента Нz1 на вертикальную ось есть величина постоянная. Направление же полного вектора кинетиче ского момента в решении Эйлера не указано. Однако уже метод Пуансо, или, по крайней мере, его интерпретация в теории гироскопа показывает, что кинетическая ось совпадает с вертикалью, то есть с осью z1 [1]. Это первое неопределенность в интерпретации решения Эйлера. Отсюда и по следовало в дальнейшем толкование о том, что кинетический момент мо жет не совпадать с осью вращения, поскольку названная проекция стала называться кинетической осью гироскопа и именно к ней применяется за кон сохранения момента импульса [1].

В то же время, согласно методу Пуансо, расстояние между центром подвеса О и неподвижной плоскостью П постоянно. Следовательно, вектор мгновенной угловой скорости постоянно соединяет точку О с плоско стью в точке Р. Таким образом, проекция этого вектора на ось z1 величина постоянная, что уже показано выше (22) z1 = const.

Теперь согласно тому же первому интегралу Н = J м. (35) где Jм – момент инерции относительно мгновенной оси вращения.

Именно в этом случае проекция кинетического момента на вертикаль является постоянной величиной H пz 1 = H cos, (36) Очевидно, что уравнение (35) соответствует определению кинетиче ского момента и уравнению (1) теоретической механики, но не соответст вует тем толкованиям, которые приводит теория гироскопа. Это вторая неопределенность в интерпретации решения Эйлера.

Уравнение (11) представляет собой проекцию кинетического момен та на вертикальную неподвижную ось z1. Суммарный кинетический мо мент в подвижной системе координат будет Н = J x x + J y y + J z z. (37) Тогда по теореме Пифагора приходим к уравнению (20б), что соот ветствует формуле (21), однако не соответствует фактическому положе нию: по крайней мере, по направлению кинетический момент изменяется, так как прецессионное движение происходит не обязательно относительно вертикали. Поскольку тело вращается по инерции, то прецессия является одной из проекций угловой скорости вращения. Если ее учесть, тогда J м = J x x + J y y + J z z + Н р. (38) где Нр – составляющая кинетического момента гироскопа от прецессион ного движения.

Учет данной составляющей позволяет исключить разночтения в трактовке направления кинетического момента: в прикладной теории он всегда совпадает с осью фигуры или, в крайнем случае, с главной осью инерции;

теоретическая механика говорит только об его проекциях;

точная теория связывает кинетический момент с одной из осей неподвижной сис темы координат. Фактически же кинетический момент (момент импульса) – это следствие вращения, он совпадает с вектором угловой скорости вращения. Кстати, в проекциях на оси это выдерживается всегда [см. (11), (20), (33)], но направление суммарного кинетического момента трактуется по-разному.

В принципе уравнение (38) в той или иной форме теорией рассмат ривается, однако последнего шага – согласования кинетического момента с направлением вращения, не сделано (последнее замечание в адрес именно теории).

Конечно, здесь возможно возражение: в предложенном варианте не выполняется закон сохранения момента импульса [1]. Однако он и не дол жен выполняться в случае Эйлера по двум причинам.

1. Одну из двух причин указывает первый классический интеграл (11) – вектор кинетического момента вращается вокруг вертикали. Его го дограф находится в горизонтальной плоскости, причем согласно трем по следним уравнениям этот годограф является герполлодией. Уравнение (22) приведено не в векторной форме, именно потому, что направление кине тического момента должно меняться, хотя модуль остается постоянным [2].

Последнее утверждение очевидно из второго классического интеграла – энергия на гироскоп не поступает и изменение Н по величине не происхо дит. Для пояснения сказанного обратимся к уравнениям (15). Это уравне ния основного закона вращательного движения. Вторые члены уравнения представляют собой моменты, выполняющие роль моментов внешних сил, в результате тело движется с ускорениями, о чем говорят первые члены уравнений. Для подтверждения этого вывода сравним эти формулы с вы ражениями основного закона вращательного движения и теоремы о кине тическом моменте (1). Очевидно, что именно данные моменты и вызывают прецессионное движение относительно оси z1. Тогда по этой оси распо & ложен частный кинетический момент только от прецессионного враще ния, который с учетом (11) можно представить J z1 = const, & (39) где Jz1 – момент инерции гироскопа относительно оси z1, причем Н р = J z1.


& (40) Данный вывод не противоречит определению кинетического момен та, согласно которому он существует для любого вращения. Очевидно, что первый классический интеграл и другие решения уравнений предполагают, что именно этот кинетический момент подчиняется закону сохранения момента импульса. Однако кинетический момент по вертикальной непод вижной оси представляет собой сумму из проекции собственного кинети ческого момента гироскопа и кинетического момента от прецессионного движения.

Н z 1 = H пz 1 + H р. (41) Дальнейшее развитие теории не пошло по пути исследования того, что представляют собой моменты в уравнениях Эйлера (вторые члены), какие силы их вызывают, где точки приложения этих сил, где плечо каж дой из них. Это третья неопределенность в решении уравнений Эйлера.

На первый взгляд метод Пуансо ответил на эти вопросы: эллипсоид инерции без скольжения движется по поверхности П. Однако суть вопроса как раз в движении без скольжения. С точки зрения механики – такое вра щение не свободно. Что происходит в точке касания Р (рис. 1)? Очевидно, что эта точка является второй, но только мгновенной точкой опоры (по скольку движение происходит без скольжения). Следовательно, относи тельно оси ОР при вращении тела возникает момент сил, так как она не является главной осью. Как раз этот момент и описан вторыми членами уравнений Эйлера. Известен сейчас и ответ на вопрос: что бы происходило, если бы вращение было свободным, то есть без касания плоскости – ось Оz остается неподвижной в ИСО [6].

Путь поиска указывает физика, но исследования проводила матема тика. В дальнейшем названные моменты стали интерпретироваться (по крайней мере, в прикладной теории гироскопа) как моменты гироскопиче ской реакции или гироскопические моменты [5]. Однако согласно опреде лению гироскопический момент – это вращение полного вектора Н, кото рый присутствует в уравнениях Эйлера в виде проекций на вертикаль и на оси гироскопа и учитывает прецессионное движение, что и показывает формула (41). Тем более что в некоторых интерпретациях [2] имеется вви ду проекция, представляющая собой прецессионное вращение (регулярную прецессию по инерции).

2. Вторая причина, согласно которой относительно земной системы координат не выполняется закон сохранения момента импульса – это вра щение Земли. Основоположником теории гироскопа является Л. Эйлер. В те времена, когда он проводил свои исследования, хотя и был уже известен принцип относительности Галилея, но не было устоявшегося понятия инерциальной системы отсчета. Это понятие было обобщено Эйнштейном и приобрело строгость и четкость только в начале 20 в., когда была откры та теория относительности, блестяще подтвержденная опытом Майкельсо на-Морли. По этой причине за неподвижную систему координат была принята Земля, хотя, как теперь это известно, она не является инерциаль ной системой координат.

В настоящее время из прикладной теории гироскопа известно, что свободный гироскоп, помещенный в любой произвольной точке на Земле и в произвольном положении совершает видимое движение относительно нее. Это происходит как раз в силу закона сохранения момента импульса:

гироскоп сохраняет неизменным свое положение в ИСО. В горизонтной системе координат, связанной с истинными меридианом и горизонтом, ги роскоп совершает движение, как звезда sin ш + cos tg = & (42) & - cos sin = 0, ш где – угол, определяющий положение гироскопа в азимуте, то есть в плоскости горизонта относительно истинного меридиана;

– угловая & скорость движения гироскопа в азимуте;

– угол, определяющий положе & ние гироскопа по высоте относительно плоскости горизонта;

– угловая скорость движения гироскопа по высоте;

ш – широта места гироскопа (здесь использован индекс во избежание путаницы с углом Эйлера собст венного вращения гироскопа);

– угловая скорость вращения Земли;

cos ш – горизонтальная составляющая угловой скорости вращения Земли (угловая скорость вращения плоскости горизонта в инерциальном пространстве);

sin ш – вертикальная составляющая угловой скорости вращения Земли (угловая скорость вращения плоскости меридиана в инер циальном пространстве).

Таким образом, ось z1, принятая за неподвижную, вращается в инер циальном пространстве с угловой скоростью 1 = cos ш. Естественно, что является и угловой скоростью вращения в ИСО вектора силы тяжести.

Есть единственный случай, когда проекция кинетического момента на вертикаль остается постоянной. Но для этого надо создать начальные условия: главная ось свободного гироскопа должна находиться в плоскости истинного меридиана ( = 0) и быть приподнятой над плоскостью истин ного горизонта на угол, равный широте места ( = ш). Иными словами, Земля и рассматриваемое вращающееся тело – это два гироскопа с парал лельными осями. Вследствие закона сохранения момента импульса данный прибор сохраняет свое положение неопределенно долго, в том числе и на подвижном объекте. Его угол всегда равен широте места. Такой прибор был бы идеальный гироширот, в отличие от существующего навигацион ного прибора, который на подвижном основании подвержен девиациям [4].

Под свободным здесь понимается гироскоп, ось вращения которого непод вижна.

Следует заметить, что теорией это обстоятельство замечено, и, на пример, уравнение (37) в векторной форме не выражается [2], [4]. Кроме того, особые условия в таких случаях оговариваются.

Рассмотрим частный вариант гироскопа Эйлера, когда Jx = Jy [4]. В этом случае уравнение (в) системы (2.16) примет вид J z z = 0.

& (43) Отсюда следует, как и в решении Лагранжа, я = сonst. Вектор кине тического момента сохраняет неизменным свое положение в пространстве и имеет в системе Охуz проекции Jxx, Jyy, Jzz. Если теперь абсолютную систему координат Ох1у1z1 выбрать так, чтобы ось Оz1 совпала по на правлению с этим вектором, то J z z cos = J x2 x + J y y + J z2 z 2 Дифференцируя это равенство по времени получим в числителе ну d (cos ) 0, то левое значение, согласно (38). Поскольку dt cos = const (44) во все время вращения. Отсюда вытекает, что при любом движении ось собственного вращения тела Оz описывает в пространстве прямой круго вой конус, с вершиной в начале координат и осью Оz1.

Как ранее указывалось, тело в инерциальном пространстве (в иде альном подвесе) всегда вращается вокруг одной из главных центральных осей, в результате чего ось вращения всегда неподвижна. К таким телам относятся, например, планеты или звезды. Однако, критерием истины яв ляется то, как это действительно происходит в природе. В конце 19 в. было обнаружено, что такой гироскоп, как Земля вращается так, как и предска зывают уравнения Эйлера. Оказалось, что существует регулярная прецес сия, называемая иногда почти суточной нутацией, которая происходит, ка залось бы, в полном соответствии с уравнением (39). Но расчет периода этой нутации методом Пуансо дает погрешность в 40%. Причину этого до сих пор теория гироскопа не обнаружила. В статье [6] обосновано такое вращение Земли и рассчитан период почти суточной нутации, совпадаю щий с фактическим без учета влияния атмосферы и океана.

Итак, с позиций современного развития в области технологии произ водства гироскопов ясно, что чем точнее они изготовлены, тем меньше уг лы и, тем ближе такие гироскопы к свободному. Имеется даже такой гироскоп, точность которого позволила назвать его «звездой в бутылке»

[7]. Однако, возможность существования свободного гироскопа из уравне ний Эйлера не следует. Это четвертая неопределенность в уравнениях Эй лера и их решении.

Присвоение порядковых номеров решениям отнюдь не означает, что с окончанием списка все неопределенности названы. Здесь выделены те, которые будут разрешаться в рамках настоящей работы.

Из вышесказанного следует, что решение Эйлера справедливо, но не в земных условиях, а в условиях инерциальной системы отсчета, коорди наты которой можно считать условно неподвижными. Первый и четвертый интегралы в этом случае также остаются справедливыми, так как в ИСО не действуют моменты внешних сил. Однако надо, все-таки, оговорить на чальные условия: гироскоп Эйлера должен находиться в жестком подвесе.

Выводы, касающиеся уравнений Эйлера и его решения, в полной ме ре соответствуют гироскопу Лагранжа. Отличие этого гироскопа в том, что он имеет связь с Землей посредством силы тяжести и представляет собой простейшую разновидность гировертикали – гиромаятник. На рис. 2 и 3а,б,в) показана регулярная прецессия гироскопа, сопровождающаяся ну тацией, то есть псевдорегулярная прецессия. Из современной теории и практики эксплуатации навигационных приборов известно, что апекс ги ромаятника совершает указанные движения у положения равновесия. Угол нутации при этом зависит от взаимного расположения маятникового мо мента В (момента силы тяжести) и моментов, определяемых вторыми сла гаемыми уравнений Эйлера. Во время прецессии они могут вычитаться или складываться [3]. Положение равновесия определяется вращением Земли и параметрами гироскопа [4] r =, (45) H r = cos ш B где r – отклонение гироскопической вертикали от истинной;

В – модуль маятникового момента.

Как видно, в северном полушарии вертикаль, полученная данным прибором, отклонена к северу от истинной вертикали на некоторый угол, то есть она приобретает гирокомпасные свойства вследствие снижения центра тяжести. При запуске этого прибора, когда число оборотов гиро скопа еще мало, следовательно, кинетический момент Н незначительный, апекс совершает движение, показанное на рис. 3г).

При установившемся движении и небольшой скорости собственного вращения угол прецессии остается величиной постоянной ( = соnst).

«Спящий» гироскоп возможен, когда маятниковый момент вызывает в инерциальном пространстве прецессию вокруг отвесной линии pz = sin ш cos r. (46) В этом случае первый классический интеграл соответствует реше нию Лагранжа. В других случаях проекция кинетического момента на ось z1 не является постоянной величиной, что ясно следует из рис. 3а,б,в).


Данный краткий анализ решения Лагранжа охватывает только отли чия его гироскопа от гироскопа Эйлера. В остальном те неопределенности, которые отмечены выше, касаются и этого случая. Заметим, что к самим решениям названные неопределенности отношения не имеют – их авторы не могли одним решением охватить всё. Но эти неопределенности в теории стали по-разному интерпретироваться, что приводит ее, теорию, к проти воречиям. Особенно это касается прикладной или приближенной теории гироскопа.

Решение С. В. Ковалевской здесь не рассматривалось. Связано это с тем, что ее гироскоп имеет особенности, которые необходимо предвари тельно рассмотреть, что выходит за рамки настоящей работы.

Самые главные выводы из решений уравнений Эйлера, которые яв ляются и главной неопределенностью с точки зрения приближенной тео рии гироскопа, состоят в следующем:

1) гироскоп движется под действием моментов внешних сил в пол ном соответствии с законами механики, и в связи с этим;

2) решения не указывают на существование гироскопического мо мента и на движение гироскопа под его воздействием.

Между тем прикладная теория гироскопа полностью построена на этом понятии.

7. Свободный гироскоп Гироскоп Л. Эйлера не является свободным, несмотря на то, что он находится в свободном вращении. Об этом говорит наличие моментов, вы раженных вторыми членами уравнений. Поэтому в классическом решении уравнений (случай Л. Эйлера) первый интеграл представляет собой проек цию кинетического момента на неподвижную ось z1 (10), в то время как закон сохранения момента импульса говорит о том, что вектор кинетиче ского момента величина постоянная в инерциальном пространстве. Следо вательно, не только проекция, но и сам вектор не имеют вращения в не подвижных координатах. Таким образом, для свободного гироскопа пер вый интеграл, это выполнение упомянутого закона H = const. (46) Естественно, что проекция вообще на любую неподвижную ось, в том чис ле и на ось z1, тоже постоянная величина. Добавим, в последнем варианте допускается, как и в классических случаях, что Земля неподвижна. Как выше отмечено, это способ «сберечь» закон сохранения момента импульса.

Фактически же в данном случае речь идет о двух гироскопах, один из ко торых наша планета. Их оси вращения неподвижны относительно друг друга. По этой причине уравнение (11) для первого классического инте грала, должно рассматриваться в проекции на ось Земли в силу ее враще ния (37). Если главная ось свободного гироскопа установлена в плоскости истинного меридиана и поднята над плоскостью горизонта на угол, равный широте места ( = ш), то она сохраняет положение, параллельное оси Земли. В этом случае проекция вектора кинетического момента на ось планеты равна Н. В случае, когда ось х установлена в плоскости параллели, то названная проекция равна нулю. Во всех остальных случаях вектор Н описывает конус, ось которого параллельна оси Земли. Естественно, что и его проекция на эту ось постоянна.

Согласно ранее рассмотренному вектор угловой скорости вращения совпадает с вектором кинетического момента z =, (47) что является четвертым интегралом для свободного гироскопа. Тогда все остальные проекции и их производные будут х = 0, у = 0, х = 0, у = 0.

& (48) Это сразу же приводит ко второму и третьему интегралам. Интеграл энер гии h = J z2, (49) направляющие косинусы в подвижных координатах 1 = 0, 2 = 0, 3 = 1. (50) Для рассмотрения прецессионного движения обратимся именно к свободному гироскопу, поскольку это упрощает применение законов ме ханики, так как нет побочных явлений, скрывающих картину.

Литература 1. Магнус К. Гироскоп. Теория и применение. – М.: Мир, 1974. – 526 с.

2. Добронравов В.В и др. Курс теоретической механики. – М.: Высшая школа, 1974. – 528 с.

3. Арнольд Р.Н., Мондер М. Гиродинамика. – М.: Машиностроение, 1964. – 468 с.

4. Граммель Р. Гироскоп. Его теория и применение. – М.: ИЛ, – 1952.

5. Смирнов Е. Л. и др. Технические средства судовождения. Теория. – М.: Транспорт, 1988. – 376 с.

6. Саранчин А. И. Регулярная прецессия гироскопа. Вестник Морского государствен ного университета. Вып. 24/2010. – Владивосток: Мор. гос. ун-т, 2010. – с. 56-77.

7. Мартыненко Ю. Г. Тенденции развития современной гироскопии.

http://www.pereplet.ru/obrazovanie/stsoros/443/html 04.04.03.

РАЗВИТИЕ ПРАВИЛ ПЛАВАНИЯ ДЛЯ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ СУДОВ В МОРЕ М. В. Барандич, А. А. Лентарёв Мореплавание, как вид человеческой деятельности, возникло давно.

Первое упоминание о покорителях морей и океанов относится к VI тыся челетию до нашей эры. Человек был обречен плавать, стать тружеником моря, ведь моря и океаны на земном шаре занимают две трети его поверх ности.

Но если о первом плавании историки могут хоть что-то сказать, то ко гда произошло первое столкновение судов – не знает никто. И только ко гда аварии на море стали все больше и больше беспокоить мореплавателей, тогда-то они и задумались о правилах плавания по морям и океанам.

Трудно понять: «Как же суда могли столкнуться? Ведь в океане столь ко места!» Ведь просторы морей и океанов необозримы, и там хватает мес та для расхождения огромных эскадр, но в отличие от сухопутных дорог морские пути не размечены линиями для движения в определенную сторо ну. Почти всегда курсы идущих в разных направлениях судов пересекают ся. Поэтому кораблям нередко приходится изменять курс и уступать друг другу дорогу. И, как это ни парадоксально, человечество, занимаясь судо ходством уже почти более пяти тысячелетий, впервые удосужилось при думать и узаконить единые международные правила предупреждения столкновений судов в море лишь в конце девятнадцатого столетия. Во вся ком случае, ни законы древнейших цивилизаций, ни летописи, ни морские кодексы далекого прошлого не содержат даже и намеков на существование у древних каких-либо правил, которые регламентировали бы расхождение двух судов при их сближении. И если в исторических хрониках можно встретить фактическое свидетельствование об ограничении осадки торго вых судов и даже об их страховании, то едва ли кто-либо из историков бу дет утверждать, что имелись писаные правила для предупреждения столк новений судов в море.

Правила плавания подразделяются на международные и местные (или национальные). Местные правила плавания действуют на ограниченных по размерам акваториях, они весьма разнообразны как по форме, так и по со держанию. В то же время международные правила плавания, будучи при нятыми всеми морскими государствами, формируют единообразную среду обитания для мирового судоходства, сами становясь при этом его частью.

Поскольку правила плавания представляют собой составную часть между народного морского права, то их хронологическое развитие и усовершен ствование проходило параллельно с развитием и усовершенствованием других институтов, относящихся к мореплаванию и мировой торговле.

Считается, что морское право берет свое начало от финикийских мо реплавателей и купцов, совершавших плавания по Средиземному и при мыкающим к нему морям на гребных судах с вспомогательными парусами еще в XII-VI веках до нашей эры.

Первым известным сводом законов, в той или иной мере раскрываю щим правила плавания, было Родосское морское право, в нем содержался ряд записей о предупреждении столкновений судов в море. Этот свод мор ских законов составили жители греческого острова Родос, расположенного в Эгейском море. В наши дни единственный экземпляр манускрипта "Ро досского морского права" хранится в исторической би6лиотеке Ватикана.

Этот документ, содержащий 66 правил, регулировавших в то время отно шения в международной торговле, включает в себя правило, касающееся судовых огней и сигналов и направленное на предупреждение столкнове ний судов. В статье 36 сказано: «Если судно под парусами днем сближает ся с судном, стоящим на якоре или с обезветрившимся парусами, то ответ ственность за столкновение и нанесенные повреждения ложится на капи тана и экипаж первого судна…. Если же сближение проходило ночью, то судно на якоре или с обезветрившимися парусами должно для предостере жения приближающихся судов зажигать огонь. Если нет возможности за жечь огонь, на нем должны сигнализировать криком. Если подача таких сигналов не будет почему-то произведена, и будет иметь место столкно вение, то судно, не подавшее их, само будет в этом повинно» [1].

Авторитет и влияние этого свода были безусловными, о чем свиде тельствует, в частности, ответ римского императора Антония на петицию одного богатого купца: «Я - властелин суши, а морской закон является по велителем моря. Пусть твой спор будет разрешен по закону родоссцев» [1].

По мере развития международной торговли во времена Византийской империи важное значение приобрели прибрежные города и порты Франции и Италии. Каждый город издавал свои собственные правила по мореплаванию, однако в основе их лежало Родосское морское право. Впоследствии из всех местных правил был составлен единый свод морских законов для западной части Средиземного моря, названный «Консолато дель Марэ» (Свод мор ских законов) и считающийся средневековым морским правом, положив шим основу современному морскому праву. Хотя этот свод вышел в свет спустя много столетий после Родосского морского права, он не содержал ничего существенно нового в отношении правил плавания.

Позднее (1175 г.) на основе «Консолато дель маре» был создан новый так называемый Олеронский свод по названию острова Олерон, находяще гося в Бискайском заливе у побережья Франции и входившему в состав княжества Аквитания. Этот остров занимал важное стратегическое поло жение, как в свое время остров Родос в восточной части Средиземного мо ря. Он был центром оживленной морской торговли в XI-XII веках. Оле ронский свод был принят и утвержден французскими королями Карлом VI, Карлом VII и Людовиком ХI и служил основным законом средневековой морской торговли стран Южной и Юго-Западной Европы.

Та часть Олеронского свода, которая относилась к предупреждению столкновений судов, не представляла собой правила, направленного на не посредственное предотвращение столкновений судов, но, затрагивая этот вопрос по существу, несколько облегчала его решение. Так, ст. 15 свода гласила: “Если судно стоит на рейде на бочках или на якоре, а другое суд но его ударяет... то все повреждения должны быть определены и разделены пополам между этими двумя судами. Капитан и экипаж судна, ударившего другое, обязаны дать клятву, что нанесение удара не было совершено преднамеренно”. Основанием для принятия такого решения послужила не обходимость предупреждения сознательной постановки судна под удар другого с целью получить с ударившего судна все издержки за причинен ные повреждения. “...Но когда оно будет знать, что при столкновении от ветственность за убытки от повреждений будет разделена пополам, то все гда уйдет с пути и станет в стороне от фарватера”.

Во времена расцвета Ганзы и морских итальянских республик сущест вовало неписаное правило среди мореплавателей тех времен: «Если столк новение неизбежно, ударяй другого первым». В наше время этот закон ка жется нелепым и даже жестоким. Однако если задуматься и попытаться вникнуть в его сущность с точки зрения времени и условий, то можно об наружить, что это правило было не лишено логики.

Древние гребно-парусные галеры были снабжены таранами и не име ли деления корпуса на отсеки, и если таран одной из них пробивал борт другой, то последняя оказывалась обреченной на гибель. Поэтому кормчий каждой галеры, прежде всего, заботился о том, чтобы в случае неизбежно го столкновения не подставить под удар другого судна свой борт. Если два судна начинали опасно сближаться, каждый из капитанов стремился по ставить свой корабль носом по отношению к другому. И если эти суда и сталкивались, то удар обычно получался скользящим: даже поломав друг другу весла о тараны, галеры оставались на плаву.

Таким образом, кажущееся на первый взгляд жестоким, это правило исключало путаницу в маневрировании при неизбежном столкновении.

Следующим сводом морских законов был усовершенствованный ва риант Олеронского свода (1505 г.). Он назывался Висбийским кодом и был составлен влиятельным Датским торговым обществом, располагавшимся в городе Висбю на острове Готланд и входившим в известный Ганзейский союз, который в то время регулировал всю торговлю в Балтийском и Се верном морях. В этом своде также было правило, касающееся столкнове ний судов, в частности, в статье 20 указывалось: «Если судно, идущее под парусами, причиняет повреждение другому судну, то капитан и экипаж судна, причинившего повреждение, должны дать клятву в том, что они со вершили это не умышленно и не имели возможности этого избежать, тогда убытки от повреждения будут нести оба судна в равной степени. Если же они откажутся от клятвоприношения, то все убытки несет судно, причи нившее повреждение» [1].

Из сказанного видно, что даже в самых ранних морских законах в той или иной форме содержались правила, направленные на регулирование процессов, связанных с плаванием судов, их столкновениями и возможны ми последствиями.

Вплоть до 17 в. судоводители также руководствовались неписанным правилом: «Применяй любой необходимый маневр для избежания столк новения». В те времена суда были небольших размеров, с малыми скоро стями, а интенсивность движения на морских путях была невелика, поэто му существовавшее неписаное правило удовлетворяло требованиям того времени. Однако с постепенным увеличением размеров судов и их скоро стей такое правило не могло обеспечить безопасность мореплавания и бы ло видоизменено, расширено с учетом определённых принципов для пла вания на парусных судах, а именно: “Судно, идущее полным ветром, мо жет маневрировать с большим преимуществом, чем судно, идущее круто к ветру”.

Таким образом, первоначальные правила, касавшиеся предотвращения столкновений судов на морских путях, встречавшиеся в своде Родосского морского права, в Олеронском и Висбийском сводах, образовали неписа ную часть общего Морского права, которое служило основанием для при нятия судебных решений по делам о столкновении судов во всем морском мире.

В XVII веке роль ведущей морской державы перешла к Англии. Для многочисленных судов, плавающих в Английском канале и Бискайском заливе, возникла необходимость в установлении определенного порядка и единообразия в маневрировании с целью предотвращения столкновений.

В “Морском трактате”, составленном адмиралом Вильямом Монсоном в 1635 г., имеется инструкция для капитанов английских кораблей, нахо дящихся в совместном плавании. В ней говорится: “Если по причине пло хой погоды я уменьшу парусность, то на корме выставлю три фонаря, за жженных один над другим”. Фонарь становился обязательным атрибутом судна, в середине ХVII века художественное оформление архитектуры ко рабля достигло кульминации и превратилось в предмет искусства.

В инструкциях для совместного плавания, составленных графом анг лийского княжества Уорвиком в 1645 г., сказано: «Ни один капитан не смеет забирать ветер у адмирала». Это правило, распространившееся вско ре по всем морским странам Европы, выражало своего рода морской эти кет: младший в чине не должен был обходить корабль старшего с навет ренного борта». В том же году по флоту было издано распоряжение, которое представляет собой первую попытку установления правила, направленного на предотвращение столкновения судов на встречных курсах. Это распоряжение гласило: «Когда корабли идут разными галсами и вынуждены расходиться на близком расстоянии, то корабль, идущий правым галсом, обязан продолжить свой путь прежним ветром, а корабль, идущий левым галсом, обязан всегда уваливаться под ветер».

Похожее правило содержится и в руководстве «Инструкции для пла вания», изданном в июне 1776 г. адмиралом лордом Ричардом Хау, кото рый в то время командовал Северо-восточным флотом Соединенных шта тов. В работе Д. Ф. Кемпа [2] оно названо как «правило Хау» (рис. 1) и сформулировано следующим образом: «Корабль, идущий правым галсом, всегда должен держаться круче к ветру. Корабль, находящийся на левом галсе, должен привестись к ветру, как днем, так и ночью, чтобы предотвра тить несчастье. При повороте оверштаг в ночное время корабли, идущие сзади и с подветра, должны поворачивать первыми и приводиться к ветру, пока их адмиралы не займут место впереди».

В начале XVIII века Британское адмиралтейство предписало подоб ные рекомендации и судам торгового флота, где говорилось, что «судно, идущее левым галсом, должно спускаться под ветер, для того, чтобы усту пить дорогу другому судну, идущему правым галсом» [1].

На протяжении последующих почти ста лет формулировки этого пра вила несколько изменялись, однако порядок, при котором судно, идущее правым галсом, становится привилегированным, был принят практически всеми мореплавателями мира.

Все законы, касающиеся предупреждения столкновений между судами до 1776 г. (Родосское морское право, Олеронский свод, Висбийский код) включали в себя разделы, посвященные этой теме, но они были главным образом коммерческими, связанными с распределением ущерба после столкновения, а не правилами помогающие судам избежать их.

С появлением на морских путях паровых судов в первой половине XIX века в мировом судоходстве появилась новая проблема – выработка правила по расхождению при встрече парохода и парусного судна. Снача ла эта проблема решалась на основе принятия предложения о том, что во всех случаях пароход следует рассмат ривать как парусное судно, идущее пол ным ветром и обязанное уступать доро гу судну, идущему круто к ветру. Од нако позднее, с ростом общего числа паровых судов и увеличением количе ства встреч в море двух пароходов, об Рис. 1. Правило Хау [2] щее правило, дающее преимущество су дам, идущим круто к ветру, стало неприменимым, и эта проблема услож нилась. В одном из лондонских журналов тех времен писалось: «Кроме то го, большое количество винтовых пароходов при поднятых парусах прямо го вооружения ничем по своему виду не отличается от парусных судов.

Если в дневное время дым, выходящий из труб, не виден, что чаще всего бывает, то при сближении с ним нет возможности установить, является ли оно паровым. Военные же корабли в течение суток два-три раза бывают попеременно то парусными, то паровыми» [1].

Как решение возникшей проблемы появилось правило, в соответствии с которым при встрече двух судов каждое из них с целью избежания столкновения обязано было уклоняться вправо. Оно известно как правило «лево руля» (рис. 2). (В то время команда «лево руля» означало поворот румпеля влево, что соответствовало изменению курса вправо). Особенно стью этого правила было то, что в данном случае ответственность за при нятие действий по избежанию столкновения возлагалось на оба судна, в отличие от «правила Хау».

Это положение было включено в общие правила, изданные в 1840 г.

английской маячной и лоцманской корпорацией «Тринити хаус» и известные как правила расхождения судов. Эти правили стали первыми, в которых упо миналась проблема расхождения двух паровых судов. В частности, в одном из правил говорилось: «Когда два паровых судна, идущие противоположны ми курсами, неизбежно должны сблизиться настолько, что, продолжая следо вать прежним курсом, возникнет опасность их столкновения, каждое судно должно положить румпель налево так, чтобы оставить друг друга по левому борту». В этих правилах говорилось и об обгоне одного парового судна дру гим: «Паровое судно, обгоняющее другое на узком фарватере, всегда должно оставлять судно, которое оно обгоняет, по левому борту».



Pages:     | 1 || 3 |
 





 
© 2013 www.libed.ru - «Бесплатная библиотека научно-практических конференций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.