авторефераты диссертаций БЕСПЛАТНАЯ БИБЛИОТЕКА РОССИИ

КОНФЕРЕНЦИИ, КНИГИ, ПОСОБИЯ, НАУЧНЫЕ ИЗДАНИЯ

<< ГЛАВНАЯ
АГРОИНЖЕНЕРИЯ
АСТРОНОМИЯ
БЕЗОПАСНОСТЬ
БИОЛОГИЯ
ЗЕМЛЯ
ИНФОРМАТИКА
ИСКУССТВОВЕДЕНИЕ
ИСТОРИЯ
КУЛЬТУРОЛОГИЯ
МАШИНОСТРОЕНИЕ
МЕДИЦИНА
МЕТАЛЛУРГИЯ
МЕХАНИКА
ПЕДАГОГИКА
ПОЛИТИКА
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
ПРОДОВОЛЬСТВИЕ
ПСИХОЛОГИЯ
РАДИОТЕХНИКА
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
СОЦИОЛОГИЯ
СТРОИТЕЛЬСТВО
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
ТРАНСПОРТ
ФАРМАЦЕВТИКА
ФИЗИКА
ФИЗИОЛОГИЯ
ФИЛОЛОГИЯ
ФИЛОСОФИЯ
ХИМИЯ
ЭКОНОМИКА
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ЭНЕРГЕТИКА
ЮРИСПРУДЕНЦИЯ
ЯЗЫКОЗНАНИЕ
РАЗНОЕ
КОНТАКТЫ


Pages:     | 1 |   ...   | 4 | 5 ||

«На правах рукописи Глазунов Виктор Аркадьевич МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ПРОБЛЕМЫ ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ РОБОТОТЕХНИКИ Специальность: 09.00.08 – ...»

-- [ Страница 6 ] --

вследствие этого отпадает необходимость в линзах, специ альном освещении или источниках электронов. Вместо этого электроны, ко торые в связанном состоянии присутствуют в самом исследуемом веществе, служат источником излучения.» В квантовой механике положение электрона «размазано». «Этим и объясняется существование электронов за пределами поверхности вещества. Вероятность нахождения электрона вне поверхности проводника быстро падает, почти экспоненциально, с увеличением расстоя ния от поверхности… Поэтому поток электронов через облако под действием приложенной разности потенциалов оказывается очень чувствительным к расстоянию между поверхностью и кончиком иглы. При перемещении иглы вдоль поверхности автоматический регулятор, реагируя на поток электронов (называемый туннельным током) удерживает острие на постоянной высоте над атомами, находящимися на поверхности…» Перемещения иглы осуществляется с помощью своего рода робототех нической системы параллельной структуры, включающей три кинематиче ские цепи, снабженные пьезоэлектрическими приводами. Кроме того, микро скоп должен быть хорошо защищен от вибраций – это достигается с помо щью системы виброгашения, основанной на наличии индукционных токов, возникающих на перемещающихся друг относительно друга поверхностях, на которых расположены образец и двигатели. Таким образом, для осуществ ления принципа наблюдаемости при работе с нанообъектами необходима ро бототехническая система, имеющая двигатели, обратные связи, управляю щий компьютер.

Как это часто бывает в робототехнике, измерительная система может быть обратима в двигательную систему и наоборот. Так и в данном случае – Бинниг Д., Рорер Г. Растровый туннельный микроскоп. / М мире науки., 1985, № 10, с.26.

Там же. с. 28.

тончайшая игла, сканирующая поверхность исследуемого образца и имею щая диаметр острия, соизмеримый с размерами атома, способна захватывать отдельные атомы, перемещать их и устанавливать в заданных положениях.

Это обстоятельство является технической основой многих элементов нано технологий. Автору данной работы, как звену нескольких сетей, охватываю щих разные научные проблемы, пришлось некоторым образом заниматься и вопросами сверхточного микроманипулирования в вакууме. При этом были разработаны схемы и конструкции манипуляторов параллельной структуры с изгибными упругими кинематическими парами, исключающими возмож ность люфтов и адгезии. Методы теоретической робототехники могут быть актуальны в генной инженерии, при этом следует иметь в виду два аспекта.

Первый касается уникальных возможностей микророботов в плане манипулирования объекта ми микромира. Когда мы говори об инженерии, пусть даже о генной, мы предполагаем, что с соответствующими объектами (в данном случае с моле кулами и атомами) можно производить какие-то манипуляции – как-то их перекомпоновывать, переустанавливать. Здесь без робототехники не обой тись. Другой аспект связан с тем, что методы теоретической робототехники могут быть востребованы при изучении сложных молекул. Тут важно не только, какие атомы связаны друг с другом, но и как геометрически распо ложены эти связи. Накопленный теоретической робототехникой опыт реше ния задач о положениях здесь сыграет существенную роль. Как отмечал Д.

Хофштадтер: « …у нас имеются два противоречивых взгляда на природу ин формации в генотипе. Один из них утверждает, что, поскольку такое большое количество информации содержится вне ДНК, мы должны рассматривать ДНК не более как очень сложный набор пусковых механизмов, что-то вроде кнопок на музыкальном автомате;

другой взгляд – что вся информация со Крайнев А.Ф., Глазунов В.А., Муницына Н.В., Рашоян Г.В. Выбор формы упругих элементов кинемати ческих пар механизмов параллельной структуры. / Проблемы машиностроения и надежности машин. Ма шиноведение., 1997, № 4, с. 28-35.

держится в ДНК, только в очень неявной форме.»251 Далее Д. Хофштадтер указывает: «…белки, закодированные в ДНК, могут “повернуться назад” и повлиять на саму ДНК – даже разрушить ее.» Люди и роботы, взаимодействуя друг с другом, формируют сеть – не кое самоорганизующееся образование. Таковым является, в частности, гиб кое автоматизированное производство или система противовоздушной обо роны. Это сетевое образование, включая человека, передает ему (пугающий факт) все меньшее количество функций - из-за его медленной реакции и не способности быстро перерабатывать большие объемы информации. Соответ ствующие звенья сети должны достаточно быстро найти некоторый объект и идентифицировать его. При этом нужно отстроиться от помех и применить тот или иной алгоритм идентификации, чтобы уяснить параметры попавшей в поле зрения цели. (Памятна ошибка американских компьютеров, едва не приведшая к термоядерной войне, когда стая гусей была принята за прибли жающиеся ракеты). Далее дается команда на запуск противовоздушной раке ты, и это, может быть, единственная функция, отводимая человеку. Запущен ная ракета – это тоже своего рода робот, правда оказывается, что управлять ею (например, используя принцип максимума Понтрягина) в какой-то степе ни проще, чем рукой робота-манипулятора.

С особой остротой в упомянутой системе встает проблема идентифи кации: уяснение, с каким объектом взаимодействует звено сети, и определе ние, каково состояние этого, либо любого другого звена. Обе стороны этой проблемы тесно взаимосвязаны, так как, имея собственные измерительные средства, звенья сети могут изменить свое внутреннее состояние (изменилось сопротивление в электрической цепи тактильного датчика робота или в при емной антенне локатора), но это может восприниматься как внешнее воздей ствие. В этой связи уместно привести высказывание Н. Винера: «Люди, при выкшие работать почти исключительно с помощью различных механических Хофштадтер Д. Гедель, Эшер, Бах: эта бесконечная гирлянда. Самара: Изд. Дом “Бахрах-М”, 2001, с. 158.

Там же. с. 224.

приспособлений, обычно проникаются к ним неумеренной любовью, в зна чительной мере вызванной тем, что механизмы не подвластны капризам, свойственным человеческим существам».253 В необходимости наличия у тех нических объектов систем самодиагностики весь мир убедился после ката строфы космического челнока Колумбия.

В технической диагностике, разрабатывающей критерии оценки функ циональных возможностей технических устройств, плодотворно применение вероятностных алгоритмов. Одним из самых распространенных подходов к решению данной проблемы является рассмотрение кинематических парамет ров движения звеньев механизмов по предписанным траекториям (Е.Г. Наха петян254), к примеру, можно проанализировать скорость или время поворота шестерен в зубчатой передаче. При этом необходимо сравнивать измеряемые характеристики с некоторыми эталонами, соответствующими тем или иным состояниям устройства. Иной подход представляет алгоритм, предусматри вающий составление вероятностных характеристик (математическое ожида ние, дисперсия, среднеквадратическое отклонение) функций распределения кинематических или жесткостных параметров255.

В данном случае весьма важен вопрос измерений, которые принципи ально не могут быть произведены с исчерпывающей точностью – можно го ворить лишь о том, что какая-то физическая величина расположена в некото рых пределах. По этому вопросу достаточно ярко высказался еще Д. Юм, ко торый указывал на невозможность доказать равенство геометрических фигур, поскольку невозможно точно измерить никакие отрезки, можно лишь срав нивать количество мер длины все меньшего масштаба. Но «…это приводит к кругу, так как количество, которое мы называем дюймом в одном случае, предполагается равным тому, что мы называем дюймом – в другом». Винер Н. Я – математик. Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2001, с. 200.

Нахапетян Е.Г. Диагностирование оборудования гибкого автоматизированного производства. М.: Наука, 1985, 226 с.

Алешин А.К., Алешина М.О. Диагностика механизмов на основе измерения жесткости. / Проблемы ма шиностроения и надежности машин. Машиноведение, 1997, № 2, с.99-102.

Юм Д. Сокращенное изложение «Трактата о человеческой природе». / Сочинения в двух томах. Т. 1. М.:

Мысль, 1966, с. 806.

Технически процесс диагностирования может быть организован таким образом, что во время работы механизма непрерывно происходит сбор ин формации (накопление некоторого признака, связанного с длительностью наблюдений), которая обрабатывается с помощью компьютера и обобщается хотя бы традиционными статистическими методами, а в качестве эталонов используются обобщенные вероятностные характеристики. Важным аспек том данной задачи является идентификация состояния - соотнесение имею щейся информации с тем или иным критерием, определяющим работоспо собность устройства. Этот вопрос можно решить с использованием «скаляр ного произведения» вектора состояния, характеризующегося набором значе ний измеряемых параметров, и вектора-эталона, соответствующего той или иной удаленности от рабочей или наоборот аварийной ситуации257.

По-видимому, более прогрессивным является многокритериальный подход258, при использовании которого следует многократно проверить соот ветствие некоторых критериев тем или иным аварийным или рабочим состо яниям системы. Затем при анализе конкретного состояния необходимо уста новить паретовское множество решений, удовлетворяющих наилучшим об разом критериям близости к аварийным или рабочим ситуациям. Таким обра зом, традиционный подход анализирует как бы «свертку» информации об анализируемом объекте, а многокритериальный подход пытается рассматри вать все многообразие многочисленных критериев оценки системы.

Мы наблюдаем все более тесное взаимодействие людей и роботов. В этой связи актуально рассмотрение феномена трансгуманизма, а также новой науки – гуманологии, основные задачи которой ярко представлены М.

Эпштейном: «Трансгуманизм нацелен на возникновение так называемой син гулярности, когда созданные человеческим интеллектом механизмы и искус ственные организмы выйдут на передний край эволюции разума – и поведут за собой (а может быть, и полностью поглотят) все более отстающих челове Фукунага К. Введение в статистическую теорию распознавания образов. М.: Наука, 1979, 368 с., Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978, 234 с.

Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.:

Наука, 1981, 110 с.

ков.»259 «ГУМАНОЛОГИЯ (humanology)- наука о трансформациях человека и человеческого в процессе создания искусственных форм жизни и разума.

Другое название – «постчеловеческие» или «постгуманитарные» исследова ния (posthuman studies). До недавнего времени в распоряжении ученых была только одна, естественная форма жизни и одна, человеческая форма разума, исследование которых не позволяло прийти к обобщениям о природе челове ка и разума именно потому, что они были доступны только в единственном числе, тогда как обобщение требует сравнения разных форм одного явле ния.» М. Эпштейн анализирует место новой науки в системе наук о человеке:

«На рубеже 20-21 вв. вырисовывается новое соотношение между тремя ос новными дисциплинами изучения человека: антропологией, гуманитарными науками, и гуманологией. Разница между ними соответствует трем основным эпохам: доисторической, исторической и постисторической. Антропология изучает человека как биологический вид, одной из особенностей которого является культурная эволюция… Гуманитарные науки изучают человека как суверенного субъекта, творца и распорядителя всей окружающей знаковой, культурной вселенной… Гуманология изучает человека как часть техносфе ры, которая создается людьми, но постепенно подчиняет и растворяет их в себе.» В «соревновании» человека и робота проявляются и ограничение воз можностей, и величие человека: «Человек – биологически и интеллектуально ограниченное существо: у его органов чувств – узкий диапазон восприятия, у его мозга – слабая память и медленный темп переработки информации, у его тела – ограниченный запас выносливости и краткий срок жизни… Пересту пая границы своего вида, человек становится одновременно больше и меньше себя. Меньше, потому что он уже не краса и цель творения, …но только точ ка перехода от космической к технической эре, …где возникают все менее Эпштейн М. Гуманология. Очертания новой дисциплины. / Филосфский век. Альманах № 21, Науки о человеке в современном мире. С. Пб.: Санкт-Петербургский центр истории идей, 2002, с. 145.

Там же. с. Там же. с. 148.

зависимые от него самодействующие системы разума. С другой стороны, че ловек превосходит себя в своих сверхчеловеческих созданиях… Но тем са мым человеческое и обнаруживает впервые свой подлинный масштаб – спо собность создавать нечто, превосходящее своего создателя.» Проблема взаимодействия человека и робота постепенно переходит из плоскости научно-технической в плоскость социальную. Возможно, в связи с этим придется устанавливать принципы (максимы) их взаимодействия, имея это в виду, приведем высказывание Ю. Хабермаса: «Даже Гоббс знает золо тое правило, в соответствии с которым такая максима в каждом конкретном случае могла бы быть оправдана. Для него “естественный закон” состоит в том, что любой человек, претендуя на определенные права, признает, что каждый другой человек вправе претендовать на те же права.»263 Очевидно, подобные максимы при сосуществовании человека и робота должны быть несколько отличны от тех, которые наличествуют в обществе, включающем лишь человеческие существа. Однако, подробное рассмотрение этого вопро са выходит за рамки нашего исследования. Мы лишь коснемся некоторых ас пектов функционирования человеческого мозга и искусственного разума.

Один из видных специалистов в области конструирования искусствен ного интеллекта Д Хофштадтер так высказался по интересующему нас пред мету: «Было бы прекрасно, если бы мы могли определить разум как-нибудь иначе, чем “то, что интерпретирует символы таким же образом, как и мы”.

Ведь если это – единственное определение, которое мы можем дать разуму, то наше доказательство неотъемлемости значения было бы круговым, а сле довательно, свободным от содержания. Мы должны попытаться определить множество характеристик, заслуживающих имя “разума”, независимым спо собом.»264 «Даже если система и способна размышлять о самой себе, это еще не значит, что она выпрыгивает из себя. Вы, находясь вне системы, воспри Там же. с. 150.

Хабермас Ю. Демократия, разум, нравственность. М.: Наука, 1992, с. 13.

Хофштадтер Д. Гедель, Эшер, Бах: эта бесконечная гирлянда. Самара: Изд. Дом “Бахрах-М”, 2001, с. 169.

нимаете ее по-другому, чем она воспринимает себя сама. Таким образом, ме та-теория – взгляд со стороны – все равно существует…» Одним из основных свойств разума (будь то искусственный или есте ственный) является многоуровневость и иерархичность его организации:

«…во время партии [шахматной] мастер редко заглядывает вперед дальше, чем новичок – более того, мастер рассматривает всего лишь горстку возмож ных ходов. Трюк заключается в том, что его восприятие доски подобно фильтру: глядя на позицию, он буквально не видит плохих ходов, подобно тому, как любители не видят ходов, противоречащих правилам... Может быть, когда-нибудь и удастся создать такую программу, которая, основыва ясь только на грубой силе – умению считать варианты – действительно смо жет обыграть лучших человеческих игроков. Однако, это будет небольшим выигрышем в области интеллекта, по сравнению с открытием того, что важ нейшей составляющей разума является его умение создавать многоуровне вые описания сложных схем, таких, как шахматные доски, телевизионные экраны, печатные страницы или картины… Наше непонимание того, кто мы есть, безусловно связано с тем фактом, что мы состоим из большого количе ства уровней и используем один и тот же язык для описания нас самих на разных уровнях.»266 Поскольку внутри каждого уровня невозможно обосно вать его непротиворечивость, то «…необходимо искать нейронный субстрат парадокса Эпименида – низший уровень противоречащих друг другу физиче ских событий, то есть событий, которые не могут произойти одновременно.

Если такой физический субстрат существует, то тогда понятно, почему нам не удается разрешить парадокс Эпименида – наш мозг пытается сделать не что невозможное.» Анализируя высказывания А. Тюринга о несомненной возможности мышления машины, Д. Хофштадтер приводит и возражения против этого те зиса. Одно из таких возражений (по поводу аналитической машины Ч. Бэб Там же. с. 190.

Там же. с. 273, 274.

Там же. с. 546.

биджа) сформулировала леди Лавлейс: «Аналитическая машина не претенду ет на создание чего-либо нового. Она может делать только то, что мы умеем ей приказать».268 Специалисты по искусственному интеллекту «…стоят перед проблемой “блочных” знаний и разницы между декларативным и процедур ным знаниями…»269 «Так же, как наука полна “концептуальными революци ями” на всех уровнях и во все времена, индивидуальное мышление людей сплошь пронизано творческими актами».270 По мнению Д Хофштадтера, «… настоящий разум непременно основан на возможности общего обзора – так сказать, запрограммированной способности “выходить из системы” по край ней мере в том объеме, в каком мы сами обладаем такой способностью». «Почти невозможно вообразить, что “тело”, в котором будет расположена такая программа [искусственного интеллекта], не окажет на нее сильнейшего влияния. Так что, если только она не будет расположена в превосходной имитации человеческого тела, - а это вовсе не обязательно! – у нее, скорее всего, будут совершенно иные понятия о том, что важно, интересно и так да лее.» Последний тезис Д. Хофштадтера важен для постановки проблемы вза имного влияния интеллекта робота и его двигательных возможностей. Ж.

Делез, анализируя концепцию А. Бергсона, писал: «…мы смешиваем воспо минание и восприятие, но в действительности мы не знаем, как опознать то, что отходит к восприятию, а что к воспоминанию, мы больше не различаем в представлении два чистых наличия материи и памяти и не видим более ниче го, кроме различий в степени между восприятием-воспоминанием и воспо минанием-восприятием».273 Взаимосвязь «механицизма» с законами развития не случайна: «Даже в эволюционизме есть “механицизм”, в той мере, в какой эволюционизм постулирует однолинейную эволюцию и переносит нас из од Там же. с. 559.

Там же. с. Там же. с. 631.

Там же. с. 636.

Там же. с. 637.

Делез Ж. Критическая философия Канта: учение о способностях. Бергсонизм. Спиноза. М.: ПЕР СЭ 2000, с. 102.

ной живой организации в другую с помощью простых опосредований, пере ходов и вариаций в степени. …Нет иного определения механизма, чем то, что взывает к уже опространствленному времени, согласно которому существа не являют нам более ничего, кроме различий в степени, в положении, в раз мере, в пропорции.».274 Про науку о роботах можно сказать то же, что и про любую другую науку: «… истина заключается в том, что наука дала лишь то, что от нее требовали, и в этом отношении инициатива принадлежала не ей;

этот дух изобретательства не всегда осуществлялся на благо человечества.

Он создал тьму новых потребностей.» Быть может, наиболее перспективным направлением в исследованиях по искусственному интеллекту является использование принципов самоорга низации. Один из самых ярких представителей данного направления – это основоположник синергетики Г. Хакен, который в вопросе о принципах ра боты головного мозга находится на следующих позициях: «Моя точка зрения основывается на концепции параметров порядка и принципа подчинения, включая принцип круговой причинности,… наличие параметров порядка и действие принципа подчинения влекут за собой колоссальное сжатие инфор мации.»276 «За редким исключением параметры порядка нематериальны, например, параметром порядка может быть фазовый угол, как в примере с движением пальца. Это немедленно приводит нас к проблеме “дух-материя” или “разум-тело”: как такая нематериальная величина как параметр порядка может управлять поведением материальной системы, например, мышц.» Не случайно свое рассмотрение принципов работы мозга Г. Хакен начал с изучения согласованного действия нейронов и мышц, обеспечиваю щих движения пальцев. Параметрами порядка, выступающими основой са моорганизации взаимодействующих клеток мозга, являются параметры дви жения – траектория и скорость перемещения по ней. Именно так происходит Там же. с. 103.

Бергсон А. Два источника морали и религии. М.: Канон, 1994, с.332.

Хакен Г. Синергетика. Иерархия неустойчивостей в саморегулирующихся системах и устройствах. М.:

Мир, 1985, с. Там же. с. 311.

согласование функционирования различных элементов управляющей и дви гательной систем робота. Но коренным различием между уровнями мышле ния человека и робота, по-видимому, надолго (если не навсегда) останется степень креативности. Г. Хакен так выразил свое отношение к этому предме ту: «…креативность представляется мне самой глубокой из всех головоло мок, связанных с мозгом. Под креативностью имеется в виду рождение идей, которые не рождались никогда прежде и более того – рождение которых в высшей степени маловероятно.» Эта проблема взаимосвязана с упомянутой задачей распознавания об разов, и здесь, по мнению Г. Хакена, уместно воспользоваться принципами самоорганизации: «…в интересующем нас случае [распознавание человече ского лица] можно построить динамику, удивительно напоминающую дина мику в примере с подогреваемой снизу жидкостью.»279 Но следует помнить, что «…синергетика – дисциплина, самоорганизация – явление.»280 По видимому, именно синергетика явится ключом решения проблемы, сформу лированной А.В. Брушлинским: «Верно, конечно, что функционирование нейрона проявляется в виде таких отдельных, то есть дискретных импульсов, но неверно, что и в данном конкретном случае все сводится к подобной дис кретности».281 Принципы организации работы мозга должны быть сходны с принципами организации сети, при этом важнейшей характеристикой высту пают параметры порядка.

Синергетический подход, по-видимому, может позволить каким-то об разом разрешить противоречие, касающееся различных способов представ ления машинного мышления. Один из способов весьма условно можно соот нести с алгоритмической формой описания (А. Тьюринг), а другой способ – с многоуровневой самоорганизующейся системой (Р. Пенроуз). «Машину Тьюринга можно интерпретировать в терминах отрицательной обратной свя Там же. с. 313.

Там же. с. 248.

Там же. с. 14.

Брушлинский А.В. Проблема непрерывно – прерывного в науках о человеке. / Человек в системе наук.

М.: Наука, 1989, с. 74.

зи – вычислительные процедуры за конечное число шагов сходятся к нужно му значению функции.»282 Однако, следует учесть, что «Человеческое мыш ление решает алгоритмически неразрешимые задачи, которые поставили бы в тупик любую машину. Этой точкой зрения Пенроуз оппонирует Тьюрингу – машина не может мыслить, так как процессы мышления принципиально не представимы в рамках алгоритмов – например, алгоритмов машины Тьюрин га.» Проблема наблюдаемости связана с проблемой распознавания образов:

«Акт наблюдения при исследовании природы – это эксперимент и одновре менно убийство, расчленение того, что хочешь увидеть.»284 Поэтому жела тельно наблюдать и распознавать, не расчленяя: «С точки зрения Хакена, ли цо- это результат распознавания образа, который является результатом само организации параметров порядка,… полемизируя с Тьюрингом, Хакен не вольно становится на позицию Пенроуза – возникновение параметра порядка мышления (идеи, понятия) некорректно записывать на языке алгоритмов, но можно представить с позиций хаотической динамики.»285 Особая роль здесь должна быть отведена некоторым аттракторам, паттернам. «Создание пат тернов – сетевой феномен, возможный в сложных системах, состоящих из большого числа частей. Такие системы умеют хранить и перерабатывать рас пределенные нелокальные паттерны, которые способны влиять на микроуро вень, создавая синергизм между макро- и микропорядками.»286 По нашему мнению, и в человеческом, и в искусственном разуме присутствуют оба ком понента – алгоритмический и самоорганизующийся, но, по-видимому, у ро бота и человека, функционирующих в единой сети, соотношение между эти ми компонентами будет различно. У человека будет преобладать фактор са моорганизации, а у робота – фактор алгоритмичности.

Тарасенко В.В. Фрактальная логика. М.: Прогресс-Традиция, 2002, с. 71.

Там же. с. Там же. с. 132.

Там же. с. 150.

Там же с. Основываясь на изложенном, постараемся подвести некоторые итоги.

Здесь рассмотрены аспекты сетевого мышления в робототехнике на примере решения проблем избыточных связей, а также микроманипулирования и нанотехнологий. Вокруг проблемы избыточных связей сформировалась сеть ученых, которые занимались этим вопросом на протяжении всего прошлого века. Установлено, что сеть, «накрывающая» проблему, фрактальна. Каждая ячейка сети, представляющая собой группу ученых, пытается в какой-то мере охватить всю проблему, при этом ячейки различаются прежде всего лингви стически (математическим языком описания) и, кроме того, они могут быть разделены (фрактальны) во времени. Сама по себе скорость и глобальность обмена информацией не является полностью определяющей в организации сетевого мышления, поскольку участники сети должны интерпретировать, изложить на своем, несколько отличном математическом языке научные ре зультаты своего коллеги.

В случае функционирования в одной сети человека, робота, компьюте ра, а также, быть может, биоробота особенно важна проблема идентифика ции объекта, а также состояния звена сети. Принцип наблюдаемости может быть соблюден при условии, что снабженный элементами искусственного интеллекта инструмент, каковым является робот, способен отличить флукту ации собственных параметров от воздействий внешних факторов. В «сорев новании» человека и робота проявляются и ограничение возможностей, и ве личие человека. Создавая себе подобные устройства, человек перестает быть венцом творения и становится лишь точкой перехода к независимым от него системам разума. Самым существенным отличием в организации мышления человека и робота, по-видимому, является степень креативности.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ Подведем некоторые итоги предпринятого исследования. В работе по лучены следующие основные результаты.

- Рассмотрены методологические особенности научной робототехники с точки зрения подпадения ее под эгиду классической, неклассической или постнеклассической науки. Изначально робототехника может быть отнесена к классической науке, как и составляющие ее дисциплины – теория механиз мов и кибернетика, однако каждой из этих дисциплин пришлось решать не обходимые для их объединения задачи. Затем научная робототехника приоб ретает черты неклассической науки, причиной этому явились парадигмаль ные прививки, в частности, из физики. Далее робототехника во все большей степени получает характер постнеклассической науки - это обусловлено тем, что робот как техническое устройство наиболее полно отвечает принципам антропоморфности. Сделан вывод, что научная робототехника несет в себе тесно переплетенные проявления всех трех этапов развития науки: классиче ского, неклассического и постнеклассического.

- Рассмотрены аспекты междисциплинарности робототехники с точки зрения петлеобразности развития составляющих ее дисциплин – теории ме ханизмов и кибернетики. Для постановки мысленного эксперимента, харак теризующего процесс междисциплинарного взаимодействия, разработана наглядная модель этого процесса. Установлено, что робототехника как науч ная система шире суммы составляющих ее частей – механики и кибернетики.

Междисциплинарность обеспечила новый качественный уровень разрешения противоречия между противоположными требованиями автономности и гиб кости проектируемых систем. Это произошло за счет достижения синергии (согласованного действия) приводных устройств.

- Разработаны робототехнические модели для проведения мысленных экспериментов, позволивших выявить ряд свойств, характеризующих распо ложение точек бифуркации, течение процессов бифуркации и возможность управлять этими процессами. Установлено, что «катастрофичность» процес са бифуркации определяется несколькими факторами. Во-первых, это соот ношение между внешними и внутренними силами. Во-вторых, это «траекто рия» точки приложения внешней силы, то есть закон изменения вектора внешних сил. В-третьих, установлено, что существуют ситуации, когда ни внешние, ни внутренние силы не способны в точке бифуркации определить направление дальнейшего развития, функцию этого выбора берут на себя случайные факторы.

- Разработана наглядная модель, с помощью которой выявлены свой ства, присущие научным революциям при рождении новой парадигмы. Этот процесс характеризуется появлением новой подсистемы, которая входит во взаимодействие с наличествующими подсистемами и затем внутри старой структуры вызывает «напряжения», этот период характеризуется хаосом. Для выхода на новую размерность необходимо воздействие, направленное «орто гонально» старой парадигме (здесь важными факторами являются междис циплинарность и парадигмальные прививки). Разработанная модель распро страняется на герменевтические акты, а также на «моменты инсайта». Тем самым сформировано новое поколение моделей, с помощью которых можно исследовать процессы самоорганизации.

- Рассмотрен многокритериальный подход к проблеме формирования и выбора научной теории. Установлено, что в этом процессе существуют, по крайней мере, три противоречивых критерия: это полнота соответствия тео рии опытным данным, простота теории и принадлежность теории к принятой парадигме. На всех этапах формирования парадигмы указанные противоре чивые критерии обусловливают формирование паретовских множеств тео рий. Каждый член этого множества имеет такой набор критериев, когда зна чение хотя бы одного из них лучше, чем у остальных членов множества. В качестве варьируемых параметров выступают принимаемые в рассмотрение научные факты. Набор и значение параметров может изменяться по мере по лучения новых данных из опыта, при этом меняются и значения критериев, что может приводить к бифуркации и нарушению паретовского множества теорий. Теории, различающиеся на лингвистическом, семантическом или эм пирическом уровнях, при изменениях паретовского множества могут перехо дить из одного разряда различий в другие.

- Рассмотрена взаимосвязь многокритериальности и эволюционизма в робо тотехнике, разработана соответствующая наглядная модель. Установлено, что при создании технических устройств и научных теорий все «жизнеспо собные виды» должны располагаться на паретовских множествах. «Есте ственный отбор» осуществляется на основе двух главных критериев: просто та и максимальная функциональность. Научное сообщество при оценке изоб ретения или теории руководствуется другими критериями – соответствие до стигнутому научному уровню и степень превышения этого уровня. Каждое новое изобретение или научный результат изменяет существующее паретов ское множество. Если существовавшие ранее члены множества не исключа ются, а лишь дополняются новыми, то это – адаптационное изменение. Если же происходит исключение из множества каких-то его представителей, то имеет место бифуркационное изменение, и возможна смена парадигмы.

- Рассмотрена «цепочка», связывающая в рамках инструментального подхода методологию робототехники и виртуалистику. Установлено, что научную робототехнику можно рассматривать как инструмент или орудие, которые позволяют уяснить свойства изучаемых объектов и создавать но вые устройства. Созданный при участии теории объект производит и об ратное воздействие на сотворившего его субъекта, при этом изменяется содержание проблемы интерсубъективности – прибавляются взаимоотно шения субъекта и объекта, оснащенного интеллектом. В результате меж дисциплинарного взаимодействия робототехники и виртуалистики. суще ственно повышается уровень восприятия человеком виртуальной реально сти, хотя виртуалистика и не позволяет исследовать бифуркационные про цессы, связанные с изменением структуры системы.

- Рассмотрен процесс осуществления взаимных парадигмальных прививок на примере междисциплинарного взаимодействия робототехни ки и кристаллографии. Установлено, что парадигмальные прививки изна чально сводятся к использованию лингвистически отличного (с точки зре ния математики) описания объекта, затем это приводит к более глубоким отличиям в постановке задач исследования и методов их решения. Пара дигмальные прививки происходят не односторонне из одной сферы науки в другую, а обоюдно. При этом необходимы значительные творческие уси лия не только для нахождения алгоритма решения вопроса, но и для осу ществления герменевтического акта понимания научного текста, само по нимание может произойти уже после того, как найден собственный алго ритм решения задачи. Фрактальность решения проблемы заключается в том, что каждый этап соответствующего процесса обусловлен некоторым отходом от парадигмы либо необходимостью акта понимания уже суще ствующих алгоритмов.

- Рассмотрены различные аспекты теории роботов как воплощения ма тематики – формализованного действия. Установлено, что развитие робото техники все более склоняется в направлении «социальных роботов», способ ных функционировать в среде, включающей человека. Появление роботов, имитирующих поведение человека (двуногая ходьба, мимика, способность поглощать пищу, игра на музыкальных инструментах, моделирование рече вого аппарата, распознавание образов) обусловлено предполагаемыми про рывами в технологиях, связанных с разработкой антропоморфных само управляемых систем. Для управления эволюционирующими системами (в том числе наукой), в которые встроен человек, более всего пригоден «прин цип кормчего» (локальное воздействие в состояниях бифуркации), при этом особую значимость приобретают принципы самоорганизации и целесообраз но воспользоваться алгоритмами, разработанными робототехникой.

- Рассмотрены аспекты сетевого мышления в робототехнике на при мере решения проблем избыточных связей, микроманипулирования и нанотехнологий. Установлено, что сеть, «накрывающая» проблему, фрак тальна. Каждая ячейка сети, представляющая собой группу ученых, пыта ется в какой-то мере охватить всю проблему, при этом ячейки различаются прежде всего лингвистически (математическим языком описания) и, кроме того, они могут быть разделены (фрактальны) во времени. Принцип наблюдаемости может быть соблюден при условии, что снабженный эле ментами искусственного интеллекта инструмент, каковым является робот, способен отличить флуктуации собственных параметров от воздействий внешних факторов. Сама по себе скорость и глобальность обмена инфор мацией не является полностью определяющей в организации сетевого мышления, поскольку участники сети должны интерпретировать на своем, несколько отличном математическом языке научные результаты, получен ные на других участках сети.

Изложенное позволяет утверждать, что в результате исследования вне сен крупный вклад в формирование нового научного направления в филосо фии науки и техники: «Анализ методологических проблем технических наук (на примере робототехники) как самоорганизующихся человекоразмерных систем на основе рассмотрения междисциплинарности, парадигмальных прививок, многокритериальности с использованием положений синергетики, теории катастроф, а также научной интроспекции и мысленного эксперимен та на робототехнических моделях». Тем самым осуществлен новый шаг в решении проблемы технологии междисциплинарной интеграции.

ЛИТЕРАТУРА 1. Акчурин И.А. Виртуальные миры и человеческое познание. / Кон цепция виртуальных миров и научное познание. С.Пб.: РХГИ, 2000, с.9-29.

2. Альтшуллер Г.С. Алгоритм изобретения. М.: Московский рабочий, 1969, 272 с.

3. Андреев Д.Л. Роза Мира. М.: Товарищество “Комаров и Ко”, 1993, 304 с.

4. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Физ матгиз, 1959, 532 с.

5. Арзуманян К.С., Колискор А.Ш. Синтез структур l-координатных систем для исследования и диагностирования промышленных роботов. / Ис пытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем.

М.: Наука, 1988, с. 70-81.

6. Аристотель. Сочинения в четырех томах. Т.1. М. Мысль. 1975, 552 с.

7. Арнольд В.И. Теория катастроф. М.: Наука, 1990, 128 с.

8. Арнольд В.И. «Жесткие» и «мягкие» математические модели. М.:

МЦНМО, 2000, 32 с.

9. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Учебник для ву зов / 4 изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1988, 640с.

10.Артоболевский И.И., Кобринский А.Е. Роботы./ Машиноведение, 1970, № 5, с.3-11.

11.Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959, 1084 с.

12.Аршинов В.И., Буданов В.Г. Когнитивные основания синергетики. / Синергетическая парадигма. Нелинейное мышление в науке и искусстве. М.:

Прогресс-Традиция, 2002, с. 67-108.

13.Аршинов В.И., Буданов В.Г. Синергетика – эволюционный аспект. / Самоорганизация и наука: опыт философского осмысления.. М.: Арго, 1994, с. 229-242.

14.Аршинов В.И., Войцехович В.Э. Синергетическое знание: между се тью и принципами. / Синергетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс-Традиция, 2000, с. 107-120.

15.Ассаджоли Р. Самореализация и психические расстройства / Пси хосинтез: Теория и практика. М.:REFL-book, 1994, с. 27-51.

16.Баксанский О.Е. Виртуальная реальность и виртуализация реально сти. / Концепция виртуальных миров и научное познание. С.Пб.: РХГИ, 2000, с. 292-305.

17.Барабашев А.Г. Диалектика развития математического знания (зако номерности эволюции, способы систематизации). М.: Изд. Моск. ун-та, 1983, 166 с.

18.Барсуков И.Б. Развитие манипуляционных систем и конструктивных компоновок промышленных роботов СССР. //Актуальные вопросы промыш ленной робототехники. М.: МЦНТИ, ИМАШ РАН, 1989, с. 4-21.

19.Башляр Г. Новый рационализм. М.: Прогресс, 1987, 395 с.

20.Бек У. Общество риска. На пути к новому модерну. М.: Прогресс Традиция, 2000, 384с.

21.Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.:

Машиностроение, 1986, 250 с.

22.Бергсон А. Два источника морали и религии. М.: Канон, 1994, 382 с.

23.Бердяев Н.А. Самопознание. (Опыт философской автобиографии).

М.: Книга, 1991, 448 с.

24.Бессонов А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. М.: Наука, 1967, 279 с.

25.Бехтерева Н.П. Закона мозга и законы общества. /Мозг и разум. М.:

Наука, 1994, С.91-96.

26.Бинниг Д., Рорер Г. Растровый туннельный микроскоп. / М мире науки., 1985, № 10, с.26-33.

27.Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978, 234 с.

28.Боголюбов А.Н. Теория механизмов и машин в историческом разви тии ее идей. М.: Наука, 1976, 466 с.

29.Боголюбов Н.Н., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. М.: Гос. изд. техн.-теор. лит., 1955, 448 с.

30.Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматическо го управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1986, 248 с.

31.Большая советская энциклопедия. М.: “Советская энциклопедия”, 1975, т. 22, с.149.

32.Бор Н. Атомная физика и человеческое познание. М.: Изд. иностр.

лит., 1961, 151 с.

33.Бруевич Н.Г. Кинетостатика пространственных механизмов. Тр. Во енно-возд. акад. им. Н.Е.Жуковского, 1937, вып. 22, с.3-85.

34.Бруевич Н.Г., Правоторова Е.А., Сергеев В.И. Основы теории точ ности механизмов. М.: Наука, 1988, 238 с.

35.Бруевич Н.Г., Сергеев В.И. Основы нелинейной теории точности и надежности устройств. М.: Наука, 1976, 136 с.

36.Брушлинский А.В. Проблема непрерывно – прерывного в науках о человеке. / Человек в системе наук. М.: Наука, 1989, с. 73-81.

37.Быков Р.Э., Глазунов В.А., Тытик Д.Л., Новикова Н.Н. Моделирова ние модулей кристаллических структур с помощью механизмов с избыточ ными связями. / Проблемы машиностроения и надежности машин. Машино ведение, 2002, № 2, с. 89-96.

38.Бэкон Ф. Новый органон. М.: Гос. Социально-экономическое изд-во, 1938, 244 с.

39.Бэндлер Р., Гриндер Д. Рефрейминг: оринтация личности с помо щью речевых стратегий. Воронеж: НПО “МОДЭК”, 1995, 256 с.

40.Вацлавек. П. Как стать несчастным без посторонней помощи. М.:

Прогресс, 1993, 216 с.

41.Введение в философию Герберта Спенсера в кратком изложении И.

Любомудрова. Самара.: Губернская типография, 1897, 45 с.

42.Вебер М. Избранные произведения. М.: Прогресс, 1990, 808 с.

43.Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969, 576 с.

44.Вернадский В.И. Философские мысли натуралиста. М.: Наука: 1988, 520 с.

45.Винер Н. Кибернетика. М.: Наука,1983, 344 с.

46.Винер Н. Я – математик. Ижевск: НИЦ “Регулярная и хаотическая динамика”, 2001, 336 с.

47.Витгенштейн Л. Логико-философский трактат./ Философские рабо ты. ч.1. М.: Изд. Гнозия, 1994, с. 1-74.

48.Войскунский А.Е. Метафоры интернета. / Воросы философии, 2001, № 11, с.64-79.

49.Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. М.: Машиностроение, 1988, 240 с.

50.Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными робо тами: теория и приложения. М.: Наука, 1985, 384 с.

51.Выготский Л.С. Инструментальный метод в психологии. // Собрание сочинений в 6 томах. Том 1, М. Педагогика, 1982, с. 103-108.

52.Вяккерев Ф.Ф. Предметное противоречие и его теоретический образ.

/Диалектическое противоречие. М.: Политиздат, 1979, с.59-77.

53.Гайденко П.П. От онтологизма к психологизму: понятие времени и длительности в XVII-XVIII вв. / Вопросы философии, 2001, с. 77-99.

54.Гайденко П.П. У истоков классической механики. / Вопросы фило софии, 1998, № 5, с.80-89.

55.Гегель Г.В.Ф. Наука логики. Т.1, М.: Мысль, 1970, 501 с.;

Т.2, М.:

Мысль, 1971, 248 с., Т.3, М.: Мысль, 1972, 372 с.

56.Герасимова И.А. Совместное мышление как искусство: опыт фило софско-синергетического исследования. / Синергетическая парадигма. Нели нейное мышление в науке и искусстве. М.: Прогресс-Традиция, 2002, с. 126 142.

57.Геронимус Я.Л. Геометрический аппарат теории синтеза плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1962, 456 с.

58.Глазунов В.А. Использование теории винтов в задачах механики манипуляторов. / Машиноведение. 1989, № 4, с. 5-10.

59.Глазунов В.А. Об управлении манипулятором в особенных положе ниях. /Известия АН СССР. Механика твердого тела, 1985, № 4, с.45-50.

60.Глазунов В.А. Пространственный механизм. Авторское свидетель ство СССР № 1731623, МКИ В 25J 1/00.

61.Глазунов В.А. Пространственный механизм. Авторское свидетель ство СССР № 1757867, МКИ В 25J 1/00.

62.Глазунов В.А., Диментберг Ф.М. Об особом положении простран ственного пятизвенника, образованного из двух механизмов Беннета. / Ма шиноведение, 1984, № 5, с. 50-54.

63.Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991, 96 с.

64.Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Модель Б.И. Принци пы классификации и методы анализа пространственных механизмов с парал лельной структурой. / Проблемы машиностроения и надежности машин.

Машиноведение. 1990, № 1, с. 41-49.

65.Глазунов В.А. Междисциплинарность робототехники. Самооргани зация, бифуркации, многокритериальность. М.: Прогресс-Традиция, 2002, 110 с.

66.Глазунов В.А. Робототехника и постнеклассическая наука. / Вопро сы философии, 2002, № 11, с. 135-148.

67.Гротендик А. Урожаи и посевы. Ижевск: НИЦ “Регулярная и хаоти ческая динамика”. 2001, 288 с.

68.Гусев Д.Г., Матвейчев О.А., Хазеев Р.Р., Чернаков С.Ю. “Уши ма шут ослом”. Современное социальное программирование. / Alex J. Bakster Group, 2002, 192 c.

69.Гуссерль Э. Идеи к чистой феноменологии и феноменологической философии. Кн. 1 Общее введение в чистую феноменологию. М.: Дом интел лектуальной книги, 1999, 336 с.

70.Дарвин Ч. Путешествие натуралиста вокруг света на корабле “Бигль”. М.: Мысль, 1983. 432 с.

71.Декарт Р. Рассуждения о методе, чтобы верно направлять свой разум и отыскивать истину в науках. /Сочинения в двух томах. т.1, М.: Мысль, 1989, с.250-296.

72.Делез Ж. Критическая философия Канта: учение о способностях.

Бергсонизм. Спиноза. М.: ПЕР СЭ 2000, 351 с.

73.Денисов А.А. Мифы теории относительности. Вильнюс.: Лит. НИ ИНТИ, 1989, 52 с.

74.Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978, 327 с.

75.Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механиз мов. М.: Наука, 1982, 336 с.

76.Дроздов В.Н., Мирошник И.В., Скорубский В.И. Системы автомати ческого управления с микроЭВМ. Л.: Машиностроение, 1989, 284 с.

77.Дубровин Б.А., Новиков С.П., Фоменко А.Т. Современная геомет рия. Методы и приложения. М.: Наука, 1979, 760 с.

78.Дубровский Д.И. Психика и мозг. Результаты и перспективы иссле дований./ Мозг и разум. М.: Наука, 1994, с.3-19.

79.Евин И.А. Принципы функционирования мозга и синергетика ис кусства. / Синергетическая парадигма. Нелинейное мышление в науке и ис кусстве. М.: Прогресс-Традиция, 2002, с. 307-321.

80.Заринов Р.Х. Моделирование на ЭВМ элементов творчества (на ма териале музыки)./АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме “Ки бернетика”, М. 1977, 27 с.

81.Зейлигер Д.Н. Комплексная линейчатая геометрия. М.: Гостехиздат, 1934, 196 с.

82.Зенкин А.А. Новый подход к синтезу проблемы парадоксов. / Во просы философии, 2000, № 10, с. 79-90.

83.Ильенков Э.В. Диалектическая логика. Очерки истории и теории. 2-е изд., доп. М.: Политиздат, 1984, 320 с.

84.Ильенков Э.В. Проблемы противоречия в логике. / Диалектическое противоречие. М.: Политиздат, 1979, с.122-143.

85.Кант И. Антропология с прагматической точки зрения./ Соч. в 6 то мах. Том 6, М.: Мысль, 1966, с.466.


86.Кант И. Критика чистого разума. М.: Мысль. 1994, 591 с.

87.Кастельс М. Информационная эпоха: экономика, общество и куль тура. М.: Гос. Ун-т Высш. шк. экономики, 2000, 606 с.

88.Кедров Б.М. Противоречивость познания и познание противоречия.

/Диалектическое противоречие. М.: Политиздат, 1979, с.9-38.

89.Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник / под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1984, 224 с.

90.Киященко Л.П. В поисках исчезающей предметности (очерки о си нергетике языка). М.: ИФРАН, 2000, 199 с.

91. Климонтович Ю.Л. Диагностика медико-биологических состояний с помощью S-теоремы. / Синергетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс-Традиция, 2000, с. 499-506.

92.Ключевский С.В. Чтения и рассказы по истории России. М.: Правда, 1989, 768 с.

93.Князева Е.Н., Курдюмов С.П. Антропный принцип в синергетике. / Вопросы философии. 1997, №3, с. 62-79.

94.Кобляков А.А. Синергетика и творчество: универсальная модель устранения противоречий как основа новой стратегии исследований.

/Синергетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Про гресс-традиция, 2000, с.305-325.

95.Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы ро ботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1989, 344 с.

96.Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964, 392 с.

97.Коваленко В.А. Организация творческого мышления. / Вопросы фи лософии, 2002, № 8, с. 78-87.

98.Козлов Н.И. Философия науки для обдумывающих житье, или весе лая книга о свободе и нравственности. Дубна. “Ремикс”, М.: “Ребус”, 1994, 274 с.

99.Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе l-координат./ Станки и инструмент, 1982, № 12, с. 21-24.

100.Коллинз Р. Социальная реальность объектов математики и есте ствознания. / Философия науки, 2001, № 2 (10), с. 3-23.

101.Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988, 240 с.

102.Кононенко В.О. Колебательные системы с ограниченным возбуж дением. М.: Наука, 1964, 324 с.

103.Коняев С.Н. Реальная виртуальность: границы наблюдателя в ин формационных пространствах искусственно созданных миров. / Концепция виртуальных миров и научное познание. С.Пб.: РХГИ, 2000, с. 30-55.

104.Координатные измерительные машины и их применение. /В.-А. А.

Гапшис, А.Ю. Каспарайтис, М.Б. Модестов и др. М.: Машиностроение, 1988, 328 с.

105.Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работ ников и инженеров) М.: Наука, 1978, 832 с.

106.Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики. М.: Энер гия, 1972, 376 с.

107.Котельников А.П. Винтовое счисление и некоторые приложения его к геометрии и механике. Казань, 1895, 216 с.

108.Крайнев А.Ф. Механика – от греческого mechanice (techne) – искус ство построения машин. Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2000, 634 с.

109.Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машино строение, 1987, 560 с.

110.Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Механизмы параллельной структуры в робототехнике. / MERO’91, Sympos. Nation. de Roboti Industr., Bucuresti, 1991, V. 1, p. 104-111.

111.Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования. /Проблемы машиностроения и надежности машин. Маши новедение, 1994, № 5, с. 102-107.

112.Красовский Н.Н. Теория управления движением линейной систе мы. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1968, 476 с.

113.Круглый стол журналов “Вопросы философии” и “Науковедение”, посвященный обсуждению книги В.С. Степина “Теоретическое знание”.

/Вопросы философии, 2001, № 1, с. 3-32.

114.Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов.

М.: Наука, 1991, 332 с.

115.Кун Т. Структура научных революций. М.: Прогресс, 1976, 288 с.

116.Курдюмов С.П., Князева Е.Н. Структуры будущего: синергетика как методологическая основа футурологии. / Синергетическая парадигма.

Нелинейное мышление в науке и искусстве. М.: Прогресс-Традиция, 2002, с.

109-126.

117.Ласло Э. Основания трансдисциплинарной единой теории. / Синер гетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс Традиция, 2000, с. 326-333.

118.Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М., Л.:

Машиностроение, 280 с.

119.Лебедев П.А., Ростовцев В.Н. О бифуркации функции положения пространственного четырехшарнирника. / Машиноведение, 1978, № 6, с. 27 35.

120.Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. Учеб. пособие для вузов. М.: Наука, 1990, 592 с.

121.Лежебоков П.А. Диалектическое противоречие как закон противо речия познания. М.: Высшая школа, 1981, 175 с.

122.Лекторский В.А. Человек как проблема научного исследования. // Человек в системе наук. М.: Наука, 1989, с. 31-35.

123.Ленин В.И. Материализм и эмпириокритицизм. М.: ОГИЗ, 1949, 352 с.

124.Ленин В.И. Философские тетради. /Полн. собр. соч., М.: Изд. По лит. Лит-ры., 1977, Т.29, 125.Леонардо да Винчи. Избранные произведения. М.-Л.: Академия (Academia), 1935, Т. 1, 364 с.

126.Леонтьев А.Н. Деятельность, сознание, личность. М.: Политиздат, 1977, 304 с.

127.Леонтьев А.Н. Проблемы развития психики. М.: МГУ, 1981, с. 81.

128.Майнцер К. Сложность и самоорганизация. Возникновение новой науки и культуры на рубеже века. / Синергетическая парадигма. Многообра зие поисков и подходов. М.: Прогресс-Традиция, 2000, с. 56-79.

129.Малинецкий Г.Г., Курдюмов С.П. Синергетика, прогноз и управле ние риском. / Синергетическая парадигма. Нелинейное мышление в науке и искусстве. М.: Прогресс-Традиция, 2002, с. 378-405.

130.Малышев А.П. Анализ и синтез механизмов с точки зрения их структуры. / Изв. Томского технолог. ин-та, 1923, т. 44, вып. 2, с. 1-78.

131.Мамчур Е.А. Проблема выбора теории. М.: Наука, 1975, 232 с.

132.Манипуляционные системы роботов. /Корендясев А.И., Саламанд ра Б.Л., Тывес Л.И. и др. М.: Машиностроение, 1989, 472 с.

133.Маркс К. Тезисы о Фейербахе. М.: Политиздат, 1969, С. 56-59.

134.Маслоу А.Г. Новые рубежи человеческой природы. М.: Смысл, 1999, 425 с.

135.Матурана У., Варела Ф. Древо познания. М.: Прогресс-Традиция, 2001, 224 с.

136.Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978, 416 с.

137.Микешина Л.А. Философия познания: диалог и синтез подходов. / Вопросы философии, 2001, № 4, с. 70-83.

138.Моисеев Н.Н. Современный рационализм. М.: МГВП КОКС, 1995, 337 с.

139.Моррис Ч.У. Значение и означивание. /Семиотика. Под ред. Ю.С.

Степанова. М.: Радуга. 1983, с. 118-132.

140.Москалев И.Е. Становление автопоэтического наблюдателя. / Си нергетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс Традиция, 2000, с. 480-498.

141.Мудров П.Г. Пространственные механизмы с вращательными па рами. Казань, Изд. Казан. гос. ун-та, 1978, 264 с.

142.Налимов В.В. В поисках иных смыслов. М.: Прогресс, 1993, 278 с.

143.Налимов В.В. Применение математической статистики при анализе вещества. М.: Физматгиз, 1960, 432 с.

144.Налимов В.В., Мульченко З.М. Наукометрия. М.: Наука, 1969, с.

177.

145.Налимов В.В. Канатоходец. М.: Издательская группа “Прогресс”, 1994, 456 с.

146.Нахапетян Е.Г. Диагностирование оборудования гибкого автомати зированного производства. М.: Наука, 1985, 226 с.

147.Негодаев И.А. Философия техники. Учеб. пособие. Ростов на Дону:

Изд. центр ДГТУ, 1997, 320 с.

148.Неймарк Ю.И., Ланда П.С. Стохастические и хаотические колеба ния. М.: Наука, 1987, 422 с.

149.Никифоров А.Л. Философия науки: история и методология. М.:

Дом интеллектуальной книги, 1998, 280 с.

150.Ницше Ф. Сочинения в 2 томах. Т.1. М.: Мысль, 1990, 829 с.

151.Новая технократическая волна на Западе. М.: Прогресс, 450 с.

152.Нугаев Р.М. Смена развитых научных теорий: ценностные измере ния. / Вопросы философии, 2002, № 11, с. 124-134.

153.Общая психология: Учеб. для студентов пед. ин-тов/ А.В. Петров ский, А.В. Брушлинский и др.: под ред. А.В. Петровского, изд. перераб. и доп. М.: Просвещение, 1986, 464 с.

154.Овакимов А.Г. Об особых положениях одноконтурных простран ственных механизмов с несколькими степенями свободы. /Машиноведение, 1989, № 4, с. 11-18.

155.Ортега-и-Гассет Х. Избранные труды. М.: Весь мир, 2000, 704 с.

156.Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.:

Наука, 1971, 240 с.

157.Перков Н.Ф., Челноков Ю.Н. Применение бикватернионных мат риц в кинематике пространственных механизмов. /Машиноведение, 1981, №4, с.60-66.

158.Пиаже Ж. Психогенез знаний и его эпистемологическое значение.

/Семиотика. Под ред. Ю.С.Степанова. М.: Радуга, 1983, с. 90-101.

159.Пирс Ч.С. Элементы логики. /Семиотика. Под ред. Ю.С. Степанова.

М.: Радуга, 1983, с. 151-210.

160.Пирс Ч. С. Начала прагматизма. С.-Пб.: Алетейя, 2000, т. 1, 316 с.

161.Платон. Избранные диалоги. М.: “Художественная литература”, 1965, 442 с.

162.Подводные роботы. / Под общ. Ред. В.С. Ястребова. Л.: Судострое ние, 1977, 368 с.

163.Пол.Р Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976, 104 с.


164.Полани М. Личностное знание: на пути к посткритической фило софии. М.: Прогресс, 1985, 344 с.

165.Половинкин А.И. Системный анализ функций технических объек тов./АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме “Кибернетика”, М.:

1977, 10 с.

166.Понтрягин Л.С., Болтянский Е.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Р.

Математическая теория оптимальных процессов. М.: Гос. изд. физ.-мат. лит., 1961, 394 с.

167.Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Генерозов В.Л. Планирование дви жения и управление манипуляционным роботом. /АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме “Кибернетика”, М. 1977, 22 с.

168.Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.П. Манипуляционные ро боты. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978, 400 с.

169.Поппер К.Р. Логика и рост научного знания. М.: Прогресс, 1983, 606 с.

170.Порус В.Н. Цена “гибкой” рациональности. О философии науки Ст. Тулмина. / Вопросы философии, 1999, № 2, с. 84-94.

171.Поспелов Г.С., Поспелов Д.А. Влияние методов теории искус ственного интеллекта на решение традиционных задач управления. /АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме “Кибернетика”, М. 1977, с.

172.Постон Т., Стюарт И. Теория катастроф и ее приложения. М.: Мир, 1980, 642 с.

173.Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. Новый диалог челове ка с природой. М.: Прогресс, 1986, 432 с.

174.Пуанкаре А. О науке. М.: Наука, 1983, 560 с.

175.Пупков К.А., Капалин В.И., Ющенко А.С. Функциональные ряды в теории нелинейных систем. М.: Наука, 1976, 312 с.

176.Путятин Е.П., Аверин С.И. Обработка изображений в робототехни ке. М.: Машиностроение, 1990, 320 с.

177.Рабардель П. Люди и технологии (Когнитивный подход к анализу современных инструментов). М.: Ин-т психологии РАН, 1999, 264 с.

178.Ракитов А.И. Философия компьютерной революции. М.: Политиз дат, 1991, 287 с.

179.Растригин Л.А. Системы экстремального управления. М.: Наука, 1974, 632 с.

180.Резаев А.В. Парадигмы общения. С.-Пб.: Изд. С.-Пб. ун-та, 1993, 212 с.

181.Ризниченко Г.Ю. Нелинейное естественнонаучное мышление и экологическое сознание. / Синергетическая парадигма. Многообразие поис ков и подходов. М.: Прогресс-Традиция, 2000, с. 468-479.

182.Рикер П. Герменевтика. Этика. Политика. /Институт философии РАН. М.: АО KAMI. Изд. центр. Academia, 1995, 160 с.

183.Ровинский Р.Е. Самоорганизация как фактор направленного разви тия. / Вопросы философии, 2002, № 5, с. 67-77.

184.Розин В.М. Путешествие в страну эзотерической реальности. Из бранные эзотерические учения. М.: УРСС, 1998, 376 с.

185.Розин В.М. Философия техники и культурно-исторические рекон струкции развития техники. /Вопросы философии, 1996, №3, с.19-28.

186.Розовский М.Г. Этот авантюрист Станиславский. /Дружба народов, 1994, № 12, с.24-32.

187.Росс Б. О винтовых осях и других особых линиях, связанных с про странственными перемещениями твердого тела. / Тр. Амер. о-ва инж.-механ.

Конструирование и технология машиностроения, 1967, № 1, с. 120-131.

188.Рот К. Конструирование с помощью каталогов. М.: Машинострое ние, 1995, 420 с.

189.Рузавин Г.И. Эволюционная эпистемология и самоорганизация. / Вопросы философии, 1999, № 11, с. 90-101., 190.Руткевич М.Н., Лойфман И.Я. Диалектика и теория познания. М.:

Мысль, 1994, 383 с.

191.Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.:

Наука, 1982, 304 с.

192.Сачков Ю.В. Вероятность: виды и уровни возможного. / Концепция виртуальных миров и научное познание. С.Пб.: РХГИ, 2000, с. 136-153.

193.Сергеев В.И. Как возможно социальное изменение? Пролегомены к статистической теории социальных систем. / Политические исследования, 2001, № 6, с. 29-39.

194.Симонов П.В. Мозг и творчество. /Мозг и разум. М.: Наука, 1994, С.75-90.

195.Смирнова Е.Д. Семантика возможных миров и обоснование логи ческого знания. / Концепция виртуальных миров и научное познание. С.Пб.:

РХГИ, 2000, с. 75-90.

196.Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в за дачах со многими критериями. М.: Наука, 1981, 110 с.

197.Сомов П.О. Векториальный анализ и его приложения. С.-Пб.: Тип.

Стасюлевича, 1907, 263 с.

198.Спенсер Г. Основания социологии. Т.1-2. С.-Пб.: Изд. И.И. Били бина. 1876-77, 899 с.

199.Сперри Р.У. Перспективы менталистской революции и возникно вение нового научного мировоззрения. /Мозг и разум. М.: Наука, 1994, 1994, с.20-24.

200.Спиноза Б. Этика. Этика. С.Пб.: Астр-пресс, 1993, 248 с.

201.Станиславский К.С. Моя жизнь в искусстве. М.: Искусство, 1983, 424 с.

202.Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, 754с.

203.Стройк Д.Я. Краткий очерк истории математики. М.: Наука, 1983, 288 с.

204.Сугимото К., Даффи Д., Хант К. Определение экстремальных рас стояний при движении руки робота./ Тр. Американского общества инжене ров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1981, №3, с.37-43.

205.Сэмюэльс Э. Школы аналитической психологии. /Аналитическая психология. Прошлое и настоящее. М.: Мартис, 1995, с. 219-242.

206.Тарасенко В.В. Фрактальная логика. М.: Прогресс-Традиция, 2002, 160 с.

207.Тейяр де Шарден П. Феномен человека. М.: Наука, 1987, 240 с.

208.Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.:

Машиностроение. Ленингр. отделение, 1988, 332 с.

209.Тимофеев А.В. Управление роботами. Учеб. пособие. Л. Изд-во Ленинградского ун-та, 1986, 240 с.

210.Титов С.А. Взаимоотношение целого и частей в живых системах.

/Системные исследования. Методологические проблемы. Ежегодник 1991, 332 с., ВНИИ Системных исследований АН СССР, с. 70-90).

211.Тищенко П.Д. Феномен биоэтики. / Вопросы философии, 1992, № 3, с. 104-114.

212.Тома Р. Структурная устойчивость и морфогенез. М.: Логос, 2002, 280 с.

213.Уайтхед А.Н. Наука и современный мир. /Избранные работы по философии. М.: Прогресс, 1990, 718 с.

214.Уитни Д. Математические основы координатного управления про тезами и манипуляторами. /Труды Американского общества инженеров механиков. Динамические системы и управление. 1972, № 4, с. 19-27.

215.Файн В.С. Человеко-машинный диалог в художественном творче стве./АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме “Кибернетика”, М.

1977. 16 с.

216.Фейерабенд П. Избранные труды по методологии науки. М.: Про гресс, 1986, 542 с.

217.Ферручи П. Кем мы можем быть. /Психосинтез: Теория и практика.

М.: REFL-book, 1994, с.52-152.

218.Философия науки и техники. Учебное пособие./ Базалин В.Г., Назарова И.Р., Яхонтов Б.А., Познер А.Р. Под ред. А.Р.Познера. М.: Изд.

МГТУ, 1994, 68 с.

219.Тищенко П.Д. Био-власть в эпоху биотехнологий. Инт-т филосо фии РАН, 2001, 177с.

220.Философия техники: история и современность. М.: Инт-т филосо фии РАН, 1997, 285 с.

221.Философия. Учеб. пособие/ Под ред. В.М. Лавриненко. М.:

Юристъ, 1996, 512 с.

222.Философия: Учебник для вузов. Ростов на Дону: “Феникс”, 1998, 576 с.

223.Философия и методология науки. Учебное пособие для студентов вузов. Под ред. В.И. Купцова. М.: Аспект-Пресс, 1996, 351 с.

224.Франк Ф. Философия науки. Связь между наукой и философией.

М.: Изд. иностр. лит., 1960, 543 с.

225.Фрейд З. Введение в психоанализ. Лекции. М. Наука, 1989, 456 с.

226.Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения/М.: Машиностроение, 1984, 224 с.

227.Фукунага К. Введение в статистическую теорию распознавания об разов. М.: Наука, 1979, 368 с.

228.Хаббард Л.Р. Дианетика. Современная наука душевного здоровья.

М.: Воскресенье, 1993, 400 с.

229.Хабермас Ю. Демократия, разум, нравственность. М.: Наука, 1992, 176 с.

230.Хайдеггер М. Работы и размышления разных лет. /Под ред. А.В.

Михайлова. М.: Гнозис, 1993, 464 с.

231.Хакен Г. Синергетика. Иерархия неустойчивостей в саморегули рующихся системах и устройствах. М.: Мир, 1985, 432 с.

232.Хакен Г. Принципы работы головного мозга: Синергетический подход к активности мозга, поведению и когнитивной деятельности. М.: ПЕР СЭ, 2001, 351 с.

233.Хант К Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом. / Тр. Амер. о-ва инж.-механ. Конструирование и технология ма шиностроения, 1983, № 4, с. 201-201.

234.Харре Р. Потенцирующие образы и интуиция в физике. / Вопросы философии, 2000, № 9, с. 78-92.

235.Хоружий С.С. Рол или недород? Заметки к онтологии виртуалисти ки. / Вопросы философии, 1977, № 6.

236.Хофштадтер Д. Гедель, Эшер, Бах: эта бесконечная гирлянда. Са мара: Изд. Дом “Бахрах-М”, 2001, 752 с.

237.Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.:

Наука, 1968, 400 с.

238.Цянь-Сюэ-Сэнь. Техническая кибернетика. М.: изд. иностр. лит., 1956, 462 с.

239.Чапек К. R.U.R. М.: Мир, 1966, 567 с.

240.Чернавский Д.С., Чернавская Н.М. Белок - машина. Биологические макромолекулярные конструкции. М.: Изд. МГУ, 1999, 248 с.

241.Чернавский Д.С. О генерации ценной информации. / Синергетиче ская парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс-Традиция, 2000, с. 363-381.

242.Чижевский А.Л. Физические факторы исторического прогресса/ М.

1927, 72 с.

243.Шептулин А.П. Диалектический метод познания. М.: Изд. Полит.

Лит-ры, 1983, 320 с.

244.Шлик М. Время и пространство в современной физике. /Теория от носительности и ее философское истолкование. М.: Мир, 1923, с.3-66.

245.Шопенгауэр А. Избранные произведения. М.: Просвещение, 1993, 479 с.

246.Шпет Г.Г. Философские этюды. М.: Прогресс, 1994, 370 с.

247.Шульце К.-П., Реберг К.-Ю. Инженерный анализ адаптивных си стем. Пер. с нем. М.: Мир, 1992, 280с.

248.Щедровицкий Г.П. Избранные труды. М.: Школа культурной поли тики, 1995, 800 с.

249.Эбелинг В., Энгель А., Фистель Р. Физика процессов эволюции.

М.: Эдиториал УРСС, 2001, 328 с.

250.Эйнштейн А. Замечания о теории познания Бертрана Рассела. / Эволюция физики. М.: Устойчивый мир, 2001, с. 18-23.

251.Эйнштейн А. Физика и реальность. Сб. статей. М.: Наука, 1965, с.

252.Эйнштейн А., Инфельд Л. Эволюция физики. М.: Молодая гвардия, 1966, 272 с.

253.Энгельс Ф. Диалектика природы. М.: Гос. изд. полит. литер, 1955, 328 с.

254.Энгельс Ф. Людвиг Фейербах и конец классической немецкой фи лософии. М.: Политиздат, 1969, 71 с.

255.Эпштейн М. Гуманология. Очертания новой дисциплины. / Фи лосфский век. Альманах № 21, Науки о человеке в современном мире. С. Пб.:

Санкт-Петербургский центр истории идей, 2002, с. 145-150.

256.Юм Д. Сочинения в двух томах. Т. 1. М.: Мысль, 1966, 847 с.

257.Юнг К.Г. Психоанализ. /Аналитическая психология. Прошлое и настоящее. М.: Мартис, 1995, с.53-70.

258.Юнг К.Г. Психотерапия и мировоззрение. /Аналитическая психо логия. Прошлое и настоящее. М.: Мартис, 1995, с. 45-52.

259.Юнг К.Г. Синхронистичность. Сборник. (Пер. с англ.) М.: “Рефл бук”, Л.: “Валер”, 1987, 320 с.

260.Якобсон Р. В поисках сущности языка. /Семиотика. Под ред. Ю.С.

Степанова. М.: Радуга. 1983, с. 102-117.

261.Яковлев В.А. Бинарность ценностных ориентаций науки. / Вопросы философии, 2001, № 12, с. 77- 262.Baker J. E. Overconstrained 5-Bars with Parallel Adjacent joint axes. Pt.

1. Method of Analysis. – Mech. and Mach. Theory, 1978, v. 13, N 2, p. 213 – 218.

263.Baker J.E. An Analysis Of the Bricard Linkages. / Mechanism and Ma chine Theory, 1980, v. 15, N 4, p. 267-286.

264.Ball R.S. A Treatise on the Theory of Screws.-Cambridge: Cambridge University Press, 1900, 544p.

265.Bennet G.T. A New Mechanism./ Engineering, 1903, p.778-783.

266.Bidaud Ph., Chapelle F., Dumont G. Evolutionary Optimization of Me chanical and Control Design Application to Active Endoscopes. / Theory and Prac tice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Sympo sium, 2002, Springer Wien New York, pp. 317-330.

267.Bulienkov N.A. Three Possible Branches of Determinate Modular Gen eralization of Crystallography, in Quasi-crystals and Discrete Geometry. / Fields Institute Monographs. American Mathematical Society, 1998, v. 10, p. 67-134.

268.Gienger M., Loeffler K., Pfeifer F. Design and Realization of Jogging Johnnie. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 445-452.

269.Gruber S., Schiehlen W. Inverse Dynamics Power Saving Control of Walking Machines. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy):

Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 463 470.

270.Denavit J.J., Hartenberg R.S.A. Kinematic Notation for Lower Pair Mechanisms Based on Matrices./ Tr. ASME, Ser.E, J. Appl. Mech., 1955, v.22, No 2, p. 215-221.

271.Foret J., Boudjabbi S., Ferreira A., De Mathelin M. Configuration Con trol of a Flexible Micro Robotic Arm for Catheter-type Microrobot. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 127-139.

272.Goldberg M. New Five-Bar and Six-Bar Linkages in Three Dimensions.

/ Transactions of the ASME, 1943, v.46, N 6, p. 649-661.

273.Gough V.E. Contribution to Discussion to Papers on Research in Auto mobile Stability and Control and in Tyre Performance by Cornell Staff./ Pr. Au tom. Div. Inst. Mech. Eng. 1956/57, 392-396.

274.Haliyo D., Regnier S., Guinot J.-C. Manipulation of Micro-objects using adhesion Forces and Dynamical Effects in Unconstrained environment. / / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 151-161.

275.Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms. Oxford: Glaredon Press, 1978, 469 p.

276.Iwata H., Morita T., Sugano S. Human Symbiotic Humanoid Robot with Whole-body Compliance. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (Ro ManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 537-547.

277.Lim H., Sugahara Y., Takanishi A. Stabilization Walking Control for Human-like Biped Robots. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 471-480.

278.Mavroidis C., Roth B. Analysis of Overconsrained Mechanisms. / Transactions of the ASME, Journal of Mechanical Design, 1995, Vol. 117, p. 69 74.

279.Merlet J.-P., Gosselin K. Nouvelle Architecture poure on Manipulateur Parallele a Six Degres de Liberte./ Mech. and Mash. Theory, 1991, N 1, p. 77-90.

280.Miwa H., Takanobu H., Takanishi A. Human-like Head Robot WE-3RV for Emotional Human-Robot Interaction. / Theory and Practice of Robots and Ma nipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 519-526.

281.Nishikawa K., Imai A., Ogawara T., Takanobu H., Mochida T., Takani shi A. Development of an Anthropomorphic Talking Robot to Mechanically Pro duce Human Voices. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (Ro ManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 309-316.

282.Oetomo D., Ang M.H.J., Jamisola R., Khatib O. Integration of Torque Controlled Arm with Velocity Controlled Base for mobile Manipulation. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 189-199.

283.Parenti-Castelli V., Innocenti C. Direct displacement Analysis for some Class of Spatial Parallel mechanisms. / VIII CISM-IFToMM Symposium on Theo ry and Practice of Robots and Manipulators, Italy, 1990, p. 134-142.

284.de Sars V., Szewczyk J., Bidaud Ph. Force and Position Control of a SMA Actuated Endoscope. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 527-536.

285.Schmiedeler J., Siston R., Waldron K. The Significance of Leg Mass in Modeling Quadrupedal Running Gaits. / Theory and Practice of Robots and Ma nipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 481-488.

286.Spenser H. Social Statics: or the conditions essential to human happi ness specified and the first of them developed. / By Herbert Spenser London:

Chapman, 1851, 476 p.

287.Stewart D. A Platform with Six Degrees of Freedom /Proc. Inst. Mech.

Eng. 1965/66. Vol. 180. Pt. 1. №15. P. 371-386.

288.Sugimoto K., Duffy J., Hunt K.H. Special Configurations of Spatial Mechanisms and Robot Arm /Mechanisms and Machine Theory. 1982. Vol. 17.

№2, P. 119-132.

289.Takanishi A. Humanoid Robotics: New Trend in Robot Research and Industry in Japan. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy):

Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 7-8.

290.Takanobu H., Nakamura K., Takanishi A., Ohtsuki K., Ohnishi M., Okino A. Patient Simulator for Mouth Opening and Closing Training. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 549-555.

291.Van Brussel H. From Industrial to Service Robots, an Important Para digm Shift. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 5-6.

292.Villanova J., Neveu P., Gasc J.-P. Using the Head to Stabilize a Quad rupedal Walker. / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr.

of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 489 498.

293.Voinea R., Atanasiu M. Contributions a la Teorie geometrique des Vis. / Buletinul Institutului Politichnic. Bucuresti, 1959, N 21, f. 3., p. 69-90.

294.Vukobratovic M. New Frontiers in Robotics. / Theory and Practice of Robots and Manipulators: Pr. of XIII CISM-IFToMM Symposium, Poland, 2000, Springer Wien New York, pp. 15-39.

295.Wohlhart K. Mises Derivatives of Motors and Motor Tensors. / / Theory and Practice of Robots and Manipulators (RoManSy): Pr. of XIV CISM-IFToMM Symposium, 2002, Springer Wien New York, pp. 87-98.



Pages:     | 1 |   ...   | 4 | 5 ||
 





 
© 2013 www.libed.ru - «Бесплатная библиотека научно-практических конференций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.