авторефераты диссертаций БЕСПЛАТНАЯ БИБЛИОТЕКА РОССИИ

КОНФЕРЕНЦИИ, КНИГИ, ПОСОБИЯ, НАУЧНЫЕ ИЗДАНИЯ

<< ГЛАВНАЯ
АГРОИНЖЕНЕРИЯ
АСТРОНОМИЯ
БЕЗОПАСНОСТЬ
БИОЛОГИЯ
ЗЕМЛЯ
ИНФОРМАТИКА
ИСКУССТВОВЕДЕНИЕ
ИСТОРИЯ
КУЛЬТУРОЛОГИЯ
МАШИНОСТРОЕНИЕ
МЕДИЦИНА
МЕТАЛЛУРГИЯ
МЕХАНИКА
ПЕДАГОГИКА
ПОЛИТИКА
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
ПРОДОВОЛЬСТВИЕ
ПСИХОЛОГИЯ
РАДИОТЕХНИКА
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
СОЦИОЛОГИЯ
СТРОИТЕЛЬСТВО
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
ТРАНСПОРТ
ФАРМАЦЕВТИКА
ФИЗИКА
ФИЗИОЛОГИЯ
ФИЛОЛОГИЯ
ФИЛОСОФИЯ
ХИМИЯ
ЭКОНОМИКА
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ЭНЕРГЕТИКА
ЮРИСПРУДЕНЦИЯ
ЯЗЫКОЗНАНИЕ
РАЗНОЕ
КОНТАКТЫ


Pages:     | 1 | 2 ||

«Министерство образования и науки Российской Федерации Волжский политехнический институт(филиал) федерального государственного бюджетного образовательного учреждения ...»

-- [ Страница 3 ] --

Рисунок 56 - Схема измерительных каналов Погрешность измерительных данных является погрешностью измерительных каналов (ИК). Схема измерительных каналов приведена на рисунке 56. Положения штоков главного золотника и сервомотора измеряются с помощью датчиков линейных перемещений ДГЗ и ДСМ соответственно. Датчики измеряют значения положения штоков золотника и сервомотора с некоторыми погрешностями 2 и 1, определяемыми метрологическими характеристиками соответствующих датчиков. Унифицированный сигнал 4-20 мА с датчиков по измерительной линии поступает на вход модуля аналогового ввода контроллера ПТК «Овация», в котором проходит аналого-цифровое преобразование, после чего обрабатываются в программе. В результате прохождения сигнала по измерительной линии добавляются погрешности Л 2 и Л 1. Аналого-цифровое преобразование также добавляет погрешность в результат измерений. Эти результирующие данные используются в процессе идентификации самообучающихся математических моделей главного золотника и сервомотора. В результате погрешность оценки по математическим моделям представляет собой сумму ошибок моделирования (невязки ex и ey ) и погрешность соответствующего измерительного канала.

Элементы измерительных каналов и их нормированные метрологические характеристики представлены в таблице 7.

Таблица 7 - Элементы измерительного канала Элемент ИК Предел допускаемой основной погрешности Датчик положения штока сервомотора ± 0,08 % BALLUFF BTL5 – E10 – M1400 – K – SR Датчик положения штока главного золотника ± 0,04 % BALLUFF BTL5 – E10 – M0050 – K – SR Модуль аналогового ввода Ovation AI module ± 0,1 % (1C31224), 13-разрядный При расчете обобщенных метрологических характеристик ИК влияние линии связи на погрешность ИК не учитывается вследствие того, что возникающая погрешность будет несоизмеримо мала по сравнению с погрешностями средств измерений, входящих в состав ИК [128].

В паспортах к данным приборам указаны пределы основной допускаемой погрешности, однако отсутствуют данные о среднеквадратичном отклонении (СКО) погрешности, математическом ожидании погрешности, а также не указана динамическая погрешность. В РМГ-62-2003 [129] рекомендуется принимать следующие допущения при ограничениях исходной информации:

математическое ожидание основной и дополнительных погрешностей равно нулю;

инерционные свойства средств измерений не оказывают существенного влияния на погрешность измерений.

Так как в паспортах используемых приборов указаны нормированные метрологические характеристики без разделения их на систематическую и случайную составляющие, то принимается допущение, что погрешности средств измерений являются случайными величинами, распределенными по закону равномерной плотности [128].

СКО погрешности каждого средства измерения, распределенной по закону равновероятной плотности, рассчитывается по формуле [128]:

(4.1) Kp где - предел допускаемой основной погрешности средства измерений, %;

K p 3 1.7 - коэффициент, определяемый законом равномерного распределения случайной погрешности при доверительной вероятности P 1.

СКО случайной погрешности ИК для реальных условий эксплуатации определяется по формуле геометрического суммирования [128]:

N ИК (4.2) i i где i - СКО i-го средства измерения.

СКО погрешности прогноза по математической модели определяется по формуле геометрического суммирования СКО погрешности измерительного канала и СКО ошибки моделирования (сигнала невязки):

2 пр ИК ом (4.3) где ом - ошибка моделирования (сигнал невязки математической модели).

Нижняя и верхняя границы интервала, в котором с вероятностью P 0.95, находится суммарная погрешность прогноза по математической модели, определяется по формуле [128]:

(4.4) Н К н пр где К н 1.96 для нормального распределения (при количестве измерений n 4 ).

Погрешности прогноза по математическим моделям главного золотника и сервомотора представлены в таблице 8.

Таблица 8 - Погрешность прогнозирования по моделям Границы интервала СКО СКО СКО сигнала погрешности Модель погрешности погрешности рассогласования, % прогноза ИК, % прогноза, % (P 0.95 ), % Главный золотник 0.06 0.6 0.6 1. (x) Сервомотор 0.08 0.4 0.5 1. (y) Таким образом, найдена погрешность прогноза по математическим моделям главного золотника и сервомотора с учетом погрешности измерительного канала.

4.2 Моделирование адаптивной одноконтурной адаптивной системы управления Для исследования разработанной адаптивной системы управления было проведено компьютерное моделирование с использованием реальных данных и разработанных ранее математических моделей главного золотника и сервомотора системы открытия направляющего аппарата.

4.2.1 Схема моделирования одноконтурной адаптивной системы управления Была разработана схема моделирования одноконтурной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата. Схема приведена на рисунке 57.

Рисунок 57 - Схема моделирования одноконтурной адаптивной системы управления В качестве уставки используется реальный сигнал задания открытия направляющего аппарата yзад,k (в процентах от полного хода штока сервомотора системы открытия направляющего аппарата) от регулятора частоты и мощности, записанный штатной системой управления гидроагрегатов Волжской ГЭС во время различных режимов работы.

Далее сигнал задания сравнивается с оценкой положения штока сервомотора yk, вычисленной по математической модели системы открытия направляющего аппарата. Математическая модель системы открытия направляющего аппарата представляет собой последовательное соединение ГЗ СМ.

математических моделей золотника и сервомотора Параметры математических моделей золотника rk и сервомотора ak изменяются на каждом шаге работы системы управления в соответствии с полученными оценками этих параметров при использовании алгоритмов непрерывной идентификации, полученных в главе 2. Также данные оценки используются в алгоритме настройки АН параметров ПИ регулятора положения штока сервомотора, полученном в главе 3.

Сигнал рассогласования ek (ошибка регулирования) поступает на вход ПИ регулятора положения штока сервомотора с перенастраиваемыми параметрами.

Выходным сигналом ПИ регулятора является управляющее воздействие uk, подаваемое на вход математической модели главного золотника ГЗ. Выходом этой модели является оценка положения главного золотника xk, которая подается на вход математической модели сервомотора СМ. В модели сервомотора СМ рассчитывается оценка положения штока сервомотора yk, которая поступает по обратной связи в сумматор для сравнения с заданием yзад,k от регулятора частоты и мощности. Также сигнал рассогласования ek поступает в блок статистики, в котором рассчитываются среднее значение ошибки регулирования e, стандартное отклонение ошибки регулирования s e и максимальное по модулю значение ошибки регулирования max e.

4.2.2 Схема моделирования каскадной адаптивной системы управления Для исследования предложенной альтернативной системы управления была разработана схема моделирования каскадной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата. Схема приведена на рисунке 58.

Рисунок 58 - Схема моделирования каскадной адаптивной системы управления В качестве уставки используется реальный сигнал задания открытия направляющего аппарата yзад,k (в процентах от полного хода штока сервомотора системы открытия направляющего аппарата) от регулятора частоты и мощности, записанный штатной системой управления гидроагрегатов Волжской ГЭС во время различных режимов работы.

Далее сигнал задания сравнивается с оценкой положения штока сервомотора yk, вычисленной по математической модели системы открытия направляющего аппарата. Математическая модель системы открытия направляющего аппарата состоит из математических моделей золотника ГЗ и сервомотора СМ. Параметры математических моделей золотника rk и сервомотора ak изменяются на каждом шаге работы системы управления в соответствии с полученными оценками этих параметров при использовании алгоритмов непрерывной идентификации, полученных в главе 2. Также данные оценки используются в алгоритмах настройки параметров ПИ регулятора положения штока главного золотника (блок ПИх) и ПИ регулятора положения штока сервомотора (блок ПИу), полученных в главе 3.

Сигнал рассогласования e y,k (ошибка регулирования) положения штока сервомотора поступает на вход ПИ регулятора положения штока сервомотора с перенастраиваемыми параметрами. Выходным сигналом ПИ регулятора является управляющее воздействие в виде задания положения штока главного золотника xзад,k, которое сравнивается с оценкой текущего положения золотника xk. Сигнал рассогласования (ошибка регулирования) положения золотника ex,k поступает на вход ПИ регулятора положения штока золотника (блок ПИх), в котором рассчитывается управляющее воздействие uk, подаваемое на вход математической модели главного золотника ГЗ. Выходом этой модели является оценка положения главного золотника xk, которая подается на вход СМ. СМ математической модели сервомотора В модели сервомотора рассчитывается оценка положения штока сервомотора yk, которая поступает по обратной связи в сумматор для сравнения с заданием yзад,k от регулятора частоты и мощности. Также сигнал рассогласования (ошибка регулирования) положения штока сервомотора e y,k поступает в блок статистики, в котором рассчитываются среднее значение ошибки регулирования ey, стандартное отклонение ошибки регулирования s y и максимальное по модулю значение ошибки регулирования max ey.

4.2.3 Результаты моделирования адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата На рисунке 59 представлены результаты моделирования одноконтурной адаптивной системы управления перемещением штока сервомотора (открытие направляющего аппарата).

На рисунке 60 представлена ошибка регулирования положения штока сервомотора при моделировании одноконтурной адаптивной системы управления.

Как видно ошибка регулирования достигает своего максимального значения (0.7%) в начале процесса регулирования при первоначальной подстройке регулятора. После подстройки параметров регулятора ошибка регулирования существенно снижается. Так, среднее значение ошибки регулирования e 0.1%, стандартное отклонение ошибки se 0.1%.

Рисунок 59 - Результаты моделирования одноконтурной системы управления Рисунок 60 - Ошибка регулирования положения штока сервомотора (одноконтурная адаптивная СУ) На рисунке 61 изображено изменение параметра пропорциональной части ПИ регулятора положения штока сервомотора, вычисленное при моделировании одноконтурной адаптивной системы управления.

Рисунок 61 - Изменение параметра пропорциональной части ПИ регулятора одноконтурной адаптивной системы На рисунке 62 изображено изменение параметра интегральной части ПИ регулятора положения штока сервомотора, вычисленное при моделировании одноконтурной адаптивной системы управления.

Рисунок 62 - Изменение параметра интегральной части ПИ регулятора одноконтурной адаптивной системы На рисунках 61 и 62 видно, что в начальный момент времени параметры регулятора равны нулю, что дает нулевое управляющее воздействие и как следствие некоторое время объект не реагирует на изменение уставки. Это и приводит к наибольшей ошибке регулирования. Таким образом, если использовать каждый раз при пуске гидроагрегата нулевые значения параметров регулятора, то каждый раз будет присутствовать достаточно большая ошибка регулирования. Для ее исключения (или, по крайней мере, уменьшения) следует задавать начальные условия для параметров регулятора в зависимости от предыдущих пусков. Параметры регулятора согласно (3.17) зависят от матрицы G и матрицы. При этом матрица G зависит от параметров математической модели системы открытия направляющего аппарата, поэтому начальные условия для нее высчитываются. Начальное значение матрицы задается произвольным образом, чаще всего равным единичной матрице. Таким образом, изменяя начальные условия для матрицы, можно изменять начальное задание параметров регулятора. Если предположить, что условия между двумя пусками гидроагрегата изменились незначительно, что чаще всего выполняется, так как между пусками гидроагрегатов проходит достаточно мало времени (не считая агрегатов, проходивших например плановый ремонт), то можно выбирать начальные значения следующим образом:

0 kpf (4.5) где kpf - значение матрицы в конечный момент времени k f, записанное системой управления в память контроллера во время прошлого пуска гидроагрегата.

Так, на рисунке 63 показан начальный момент управления открытием направляющего аппарата при пуске гидроагрегата № 2 Волжской ГЭС 1 января 2013 г. При этом представлены три кривые: уставка открытия направляющего аппарата ( yзад,k ), открытие направляющего аппарата ( y2,k ) для случая, когда матрица 0 была определена как единичная матрица, и открытие направляющего аппарата ( y1,k ), для случая задания начальных условий согласно (4.5). При этом в качестве данных предыдущего пуска использовались данные пуска гидроагрегата № 2 от 12 декабря 2012 г., хотя пуск агрегатов происходит намного чаще.

Таким образом, при задании начальных условий для матрицы с использованием (4.5), можно уменьшить начальную ошибку регулирования, а также ускорить сходимость алгоритма настройки параметров регулятора.

Рисунок 63 - Сравнение способов задания начальных условий На рисунке 64 представлены результаты моделирования каскадной адаптивной системы управления перемещением штока сервомотора (открытие направляющего аппарата).

Рисунок 64 - Результаты моделирования каскадной системы управления На рисунке 65 представлена ошибка регулирования положения штока сервомотора при моделировании каскадной адаптивной системы управления.

Как видно ошибка регулирования достигает своего максимального значения (0.5%) в начале процесса регулирования, после подстройки параметров регулятора ошибка регулирования существенно снижается. Так, среднее значение ошибки регулирования e 0.1%, стандартное отклонение ошибки se 0.1%.

Рисунок 65 - Ошибка регулирования положения штока сервомотора (каскадная адаптивная СУ) На рисунке 66 изображено изменения параметров пропорциональной и интегральной частей ПИ регулятора положения главного золотника, вычисленное при моделировании каскадной адаптивной системы управления.

Рисунок 66 - Изменение параметров пропорциональной и интегральной частей регулятора главного золотника каскадной системы На рисунке 67 изображено изменение параметров пропорциональной и интегральной частей ПИ регулятора положения штока сервомотора, вычисленное при моделировании каскадной адаптивной системы управления.

Рисунок 67 - Изменение параметров пропорциональной и интегральной частей регулятора положения штока сервомотора каскадной системы Результаты моделирования одноконтурной и каскадной адаптивных систем управления приведены в таблице 9.

Таблица 9 - Результаты моделирования адаптивной системы управления Одноконтурная Каскадная e 0.1% 0.1 % 0.1 % 0.1 % se 0.7% 0.5% max e 920 мм 192 мм lx Таким образом, обе предложенные системы дают сравнимые по точности результаты управления открытием направляющего аппарата. Существенным отличием является поведение главного золотника. На рисунке 68 представлены перемещения главного золотника, реализованные в штатной системе управления (ШСУ), одноконтурной системой адаптивного управления (ОАСУ) и каскадной адаптивной системе управления (КАСУ). Как видно, движение золотника содержит высокочастотные колебания, которые. Такие колебания при достаточно большой массе главного золотника (в среднем около 30 кг, однако для конкретных гидроагрегатов различны) могут влиять на скорость износа и снижения срока службы золотников. Однако определить является ли данный фактор решающим в процессе износа золотника довольно затруднительно. Одним из доводов против этого является довольно маленький размах этих колебаний в абсолютных единицах. Так, размах колебаний для данного случая примерно составляет 10% от полного хода золотника, что при полном ходе x fs 30 мм соответствует xa 3 мм или xa 1.5 мм.

Природа этих колебаний золотника неизвестна и эта практически не освещена в литературе соответствующей тематики. Единственное упоминание об этих процессах в золотнике было найдено в ходе литературного обзора в [130], где сказано следующее: «… в последнее время на крупных ГЭС, где применяются длинные масляные трубопроводы, связывающие главный золотник с сервомоторами направляющего аппарата и рабочего колеса, наблюдаются вибрации золотников с относительно высокой частотой. В некоторых случаях эти вибрации приводят к разрыву масляных трубопроводов. Специальными исследованиями установлено, что возникновение вибраций не связано с работой других звеньев системы автоматического регулирования. Вибраций возникали и при работе регулятора на ручном управлении, когда все автоматические звенья, кроме цепи золотник-сервомотор, отключены». Таким образом, данные колебания являются проявлением некоторых свойств именно системы золотник-сервомотор.

Рисунок 68 - Перемещения главного золотника, реализованное в штатной, одноконтурной и каскадной адаптивных систем управления В штатной системе и одноконтурной адаптивной системе управления движения главного золотника имеет высокочастотные составляющие, в то время как движение главного золотника при моделировании каскадной адаптивной системы является более плавным и сглаженным. Так, в существующей системе управления при данном пуске главный золотник прошел путь lx 420 мм (при полном ходе золотника x fs 30 мм ), в одноконтурной адаптивной системе управления главный золотник проходит путь lx 920 мм, в то время как в каскадной адаптивной системе золотник проходит путь всего лишь lx 192 мм.

Таким образом, при моделировании каскадной системы управлении было получено перемещение главного золотника с наименьшей средней скоростью, что говорит, в том числе, и об уменьшении колебательных явлений. На рисунке показана спектральная плотность мощности сигналов перемещения главного золотника, реализованного в штатной, одноконтурной адаптивной и каскадной адаптивной системах управления.

Рисунок 69 - Относительная спектральная мощность сигнала перемещения главного золотника На рисунке 70 показаны спектры сигналов перемещения главного золотника, реализованного в штатной, одноконтурной адаптивной и каскадной адаптивной системах управления.

Рисунок 70 - Спектр сигнала перемещения главного золотника Таким образом, одноконтурная и каскадная адаптивная система управления открытием направляющего аппарата дают практически одинаковые результаты по точности управления, однако в каскадной системе движение главного золотника более плавное, в отличие от движения золотника в существующей штатной и одноконтурной системе управления, которое содержит достаточно существенные колебания. Уменьшения высокочастотных колебаний главного золотника, возможно, приведет к уменьшению его износа в процессе эксплуатации.

Исходя из анализа представленных результатов моделирования одноконтурной и каскадной адаптивных систем управления, лучшей из предложенных является каскадная система управления. Однако в процессе моделирования была выявлена существенная сложность в реализации алгоритма каскадной системы управления. При моделировании работы каскадной системы управления для различных наборов данных пусков и режимов регулирования мощности для одного и того же гидроагрегата были выявлены случаи когда итерационный процесс настройки регуляторов золотника и сервомотора расходился (был неустойчивым). Это чаще всего удается исправить с помощью варьирования параметров регуляризации регуляторов золотника и сервомотора опытным путем. Однако такой способ является неприемлемым для использования в адаптивной системе управления, так как за время пока будет устраняться эта проблема, качество управления может существенно ухудшиться и даже привести к аварийному останову турбины. К тому же изменение параметров регуляризации в оперативном режиме потребует от операторов дополнительной квалификации и нельзя заранее определить, какое время уйдет на устранение неустойчивости алгоритма.

В это же время моделирование одноконтурной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата дало устойчивые результаты для всех наборов входных данных. При этом, так как одноконтурная система позволяет повысить качество управления открытием направляющего аппарата аналогично каскадной адаптивной системы управления, использование одноконтурной адаптивной системы управления является предпочтительным.

Для валидации полученного алгоритма адаптивного автоматического управления в одноконтурной системе были проведены дополнительные модельные эксперименты. В качестве экспериментальных данных использовались реальные задания степени открытия направляющего аппарата, а также записанные положения главного золотника и штока сервомотора, управляющий сигнал на катушке золотника для идентификации параметров математических моделей главного золотника и сервомотора. В качестве схемы моделирования использовалась схема, показанная на рисунке 57. Всего было проведено дополнительных модельных экспериментов.

В таблице 10 приведены результаты моделирования одноконтурной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата. Также приведены соответствующие показатели для штатной системы управления. В строке для максимальной ошибки значение без скобок соответствует максимальной динамической ошибке, значение в скобках соответствует максимальному перерегулированию.

Таблица 10 - Результаты моделирования одноконтурной адаптивной системы управления ОАСУ ШСУ e 0.1 % 0.8 % 0.3 % 2.1 % se 1.2% (1.1%) 22.7% (13%) max e Моделирование показало, что адаптивная система управления позволит существенно снизить перерегулирование и динамическую ошибку открытия направляющего аппарата. Также применение адаптивной системы позволит снизить среднее значение и стандартное отклонение ошибки по сравнению со штатной системой управления.

На рисунке 71 представлены средние значения коэффициента пропорциональной части ПИ регулятора одноконтурной адаптивной системы, рассчитанные для всех смоделированных режимов работы.

Рисунок 71 - Средние значения коэффициентов пропорциональной части ПИ регулятора На рисунке 72 представлены средние значения коэффициента интегральной части ПИ регулятора одноконтурной адаптивной системы, рассчитанные для всех смоделированных режимов работы.

Рисунок 72 - Средние значения коэффициентов интегральной части ПИ регулятора Таким образом, результаты моделирования подтверждают эффективность разработанной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата. Из двух предложенных альтернативных систем – одноконтурной адаптивной и каскадной, лучшие показатели дает каскадная система. Однако выявленная проблема устойчивости каскадной системы делает ее непригодной для использования в системе управления открытием направляющего аппарата.

Поэтому была выбрана одноконтурная система управления открытием направляющего аппарата, которая, как показало компьютерное моделирование с использованием реальных данных, позволит снизить динамическую ошибку регулирования и перерегулирование, а также снизить среднюю ошибку регулирования и стандартное отклонение ошибки регулирования по сравнению с существующей штатной системой управления.

4.3 Выводы по главе Таким образом, были составлены схемы процесса идентификации математических моделей главного золотника и сервомотора системы открытия направляющего аппарата, и проведено моделирование с использованием реальных экспериментальных данных.

Результаты моделирования для нелинейных моделей главного золотника и сервомотора и линейных моделей с переменными параметрами сравнимы по близости к реальному процессу, однако линейные модели имеют ряд преимуществ. Во-первых, линейные математические модели позволяют применять многочисленные методы анализа и синтеза линейных систем. Во вторых, линейные модели с переменными параметрами обладают вычислительными преимуществами по сравнению с нелинейными моделями.

Для подтверждения адекватности выбранных математических моделей главного золотника и сервомотора системы открытия направляющего аппарата были проведены дополнительные модельные эксперименты использованием реальных данных, записанных на разных гидроагрегатах Волжской ГЭС и в N разных режимах. Было проведено модельных экспериментов.

Компьютерное моделирование показало удовлетворительное качество описания реальных процессов с помощью линейных математических моделей с переменными параметрами. Так, среднее значение ошибки моделирования для каждого эксперимента не превышает eмз 0.5 % для золотника и eсм 0.2 %.

Также анализ результатов компьютерного моделирования подтвердил предположение о нестационарности параметров математических моделей главного золотника и сервомотора системы открытия направляющего аппарата.

Самообучающиеся линейные математические модели главного золотника и сервомотора являются положениями, выносимыми на защиту.

Также были составлены схемы моделирования одноконтурной и каскадной адаптивных систем управления открытием направляющего аппарата и проведено моделирование с использованием оценок параметров математических моделей, полученных по реальным экспериментальным данным.

Одноконтурная и каскадная адаптивные системы управления дают приблизительные по точности управления результаты, превосходящие результаты, полученные при использовании штатной системы управления с регуляторами с постоянными настройками. Отличительной чертой каскадной адаптивной системы управления является плавное и сглаженное движение главного золотника системы, что может повлиять положительно на скорость его износа. В одноконтурной адаптивной системе управления движения золотника носит ярко выраженный колебательный характер. Однако при моделировании каскадной адаптивной системы было выяснено, что для разных наборов данных (режимов работы) рекуррентный алгоритм формирования управляющих воздействий и настройки параметров регулятора расходится и становится неустойчивым. Эту проблему можно решить чаще всего, варьируя параметры регуляризации. Однако это делает невозможным использование каскадной адаптивной системы в оперативном режиме в реальном времени. Одноконтурная адаптивная система управления была устойчива при любых наборах входных данных (в разных режимах работы).

Таким образом, в качестве системы управления была принята одноконтурная адаптивная система управления открытием направляющего аппарата с ПИ регулятором с переменными настройками. Для подтверждения эффективности одноконтурной адаптивной системы управления были проведены дополнительные модельные эксперименты (всего N 27 экспериментов). Были получены следующие результаты математического моделирования: ошибка регулирования (сигнал рассогласования) не превышает 1.2 %, среднее значение ошибки e 0.1%, стандартное отклонение ошибки регулирования se 0.3 %. Эти показатели подтверждают эффективность разработанной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата.

Алгоритм формирования управляющих воздействий и автоматической перенастройки ПИ регулятора одноконтурной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата является положением, выносимым на защиту ЗАКЛЮЧЕНИЕ В диссертационной работе были выполнены следующие задачи:

1. Разработаны самообучающиеся нелинейные и линейные математические модели с переменными параметрами в пространстве состояний главного золотника и сервомотора системы открытия направляющего аппарата, использующие текущую измерительную информацию для идентификации параметров. Проведенное моделирование подтвердило адекватность разработанных математических моделей: погрешность моделирования не превышает 8 %.

2. На базе самообучающихся линейных математических моделей главного золотника и сервомотора, функционалов обобщённой работы разработаны алгоритмы формирования управляющих воздействий одноконтурной и каскадной адаптивных систем автоматического управления открытием направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно-лопастной турбиной.

3. Проведено компьютерное моделирование адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата на ЭВМ, которое подтвердило работоспособность разработанных алгоритмов. Ошибка управления открытием направляющего аппарата не превышает 1.2% при практически нулевом среднем значении.

По результатам моделирования адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата были сделаны следующие выводы и рекомендации:

1) система адаптивного управления позволяет учитывать изменяющиеся режимы и условия работы системы открытия направляющего аппарата, сохраняя при этом требуемую точность управления в переходных и установившихся режимах;

2) максимальная погрешность управления открытием направляющего аппарата составляет 1.2%;

3) использование гладких функций вместо ступенчатых в качестве заданий системе управления позволит снизить динамические ошибки управления и динамические нагрузки на направляющий аппарат;

4) использование каскадной адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата позволит сгладить высокочастотные колебания присущие главному золотнику.

Результаты диссертационной работы использованы в обосновании решения НТС «РусГидро» о выполнении НИОКР по разработке адаптивной системы управления гидроагрегатами с поворотно-лопастными турбинами, в Волжском политехническом институте на кафедре «Автоматика, электроника и вычислительная техника» в госбюджетной НИР по теме «Анализ и синтез систем оптимального управления технологическими процессами» и в учебном процессе для дипломного и курсового проектирования по специальности «Автоматизация технологических процессов и производств» (акт о внедрении прилагается).

Основные положения диссертации докладывались на: III международной научной студенческой конференции «Научный потенциал студенчества в XXI веке» (г. Ставрополь, 2009);

XV межвузовской научно-практической конференции молодых учёных и студентов (г. Волжский, 2009);

VI всероссийской научно практической конференции «Инновационные технологии в обучении и производстве» (г. Камышин, 2009);

VI межрегиональной научно-практической конференции «Взаимодействие научно-исследовательских подразделений промышленных предприятий и вузов с целью повышения эффективности управления и производства» (г. Волжский, 2010);

конкурсе аспирантов и молодых учёных в области энергосбережения в промышленности (г. Новочеркасск, 2010);

научно-практической конференции молодых ученых по направлению: «Химия – наука будущего. Инновации в энергосбережении и энергоэффективности.

Информационные технологии – локомотив инновационного развития»: в рамках молодёжного конгресса «Интеграция инноваций: региональные аспекты» (г.

Волжский, 2012);

III межрегиональной конференции молодых ученых и инноваторов «ИННО-КАСПИЙ» (г. Астрахань, 2012 г.);

научно-практической конференции профессорско-преподавательского состава ВПИ (филиал) ВолгГТУ (г. Волжский, 2012 г.), 1st International Scientific Conference «Applied Sciences and technologies in the United States and Europe: common challenges and scientific findings» (New York, 2013).

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ 1. Щапов, Н.М. Турбинное оборудование гидростанций / Н.М. Щапов. – Л.:

Госэнергоиздат, 1961. – 321 с.

2. Веников, В.А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах / В.А. Веников. – М.: Издательство «Высшая школа», 1985. – с.

3. Кривченко, Г.И. Гидравлические машины: турбины и насосы / Г.И.

Кривченко. – М.: Издательство «Энергия», 1978. – 320 с.

4. Общие технические требования к управляющим посистемам агрегатного и стационарного уровней АСУ ТП ГЭС: РД 153-34.0-35.519-98. – М.: СПО ОРГРЭС, 1999. – 14 с.

5. Схиртладзе, А.Г. Гидравлика в машиностроение: учебник в 2 ч. / А.Г.

Схиртладзе, В.И. Иванов, В.Н. Кареев, А.А. Погонин, М.С. Чепчуров, В.Н.

Бондаренко. – Старый Оскол: «ТНТ», 2008. – 496 с.

6. Схиртладзе, А.Г. Гидравлические и пневматические системы / А.Г.

Схиртладзе, В.И. Иванов, В.Н. Кареев. – М.: Издательство «Высшая школа», 2006. – 534 с.

7. Гаркави, Е.Ю. Регулирование гидротурбин / Е.Ю. Гаркави, М.И. Смирнов. – М.: Машгиз, 1954. – 349 с.

8. Технический отчет по натурным энергетическим испытаниям гидроагрегата № 2 Волжской ГЭС. Фирма ОРГРЭС, М.: 2012.

9. Смирнов, И.Н. Гидравлические турбины и насосы: учебное пособие для энергетических и политехнических вузов / И.Н. Смирнов. – М.:

Издательство «Высшая школа», 1969. – 400 с.

10. Папировский, Р.В. Система управления гидроагрегатами Саяно Шушенской ГЭС на основе Simatic PCS-7 / Р.В. Папировский // Автоматизация в промышленности. – 2012. – с. 13 – 16.

11. Денисенко В.В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием / В.В. Денисенко. – М.: «Горячяя линия – Телеком», 2009. – 608 с.

12. СТО 17330282.27.140.001-2006 Методики оценки состояния основного оборудования гидроэлектростанций. – М.: ОАО РАО «ЕЭС», 2006. – 163 с.

13. Техническая политика ОАО «Русгидро». – М.: ОАО "Русгидро", 2011. – с.

14. Браганец, С.А. Разработка и анализ обучаемой модели подсистемы разворота лопастей рабочего колеса гидротурбины / Браганец С.А., Сложеникина Т.С., Бариловская О.А., Гольцов А.С. // Инновационные технологии в обучении и производстве : матер. VI всерос. науч.-практ.

конф., г. Камышин, 15-16 дек. 2009 г. В 6 т. Т. 2 / ГОУ ВПО ВолгГТУ, КТИ (филиал) ВолгГТУ. - Волгоград, 2010. - с. 28-29.

15. Браганец, С.А. Моделирование адаптивной системы управления гидроагрегатами Волжской ГЭС / Браганец С.А., Сложеникина Т.С., Гольцов А.С. // Пятнадцатая межвузовская науч.-практ. конф. молодых учёных и студентов, 25-29 мая 2009 г. : тез. докл. : в 4 т. Т. 1 / Филиал ГОУ ВПО "МЭИ (ТУ)" в г. Волжском [и др.]. - Волжский, 2009. - с. 26-27.

16. Браганец, С.А. Моделирование адаптивной системы управления гидроагрегатами Волжской ГЭС / Бариловская О.А., Браганец С.А., Сайфулин В.Г., Сложеникина Т.С., Гольцов А.С. // Научный потенциал студенчества в XXI веке : матер. III междунар. науч. студенческой конф. Т.

1 : Естественные и точные науки. Технические и прикладные науки / ГОУ ВПО "Северо-Кавказ. гос. техн. ун-т" [и др.]. - Ставрополь, 2009. - с. 259.

17. Гольцов, А.С. Система адаптивного управления активной мощностью гидроагрегата ГЭС с поворотно-лопастной турбиной / А.С. Гольцов, С.А.

Гольцов, А.В. Клименко, А.А. Силаев // Приборы и системы управления. – 2008. – № 11. – с. 1 – 4.

18. Браганец, С.А. Адаптивная система автоматического пуска гидроагрегата с поворотно-лопастной гидротурбиной / А.С. Гольцов, А.А. Силаев, С.А.

Браганец // Сборник научно-исследовательских работ финалистов конкурса аспирантов и молодых учёных в области энергосбережения в промышленности (Новочеркасск, октябрь 2010 г.) / Южно-Российский гос.

техн. ун-т (Новочеркасский политехн. ин-т). - Новочеркасск, 2010. - с. 25 29.

19. Браганец, С. А. Исследование системы адаптивного управления частотой и активной мощностью гидроагрегата Волжской ГЭС / С.А. Браганец, Т.С.


Сложеникина, О.А. Бариловская, А.С. Гольцов // Взаимодействие научно исследовательских подразделений промышленных предприятий и вузов с целью повышения эффективностисти управления и производства: сборник трудов VI межрегиональной научно-практической конференции, г.

Волжский, 18-19 мая 2010 г / ВПИ (филиал) ВолгГТУ. - Волжский, 2010. C. 159-160. - www.volpi.ru/files/science/science_conference.

20. Попов, Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д.Н.

Попов. – М.: «Машиностроение», 1976. – 424 с.

21. Iserman, R. Fault-diagnosis applications / R. Iserman. – Berlin: Springer, 2011. – 372 p.

22. Абрамов, Е.И. Элементы гидропривода. (Справочник) / Е.И. Абрамов, К.А.

Колесниченко, В.Т. Маслов. – Киев: «Технiка», 1977. – 320 с.

23. Банштык, А.М. Вывод дифференциальных уравнений и исследование методом математического моделирования динамических характеристик электрогидравлического следящего привода / А.М. Банштык, Л.И.

Радовский, Б.Г. Турбин // Пневмо- и гидроавтоматика. – 1964. – с. 184 – 185.

24. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика / Т.М. Башта. – М.:

«Машиностроение», 1972. – 320 с.

25. Никитин, О.Ф. Гидравлика и гидропневмопривод: учебное пособие / О.Ф.

Никитин. – М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. – 414 с.

26. Чупраков, Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики: Учебное пособие для вузов по специальности «Гидропривод и гидропневмоавтоматика» / Ю.И. Чупраков. – М.: «Машиностроение», 1979.

– 232 с.

27. Li, X.X.F. A multilayer feed forward small-world neural network controller and its application on electrohydraulic actuation system / X.X.F. Li, J. Zhang, S.

Wang // Journal of applied mathematics. – 2013. – p. 8.

28. Jeongju, C. Robust control of hydraulic actuator using back-stepping sliding mode / C. Jeongju // IEEE conferention. – 2009. – p. 11.

29. Bikash, K.S. Feedback-feedward control of an electro-hydraulic actuation system using Luenberger observer / K.S. Bikash, S. Rana, M. Saikat, S. Dipankar // Proceedings of the 37th National & 4th Internetional conference on fluid mechanics and fluid power. – Chennai, 2010.

30. Heertjes, M. Self-tuning in sliding mode control of high-precision motion systems / M. Heertjes, Y. Vardar // Proceedings of 6th IFAC symposium on mechatronics systems. – Hangzhou, 2013. – p. 13 - 19.

31. Liao, H.H. Repetitive control of an electro-hydraulic engine valve actuation system / H.H. Liao, M.J. Roelle, J.C. Gerdes // Proceedings of American control conference. – Seattle, 2008.

32. Munaf, F. Bader position control system of hydraulic cylinder based on microcontroller / F. Munaf // Journal of engeneering and development. – 2008. – № 3.

33. Schmidt, L. Robust non-chattering observer based sliding control concept for electro-hydraulic drives / L. Schmidt, T.O. Andersen, H.C. Pedersen // Proceedings of 6th IFAC symposium on mechatronic systems. – Hangzhou, 2013.

– p. 99 - 108.

34. Song, L.B.Y. Energy-saving control of single-rod hydraulic cylinders with programmable valves and improved working mode selection / L.B.Y. Song // Journal of national fluid power association and society of automotive engeneers.

– 2002. – № 10.

35. Wijnheijmer, F.P. Modelling and control of hydraulic servo system hinf control and lpv control versus classical control / F.P. Wijnheijmer // Master thesis. – University of technology Eindhoven. – 2005.

36. Zulfatman Rahmat, M.F. Application of self-tunning fuzzy PID controller on industrial hydraulic actuator using system identification approach / M.F.

Zulfatman Rahmat // International Journal on smart sensing and intelligent systems. – 2009. – Vol. Vol. 2, 2.

37. Vasiliu, G.C. Tuning the electro-hydraulic servomotors by numerical simulation / G.C. Vasiliu, D. Vasiliu, D. Ion Guta, N. Vasiliu // UPB-Sci. – 2012. – № 3. – p.

229 - 240.

38. Poley, R. DSP control of electro-hydraulic servoactuators. Application report / R.

Poley // Texas Instruments. – 2005.

39. Карпенко, А.П. Многокритериальная оптимизация автономного электрогидравлического следящего привода прямым адаптивным методом [Электронный ресурс] / А.П. Карпенко, В.Н. Малышев, Д.Н. Попов, В.А.

Федин // Наука и образование. – 2008. – № 7. – Режим доступа:

http://technomag.bmstu.ru/doc/96813.html.

40. Малышев, В.Н. Идентификация автономного электрогидравлического следящего привода [Электронный ресурс] / В.Н. Малышев, Д.Н. Попов, Н.Г.

Сосновский // Наука и образование. – 2007. – № 6. – Режим доступа:

http://technomag.bmstu.ru/doc/66269.html.

41. Мазурина, Е.М. Разработка следящих электрогидравлических приводов для быстродействующей редукционно-охладительной установки [Электронный ресурс] / Е.М. Мазурина // Молодежный научно-технический вестник. – 2012. – № 9. – Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/478862.html.

42. Щербачев, П. В. Идентификация параметров математической модели электрогидравлического привода [Электронный ресурс] / П.В. Щербачев // Наука и образование. – 2013. – № 6. – Режим доступа:

http://technomag.bmstu.ru/doc/574706.html.

43. Щербачев, П. В. Электрогидравлический привод с дроссельным регулированием с повышенной энергоэффективностью [Электронный ресурс] / П.В. Щербачев, С.Е. Семёнов // Наука и образование. – 2012. – № 10. – Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/465528.html.

44. Попов, Д. Н. Концепция оптимизации электрогидравлического следящего привода с дросельным регулированием [Электронный ресурс] / Д.Н. Попов, Д.С. Замараев // Наука и образование. – 2013. – № 6. – Режим доступа:

http://technomag.bmstu.ru/doc/569281.html.

45. Watton, J. Optimum response design guides for electrohydraulic cylinder control system / J. Watton. // Applicational mathematic modelling. – 1990. – №. 14. – p.

598 - 604.

46. Попов, Д. Н. О неопределённости собственной частоты дроссельного гидропривода [Электронный ресурс] / Д.Н. Попов, А.А. Княжанский // Материалы конференции. – 2011. – № 7. – Режим доступа:

http://technomag.edu.ru/doc/198318.html.

47. Семёнов, С. E. Концепция построения системы электрогидравлических следящих приводов двуногого шагающего робота [Электронный ресурс] / С.Е. Семёнов, Д.Б. Кулаков, А.К. Ковальчук // Наука и образование. – 2010.

– № 1. – Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/137051.html.

48. Ковальчук, А. К. Управление движением двуногого шагающего робота по программной траектории [Электронный ресурс] / А.К. Ковальчук, Д.Б.

Кулаков, С.Е. Семёнов // Наука и образование. – 2011. – № 5. – Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/181911.html.

49. Старых, А.А. Синтез нелинейного регулятора системы управления параметрически неопределенным объектом: автореф. дис. … канд. тех.

наук: 05.13.06 / Алексей Анатольевич Старых. – Томск, 2009. – 19 с.

50. Кривченко, Г.И. Гидромеханические переходные процессы в гидроэнергетических установках / Г.И. Кривченко, Н.Н. Аршеневский, Е.В.

Квятковская, В.М. Клабуков. – М.: Энергия, 1975. – 368 c.


51. Ротач, В.Я. Теория автоматического управления / В.Я. Ротач. – М.: МЭИ, 2004. – 400 c.

52. Орго, В.М. Основы конструирования и расчета на прочность гидротурбин / В.М. Орго. – Л.: «Машиностроение», 1978. – 224 c.

53. Bohlin, T. Practical grey-box process identification. Theory and applications / T.

Bohlin. – Germany: «Springer», 2006. – p. 358.

54. Гольцов, А. С. Адаптивные системы: автоматическое управление нелинейными объектами / А.С. Гольцов. – Орел: Академия ФАПСИ, 2002. – 155 c.

55. Cейдж, Э.П. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / Э.П. Cейдж, Д.Л. Мелса. – М.: Связь, 1976. – 496 с.

56. Levine, W.S. The control handbook / W.S. Levine. – Mumbai: «Jaico publishing house», 2009. – Vol. 1. – 802 p.

57. Levine, W.S. The control handbook / W.S. Levine. – Mumbai : "Jaico publishing house", 2009. – Vol. 2. – 758 p.

58. Сейдж, Э.П. Идентификация систем управления / Э.П. Сейдж, Д.П. Мелса.

– М.: Наука, 1974. – 248 c.

59. Гроп, Д. Методы идентификации систем / Д. Гроп. – М.: «Мир», 1979. – c.

60. Льюнг, Л. Идентификация систем. Теория для пользователя / Л. Льюнг. – М.: Наука, 1991. – 432 c.

61. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния / П. Эйкхофф;

под ред. Н.С. Райбман. – М.: «Мир», 1975. – 680 с.

62. Цыпкин, Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах / Я.З.

Цыпкин. – М.: Наука, 1968. – 400 c.

63. Цыпкин, Я.З. Основы теории автоматических систем / Я.З. Цыпкин. – М.:

Наука, 1977. – 560 c.

64. Брайсон, А. Прикладная теория оптимального управления. Оптимизация, оценка и управление / А. Брайсон, Хо Ю-Ши. – М.: «Мир», 1972. – 272 c.

65. Гольцов, А.С. Методы оптимизации и адаптивного управления в машиностроении / А.С. Гольцов. – Волгоград: ВПИ (филиал) ВолгГТУ, 2009. – 168 с.

66. Красовский, А.А. Справочник по теории автоматического управления / А.А. Красовский. – М.: «Наука», 1987. – 712 c.

67. Калман, Р. Очерки по математической теории систем / Р. Калман, П. Фалб, М. Арбиб. – М.: «Едиториал УРСС», 2004. – 400 c.

68. Понятский, В.М. Идентификация нестационарного динамического объекта с использованием метода инвариантного погружения / В.М. Понятский, И.В. Замотаев, В.Б. Киселев // Труды VII международной конференции «Идентификация систем и задачи управления» SICPRO. – Москва, 2008. – C. 230 – 260.

69. Понятский, В.М. Математическое и программное обеспечение идентификации нестационраного динамического объекта с использованием метода инвариантного погружения / В.М. Понятский, И.В. Замотаев, В.Б.

Киселев // Труды VII международной конференции «Идентификация систем и задачи управления» SICPRO. – Москва, 2008. – C. 546 – 572.

70. Понтрягин, Л.С. Математическая теория оптимальных процессов / Л.С.

Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. – М.:

«Наука», 1983. – 392 c.

71. Беллман, Р. Процессы регулирования с адаптацией / Р. Беллман. – М.:

«Наука», 1964. – 361 c.

72. Беллман, Р. Прикладные задачи динамического программирования / Р.

Беллман, С. Дрейфус. – М.: «Наука», 1965. – 460 c.

73. Беллман, Р. Динамическое программирование и уравнения в частных производных / Р. Беллман, Э. Энджел. – М.: «Мир», 1974. – 205 c.

74. Фельдбаум, А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем / А.А. Фельдбаум. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 1963. – 552 c.

75. Kalman, R.E. A new approach to linear filtering and prediction problems / R.E.

Kalman // Journal of basic engineering. – 1960. – № 82. – P. 35 – 45.

76. Kalman, R.E. On the general theory of control systems / R.E. Kalman // Proceedings First international conference on automatic control. – Moscow, 1960. – P. 85 – 112.

77. Летов, А.М. Аналитическое конструирование регуляторов I, II, III / А.М.

Летов // Автоматика и телемеханика. – 1960. – Т. 2, 4, 5, 6. – C. 436 – 441, С.

562 – 568, С. 661 – 665.

78. Крассовский, А.А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления / А.А. Крассовский. – М.: Наука, 1968. – 240 c.

79. Акуленко, Л.Д. Асимптотические методы оптимального управления / Л.Д.

Акуленко. – М.: «Наука», 1987. – 368 c.

80. Александров, В.В. Оптимальное управление движением / В.В.

Александров, В.Г. Болтянский, С.С. Лемак, Н.А. Парусников, В.М.

Тихомиров. – М.: «ФИЗМАТЛИТ», 2005. – 376 c.

81. Алексеев, В.М. Оптимальное управление / В.М. Алексеев, В.М. Тихомиров, С.В. Фомин. – М.: «ФИЗМАТЛИТ», 2005. – 384 c.

82. Аоки, М. Введение в методы оптимизации / М. Аоки. – М.: «Наука», 1977.

– 344 c.

83. Габасов, Р. Качественная теория оптимальных процессов / Р. Габасов, Ф.

Кириллова. – М.: «Наука», 1971. – 508 c.

84. Дыхта, В.А. Оптимальное импульсное управление с приложениями / В.А.

Дыхта, О.Н. Самсонюк. – М.: «ФИЗМАТЛИТ», 2000. – 256 c.

85. Калинин, А.И. Асимптотические методы оптимизации возмущенных динамических систем / А.И. Калинин. – Минск: «Экоперспектива», 2000. – 183 c.

86. Квакернаак, Х. Линейные оптимальные системы управления / Х.

Квакернаак, Р. Сиван. – М.: «Мир», 1977. – 653 c.

87. Милютин, А.А. Принцип макисмума в оптимальном управлении / А.А.

Милютин, А.В. Дмитрук, Н.П. Осмоловский. – М.: Издательство МГУ имени М.В. Ломоносова, 2004. – 166 c.

88. Мирошник, И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы / И.В. Мирошник. – Санкт-Петербург: «Питер», 2006.

– 272 c.

89. Острём, К. Системы управления с ЭВМ / К. Острём, Б. Виттенмарк. – М.:

«Мир», 1987. – 480 c.

90. Подчукаев, В.А. Аналитические методы теории автоматического управления / В.А. Подчукаев. – М.: «ФИЗМАТЛИТ», 2002. – 256 c.

91. Попов, П.М. Верификационные методы анализа оптимального управления системами и процессами / П.М. Попов, С.П. Попов. – Ульяновск: УлГТУ, 2001. – 192 c.

92. Сейдж, Э.П. Оптимальное управление системами / Э.П. Сейдж, Ч.С. Уайт.

– М.: «Радио и связь», 1982. – 392 c.

93. Стратонович, Р.Л. Условные марковские процессы и их применение в теории оптимального управления / Р.Л. Стратонович. – М.: «Ленинские горы», 1965. – 319 c.

94. Янг, Л. Лекции по вариационному исчислению и теории оптимального управления / Л. Янг. – М.: «Мир», 1974. – 492 c.

95. Егоров, А. И. Е Основы теории управления / А.И. Егоров. – М.:

ФИЗМАТЛИТ, 2004. – 504 c.

96. Astrom, K.J. Advanced PID control / K.J. Astrom, T. Hagglund. – New York:

ISA, 2006. – 443 p.

97. Astrom, K.J. Adaptive control / K.J. Astrom, B. Wittenmark. – New York:

«Dover publications, Inc», 2008. – 573 p.

98. Александров, А. Г. Адаптивное управление на основе идентификации частотных характеристик / А.Г. Александров // Известия РАН: Теория и системы управления. – 1995. – № 2. – C. 63 – 71.

99. Егупов, Н.Д. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления / Н.Д. Егупов. – М.: «Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана», 2001. – 744 c.

100. Фомин, В.Н. Некоторые общие принципы построения адаптивных систем управления / В.Н. Фомин // Соровский обозревательный журнал. – 1996. – № 12. – C. 102 – 108.

101. Фомин, В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами / В.Н. Фомин, А.Л. Фрадков, В.А. Якубович. – М.: «Наука», 1981. – 448 c.

102. Филлипс, Ч. Системы управления с обратной связью / Ч. Филлипс, Р.

Харбор. – М.: «Лаборатория Базовых Знаний», 2001. – 616 c.

103. Чаки, Ф. Современная теория управления. Нелинейные, оптимальные и адаптивные системы / Ф. Чаки. – М.: «Мир», 1975. – 423 c.

104. Тюкин, И.Ю. Адаптация в нелинейных динамических системах / И.Ю. Тюкин, В.А. Терехов. – СПб.: ЛКИ, 2006. – 378 c.

105. Жданов, А.А. Метод автономного адаптивного управления / А.А. Жданов // Известия РАН. Теория и системы управления. – 1999. – № 5. – C. 127-134.

106. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, А.Л.

Фрадков А.Л. – СПб: Наука, 2000. – 549 c.

107. Андриевский, Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков. – Санкт Петербург: «Наука», 2000. – 475 c.

108. Егоренков, Д.Л. Основы математического моделирования. Построение и анализ моделей с примерами на языке MATLAB: Учебное пособие / Д.Л.

Егоренков, А.Л. Фрадков, В.Ю. Харламов. – СПб: БГТУ, 1994. – 189 с.

109. Заде, Л. Теоария линейных систем (Метод пространства состояний) / Л.

Заде, Ч. Дезоер. – М.: Наука, 1970. – 704 c.

110. Гудвин, Г.К. Проектирование систем управления / Г.К. Гудвин, С.Ф.

Гребе, М.Э. Сальгадо. – М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. – 911 c.

111. Деруссо, П. Пространство состояний в теории управления (для инженеров) / П. Деруссо, Р. Рой, Ч. Клоуз. – М.: Наука, 1970. – 620 c.

112. Дорф, Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп. – М.:

Лаборатория Базовых Знаний, 2002. – 832 c.

113. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления / Г. Олссон, Д.

Пиани. – СПб.: Невский диалект, 2001. – 557 c.

114. Иванов, Д.С. Алгоритм оценки параметров ориентации малого космического аппарата с использованием фильтра Калмана / Д.С. Иванов, С.О. Карпенко, М.Ю. Овчинников // Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. – 2009. – C. 32.

115. Браганец, С.А. Идентификация математической модели главного золотника для системы диагностики и адаптивного управления открытием направляющего аппарата [Электронный ресурс] /С.А. Браганец, А.С.

Гольцов, А.В. Савчиц // «Инженерный вестник Дона», 2013, №4. – Режим доступа: http://www.ivdon.ru/magazine/archive/n4y2013/1906 (доступ свободный) – Загл. с экрана. – Яз. рус.

116. Браганец, С.А. Система диагностики технического состояния главного золотника и сервомотора электрогидравлического преобразователя системы управления открытием направляющего аппарата гидроагрегата Волжской ГЭС [Электронный ресурс] /С.А. Браганец, А.С. Гольцов, А.В. Савчиц // «Инженерный вестник Дона», 2013, №4. – Режим доступа:

http://www.ivdon.ru/magazine/archive/n4y2013/1912 (доступ свободный) – Загл. с экрана. – Яз. рус.

117. Цыпкин, Я.З. Информационная теория идентификации / Я.З. Цыпкин. – М.: Наука Физматлит, 1991. – 336 c.

118. Браганец, С.А. Разработка и исследование математической модели электрогидравлического преобразователя для адаптивной системы управления разворотом лопастей рабочего колеса гидроагрегата Волжской ГЭС [Электронный ресурс] / Браганец С.А., Гольцов А.С. // 11-я научно практическая конференция профессорско-преподавательского состава ВПИ (филиал) ВолгГТУ (г. Волжский, 27-28 янв. 2012 г.) : сб. матер. конф. / ВПИ (филиал) ВолгГТУ. - Волгоград, 2012. - 1 электрон. опт. диск (CD-ROM). с. 8-10.

119. Гольцов, А.С. Разработка математической модели сервомотора для систем диагностики и управления направляющим аппаратом гидротурбины / Гольцов А.С., Браганец С.А., Савчиц А.В.// Электронный сборник тезисов докладов III межрегиональной конференции молодых ученых и инноваторов «ИННО-КАСПИЙ» ( г. Астрахань, 16-21 апреля 2012 г.)/ АГТУ, 2012.

120. Браганец, С.А. Математическая модель сервомотора направляющего аппарата гидротурбины / Браганец С.А., Савчиц А.В., Гольцов А.С. // Сборник тезисов научно-практической конференции молодых ученых по направлению: Химия – наука будущего. Инновации в энергосбережении и энергоэффективности. Информационные технологии – локомотив инновационного развития : в рамках молодёжного конгресса "Интеграция инноваций: региональные аспекты", 19-21 апр. 2012 г. / ВПИ (филиал) ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2012. - C. 33-35.

121. Браганец, С.А. Разработка математической модели сервомотора направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно–лопастной турбиной / А.С. Гольцов, С.А. Браганец, А.В. Савчиц,// Промышленные АСУ и контроллеры. – 2012. – № 10. – с. 10 – 13.

122. Браганец, С.А. Система адаптивного управления и диагностики сервомоторов направляющего аппарата гидроагрегата с поворотно лопастной турбиной [Электронный ресурс] /С.А. Браганец, А.С. Гольцов, А.В. Савчиц // «Инженерный вестник Дона», 2013, №3. – Режим доступа:

http://www.ivdon.ru/magazine/archive/n3y2013/1807 (доступ свободный) – Загл. с экрана. – Яз. рус.

123. Braganets S.A., Goltsov A.S., Savchits A.V. Adaptive control and diagnosis of Kaplan turbine wicket gate adjusting system// 1st Conference “Applied Sciences and technologies in the United States and Europe: common challenges and scientific findings”: papers of the 1st International Scientific Conference (June 29, 2013). Cibunet Publishing. New York, USA. - 2013. - 234 p.

124. Александров, А. Г. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов по спец. «Автоматика и упр. в техн. системах» / А.Г.

Александров. – М.: Высш. шк., 1989. – 263 c.

125. Тихонов, А.Н. Методы решения некорректных задач / А.Н. Тихонов, В.Я.

Арсенин. – М.: Наука, 1979. – 297 c 126. Браганец, С.А. Повышение надёжности измерительной информации / С.А.

Браганец, А.В. Савчиц, Б.Г. Севастьянов // Промышленные АСУ и контроллеры. – 2011. – № 2. – с. 46 – 49.

127. Браганец С.А. Повышение надежности получаемой измерительной информации / С.А. Браганец, А.В. Савчиц, Б.Г. Севастьянов // Молодой учёный. – 2010. – № 11, т. I. – с. 59 – 61.

128. РД 153-34.0-11.201 Методика определения обобщенных метрологических характеристик измерительных каналов ИИС и АСУ ТП по метрологическим характеристикам агрегатных средств измерений. – М.: РАО «ЕЭС РОССИИ», 1999 – 10 с.

129. РМГ 62-2003 Обеспечение эффективности измерений при управлении технологическими процессами. Оценивание погрешности измерений при ограниченной исходной информации. – М.: ИПК Издательство стандартов, 2004. – 44.

130. Пивоваров, В.А. Проектирование и расчет систем регулирования гидротурбин / В.А. Пивоваров. – Л.: Машиностроение, 1973. – 288 с.



Pages:     | 1 | 2 ||
 





 
© 2013 www.libed.ru - «Бесплатная библиотека научно-практических конференций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.