авторефераты диссертаций БЕСПЛАТНАЯ БИБЛИОТЕКА РОССИИ

КОНФЕРЕНЦИИ, КНИГИ, ПОСОБИЯ, НАУЧНЫЕ ИЗДАНИЯ

<< ГЛАВНАЯ
АГРОИНЖЕНЕРИЯ
АСТРОНОМИЯ
БЕЗОПАСНОСТЬ
БИОЛОГИЯ
ЗЕМЛЯ
ИНФОРМАТИКА
ИСКУССТВОВЕДЕНИЕ
ИСТОРИЯ
КУЛЬТУРОЛОГИЯ
МАШИНОСТРОЕНИЕ
МЕДИЦИНА
МЕТАЛЛУРГИЯ
МЕХАНИКА
ПЕДАГОГИКА
ПОЛИТИКА
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
ПРОДОВОЛЬСТВИЕ
ПСИХОЛОГИЯ
РАДИОТЕХНИКА
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
СОЦИОЛОГИЯ
СТРОИТЕЛЬСТВО
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
ТРАНСПОРТ
ФАРМАЦЕВТИКА
ФИЗИКА
ФИЗИОЛОГИЯ
ФИЛОЛОГИЯ
ФИЛОСОФИЯ
ХИМИЯ
ЭКОНОМИКА
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ЭНЕРГЕТИКА
ЮРИСПРУДЕНЦИЯ
ЯЗЫКОЗНАНИЕ
РАЗНОЕ
КОНТАКТЫ


Pages:     | 1 | 2 ||

«Федеральное агентство по образованию ГОУ ВПО «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)» В.С. Щербаков, А.В. Жданов ...»

-- [ Страница 3 ] --

Использование численных методов предполагает знание области возможных изменений решения, и чем эта область уже, то есть чем больше ограничений, тем эффективнее применение численных методов оптимизации. В случае, когда критерий представляет собой линейную функцию решения, а ограничения являются набором линейных неравенств и процесс одношаговый, подобная задача решается методами линейного программирования /9, 10/.

Если критерий и ограничения являются нелинейными функциями решения и процесс одношаговый, то подобная задача решается методами нелинейного программирования. Геометрическое программирование представляет собой математический метод оптимизации, позволяющий решать задачи оптимизации в тех случаях, когда целевая функция и ограничения выражаются нелинейными функциями специального вида /9/.

Методы регулярного поиска хорошо разработаны лишь для отыскания экстремума унимодальных функций одной переменной, то есть функций имеющих единственный экстремум на интервале допустимых значений аргумента.

Метод случайного поиска используется для отыскания экстремума функций многих переменных при любых ограничениях /9, 10/.

Применение аналитических методов всегда предпочтительней численных, поскольку аналитические методы позволяют получить достаточно полную и общую картину исследуемой функции, установить влияние различных факторов на эту функцию.

Аналитические методы применимы, когда критерий представлен целевыми функциями, которые должны быть, по крайней мере, два раза дифференцируемыми и иметь конечное число точек разрыва.

Для использования классических методов оптимизации – дифференциального и вариационного исчисления обязательно отсутствие ограничений.

При наличии ограничивающих условий определяется условный экстремум, то есть решается задача Лагранжа. Принцип максимума Л.С. Понтрягина применим в условиях, когда имеются ограничения и решение является функцией аргументов, но модель представляет собой набор аналитических зависимостей /9, 10/.

Алгоритм перехода к задаче безусловной оптимизации.

Выше был приведен целый ряд методов решения задач условной оптимизации. Реализованный в программе Excel метод множителей Лагранжа заключается в преобразовании задачи условной оптимизации в задачу безусловной оптимизации. Производится это по следующему алгоритму перехода от задачи условной оптимизации к задаче безусловной оптимизации методом множителей Лагранжа /4, 24, 45/:

1. Преобразование ограничений-неравенств в уравнения:

Vi (xj) = gi (xj) – bi ;

i = 1…m;

j = 1…n.

2. Запись ограничений в виде:

Vi (xj) = 0;

i = 1…m;

j = 1…n.

Аналогично преобразовываются граничные условия.

Задача условной оптимизации будет иметь вид:

F = f(x j ) min ;

Vi (x j ) = 0;

(3.71) i = 1…m;

j = 1…n.

3. Задача (3.71) представляется в виде функции Лагранжа:

m L(x j, i ) = f (x j )- iVi(x j ) min ;

(3.72) i i = 1…m;

j = 1…n, где i – множитель Лагранжа.

4. Определение частных производных и составление системы уравнений:

L(x j, i ) 0;

x j L(x j, i ) (3.73) 0;

j i = 1…m;

j = 1…n.

5. Решая систему (3.73) определяются значения i.

6. Подставляются значения i в выражение (3.72). При этом (3.72) будет представлять собой задачу безусловной оптимизации.

3.2.4. Решение задачи безусловной оптимизации Алгоритм метода безусловной оптимизации в общем виде.

Идея поиска экстремума заключается в следующем /4, 45, 68/:

1. Прежде всего, необходимо задаться координатами начальной точки поиска xj0, j = 1…n. Желательно, чтобы выбранная начальная точка xj0 была как можно ближе к искомому экстремуму, что сократит время поиска.

2. В заданной точке xj0 определить направление движения на первом шаге 1.

3. Принять величину шага t1.

4. Определить координаты конца первого шага xj1.

5. Вычислить значения признака экстремума на первом шаге.

6. Проверить выполнение признака экстремума.

Если условие признака выполняется, то принимается, что экстремум находится в точке xj0, если нет – аналогично выполняется второй шаг и так далее до выполнения условия, характеризующего достижения экстремума.

Основные методы поиска решения в задачах безусловной оптимизации и описание выбранного метода.

В приведенном алгоритме не сказано о том, как выбирать направление и длину шага на каждой итерации. А этот вопрос является исключительно важным, так как именно он определяет точность полученных результатов и быстроту сходимости, то есть число итераций, за которое будет достигнут экстремум. Методы выбора направления и длины шага бывают различных типов, некоторые из них реализованы в Excel /45/.

Методами поиска называются такие методы, которые для определения направления и величины шага t используют только значение целевой функции. Такие методы называются методами нулевого порядка /45, 68/.

Градиентные методы или методы первого порядка – это такие методы, в которых для определения направления и шага t используются значения первых производных целевой функции и определяется ее градиент /45, 68/.

Методами Ньютона или методами второго порядка называются такие методы, в которых для определения направления и шага t используются значения вторых производных целевой функции /45, 68/.

Чем выше порядок методов, тем больше вычислений на каждой итерации, но тем меньше требуется итераций. И, естественно, наоборот. Градиентные методы не требуют на каждой итерации очень больших вычислений, так как вычисляется только целевая функция и ее первые производные /45/.

Стратегия метода Ньютона /68/:

Стратегия метода Ньютона состоит в построении последовательности точек {x }, k = 0,1,…, таких, что f(xk+1) f(xk).

k Точки последовательности вычисляются по правилу /68/:

xk+1 = xk + k, (3.74) где х0 – задается пользователем, а направление спуска k определяется для каждого значения k по формуле:

k = -H -1(x k )f(x k ), (3.75) k где H(x) – Матрица Гессе;

f(x ) – градиент функции f(x), вычисленный в точке xk.

Формула (3.75) получена из следующих соображений /68/:

1. Функция f(x) аппроксимируется в каждой точке последовательности {xk} квадратичной функцией:

Gk f(x k ) (f(x k ),k ) ( k,H(x k ) k ). (3.76) Направление k определяется 2. из необходимого условия dGk 0.

экстремума первого порядка: Таким образом, при dk k выполнении требования H(x ) 0 последовательность является последовательностью точек минимумов квадратичных функций Gk, k = 0,1,…. Чтобы обеспечить выполнение требования f(xk+1) f(xk), даже в тех случаях, когда для каких-либо значений матрица Гессе H(x k ) не окажется положительно определенной, рекомендуется для соответствующих значений k вычислить точку xk+1 по методу градиентного спуска:

x k 1 x k t k f(x k ), (3.77) где tk – величина шага, выбирается из условия:

f(x k t k f(x k )) f(x k ). (3.78) Построение последовательности {xk} заканчивается в точке xk, для которой f(x k ) 1, (3.79) где 1 – заданное малое положительное число, или при k N, здесь N – предельное число итераций, или при двукратном одновременном выполнении двух неравенств:

x k 1 x k 2 ;

(3.80) f(x k 1 ) f(x k ) 2, где 2 – малое положительное число.

Таким образом, можно представить уточненный алгоритм решения задачи безусловной оптимизации методом Ньютона /68/ (рис. 3.46).

Рис. 3.46. Алгоритм решения задачи безусловной оптимизации методом Ньютона 3.2.5. Оптимальные значения конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов Модель выбора рациональных значений диаметров отверстий гидромоторного ряда гидрораспределителя с целью соответствия характеристик, показателей устойчивости и качества ГРУ критериям эффективности и путям рационализации рабочих процессов.

1. Ввод исходных данных (рис. 3.47):

- начальные значения переменных диаметра d0 и рабочего объема q;

- граничные условия для диаметра d0;

- зависимость для определения давления р.

2. В ячейках, в которых будет представлен результат, назначить число знаков после запятой.

3. Вызов диалогового окна «Поиск решения» (рис. 3.48).

4. Ввод задачи оптимизации:

- задать целевую функцию, минимизировать;

- задать изменяемые ячейки, соответствующие выбираемой переменной;

- задать граничные условия.

5. Вызов диалогового окна «Параметры поиска решения» и назначение параметров поиска решения (рис. 3.49).

6. Произвести поиск решения.

Результат оптимизации представлен на рис. 3.50.

Рис. 3.47. Форма для ввода исходных данных Рис. 3.48. Диалоговое окно «Поиск решения»

Рис. 3.49. Диалоговое окно « Параметры поиска решения»

Рис. 3.50. Результат оптимизации величины диаметра отверстий гидромоторного ряда с целью соответствия давления на гидрораспределителе целевой функции Таким образом, изменяя целевую функцию в зависимости от рабочего объема гидромотора обратной связи, были получены рациональные значения конструктивных параметров для каждого типоразмера героторной пары.

Результаты оптимизации величины диаметра отверстий гидромоторного ряда с целью соответствия давления на гидрораспределителе целевой функции (3.4): при q1 = 80 10-6 м3;

q2 = 125 10-6 м3;

q3 = =160 10-6 м3;

q4 = 200 10-6 м3 оптимальные значения диаметров отверстий гидромоторного ряда принимают значения d0* = 36 10-4 м со значениями целевой функции p1 = 6,281 МПа;

p2 = 7,021 МПа;

p3 = 7,625 МПа;

p4 = 8,044 МПа;

при q5 = 250 10-6 м d0* = 35,611 10-4 м со значением целевой функции p1 = 8,694 МПа.

Результаты оптимизации величины диаметра отверстий гидромоторного ряда с целью соответствия коэффициента колебательности целевой функции (3.5): при q1 = 80 10-6 м оптимальные значения диаметров отверстий гидромоторного ряда принимают значения d0* = 27,264 10-4 м;

при q2 = 125 10-6 м3 – d0* = 27,211 10-4 м;

при q3 = 160 10-6 м3 – d0* = 27,05 10-4 м;

при q4 = 200 10-6 м3 – d0* = 26,118 10-4 м;

при q5 = 250 10-6 м3 – d0* = 26,017 10-4 м со значением целевой функции М = 0 %.

Результаты оптимизации величины диаметра отверстий гидромоторного ряда с целью соответствия величины перерегулирования расхода в ГРУ целевой функции (3.6): при q1 = 10-6 м3 оптимальные значения диаметров отверстий гидромоторного ряда принимают значения d0* = 25,74 10-4 м со значением целевой функции 1 = 2,877 %;

при q2 = 125 10-6 м3 – значения d0* = 25, 10-4 м со значением целевой функции 1 = 4,627 %;

при q3 = 160 10- м3;

q4 = 200 10-6 м3;

q5 = 250 10-6 м3 – значения d0* = 25 10-4 м со значениями целевой функции 3 = 6,533 %;

4 = 8,575 %;

5 = 10,36 %.

Результаты оптимизации величины диаметра отверстий гидромоторного ряда с целью соответствия времени регулирования целевой функции (3.7): при q1 = 80 10-6 м3;

q2 = 125 10-6 м3;

q3 = 10-6 м3;

q4 = 200 10-6 м3;

q5 = 250 10-6 м3 оптимальные значения диаметров отверстий гидромоторного ряда принимают значения d0* = 25 10-4 м со значениями целевой функции tПП1 = 0,072 с;

tПП2 = 0,145 с;

tПП3 = 0,226 с;

tПП4 = 0,338 с;

tПП5 = 0,421 с.

Из приведенных результатов видно, что диаметры отверстий гидромоторного ряда имеют различные значения при соответствии выходных характеристик и качественных показателей путям рационализации рабочих процессов ГРУ, поэтому предлагается подход к выбору оптимизируемого параметра с вычислением скорректированного значения на каждом шаге по векторному критерию эффективности.

Результаты оптимизации рассматриваемого параметра сведены в табл. 3.1 и представлены в виде графика (рис. 3.51).

Таблица 3. Зависимости оптимальных значений диаметров отверстий гидромоторного ряда от рабочего объема гидромотора обратной связи и численные значения целевых функций q 10-6, м3 d* 10-4, м p 106, Па М, %, % tПП, с 80 28,501 8,95 2,14 7,08 0, 125 28,417 10,75 2,23 9,22 0, 160 28,263 12,31 2,55 10,86 0, 200 28,453 14,88 4,05 12,15 0, 250 29,907 14,18 11,8 14,91 0, Рис.

3.51. Зависимость оптимальных значений диаметров отверстий гидромоторного ряда от рабочего объема гидромотора обратной связи Из графика видно, что характеристика при приближении к области недопустимых значений изменяет направление, что говорит об успешной оптимизации. Однако для доказательства повышения эффективности ГРМ после оптимизации его конструктивных параметров проведено сравнение численных значений целевых функций при оптимизированных значениях диаметров отверстий гидромоторного ряда и при значениях этого же параметра ряда существующих конструкций. Для этого были построены зависимости давления питающего насоса, коэффициента колебательности расхода на выходе, величины перерегулирования и времени регулирования от величины рабочего объема гидромотора обратной связи оптимизированной, зарубежной и импортной систем (рис. 3.52).

Рис. 3.52. Зависимости численных значений целевых функций от величины рабочего объема гидромотора обратной связи Полученные зависимости подтвердили необходимость оптимизации диаметров отверстий гидромоторного ряда. Доказано, что численные значения целевых функций при существующих значениях диаметров отверстий гидромоторного ряда отечественного ГРМ выше, чем при оптимизированных. Значения целевых функций при существующих значениях диаметров отверстий гидромоторного ряда ГРМ импортного производства и при оптимизированных значениях рассматриваемого параметра практически совпадают.

Максимальные расхождения численных значений целевых функций зарубежных и отечественных ГРМ по сравнению с оптимизированной системой сведены в табл. 3.2.

Обоснование оптимальных значений углов зоны нечувствительности гидрораспределителя с целью соответствия показателей качества ГРУ путям рационализации рабочих процессов.

Результаты оптимизации величины угла зоны нечувствительности гидрораспределителя с целью соответствия величины перерегулирования при включении привода целевой функции (3.8): при q1 = =80 10-6 м3 оптимальные значения углов зоны нечувствительности принимают значения * = 6,492 10-2 рад со значением целевой функции VKL1 = 3,877 %;

при q2 = 125 10-6 м3 – значения * = 6,505 10-2 рад со значением целевой функции =160 10-6 м3 – значения * = 6,513 10- VKL2 = 5,461 %;

при q3 = рад со значением целевой функции VKL3 = 6,942 %;

при q4 = 200 10- м3 – значения * = =6,757 10-2 рад со значением целевой функции VKL4 = 9,174 %;

при q5 = 250 10-6 м3 – значения * = 8, 10-2 рад со значением целевой функции VKL5 = 11,468 %.

Таблица 3. Максимальные расхождения численных значений целевых функций при существующих значениях диаметров отверстий гидромоторного ряда по сравнению с оптимизированными значениями Целевые функции Зарубежная система, % Отечественная система, % p 106, Па 2,36 6, М, % 3,17 20,, % 5,23 7, tПП, с 2,11 4, Результаты оптимизации величины угла зоны нечувствительности гидрораспределителя с целью соответствия времени чистого запаздывания при включении привода целевой функции (3.9): при всех значениях рабочего объема гидромотора обратной связи оптимальные значения углов зоны - нечувствительности принимают значения * = =2 10 рад со - значением целевой функции = 2 10 с.

Результаты оптимизации величины угла зоны нечувствительности гидрораспределителя с целью соответствия величины перерегулирования при отключении привода целевой функции (3.12): при q1 = =80 10-6 м3 оптимальные значения углов зоны нечувствительности принимают значения * = 7,842 10-2 рад со значением целевой функции OTKL1 = 4,03 %;

при q2 = 125 10-6 м3 – значения * = 7,991 10-2 рад со значением целевой функции OTKL2 = 4,02 %;

при q3 = 160 10-6 м3 – значения * = 8,347 10-2 рад со значением целевой функции OTKL3 = 4,271 %;

при q4 = 200 10-6 м3 и q5 = 250 10-6 м3 – значения * = 8,5 10-2 рад со значениями целевой функции OTKL4 = 4,077 и OTKL5 = 4,042 %.

Результаты оптимизации величины угла зоны нечувствительности гидрораспределителя с целью соответствия времени регулирования при отключении привода целевой функции (3.11): при всех значениях рабочего объема гидромотора обратной связи оптимальные значения углов зоны нечувствительности принимают значения * = =8,5 10-2 рад со значениями целевой функции tПП1 = 0,252 с;

tПП2 = =0,259 с;

tПП3 = 0,27 с;

tПП4 = 0,286 с;

tПП5 = 0,281 с.

Результаты оптимизации величины угла зоны нечувствительности гидрораспределителя с целью соответствия коэффициента колебательности при отключении привода целевой функции (3.10): при q1 = 80 10-6 м3 оптимальные значения углов зоны нечувствительности принимают значения * = 3,971 10-2 рад;

при q2 = 125 10-6 м3 – значения * = 3,594 10-2 рад;

при q3 = 160 10- м3 – значения * = =3,226 10-2 рад;

при q4 = 200 10-6 м3 – значения * = 3,22 10-2 рад;

при q5 = 250 10-6 м3 – значения * = 3,203 10-2 рад со значениями целевой функции М = 0 %.

Результаты оптимизации значений угла зоны нечувствительности сведены в табл. 3.3 и представлены в виде графика (рис. 3.53).

Таблица 3. Зависимости оптимальных значений углов зоны нечувствительности гидрораспределителя от рабочего объема гидромотора обратной связи и значения целевых функций q 10-6, м3 *10-2, рад 10-2, с VKL, % OTKL, % tПП, с М, % 80 5,761 4,272 5,761 7,588 0,441 125 5,718 5,969 5,718 6,545 0,432 160 5,717 7,129 5,717 6,031 0,427 200 5,795 9,495 5,795 5,355 0,417 250 6,141 11,598 6,141 4,257 0,398 Из графика видно, что зависимость лежит в области допустимых значений и при увеличении рабочих объемов гидромотора резко возрастает.

Зависимости величин перерегулирования при включении и отключении, времени чистого запаздывания при включении, времени переходного процесса при отключении от рабочего объема гидромотора обратной связи при оптимизированных значениях углов зоны нечувствительности распределителя и при значениях углов рулевых управлений зарубежного и импортного производства приведены на рис. 3.54.

Рис. 3.53. Зависимость оптимальных значений углов зоны нечувствительности распределителя от рабочего объема гидромотора обратной связи Рис. 3.54. Зависимости численных значений целевых функций от величины рабочего объема гидромотора обратной связи Как видно из графика (см. рис. 3.54) при данном выборе значений углов зоны нечувствительности с увеличением рабочего объема гидромотора обратной связи увеличиваются значения величины перерегулирования расхода на выходе из ГРМ и время чистого запаздывания при включении гидропривода.

Перерегулирование и время переходного процесса при отключении, наоборот, понижаются, а коэффициент колебательности принимает значение равное нулю. Все эти факторы говорят об успешной оптимизации параметров.

Максимальные расхождения численных значений целевых функций зарубежных и отечественных ГРУ по сравнению с оптимизированной системой сведены в табл. 3.4.

Таблица 3. Максимальные расхождения численных значений целевых функций при существующих значениях угла зоны нечувствительности гидрораспределителя по сравнению с оптимизированными значениями Целевые функции Зарубежная система, % Отечественная система, % VKL, % 4,26 12, 10-2, с 0,16 0, OTKL, % 7,95 5, tПП, с 0,25 0, Обоснование оптимальных значений площадей проходных сечений каналов разгрузки в гидрораспределителе с целью соответствия показателей качества ГРУ путям рационализации рабочих процессов.

Результаты оптимизации величины площади проходных сечений каналов разгрузки с целью соответствия величины перерегулирования целевой функции (3.13): при всех значениях рабочего объема гидромотора обратной связи оптимальные значения площадей проходных сечений каналов разгрузки принимают -4 значения fSL* = =1,5 10 м со значениями целевой функции 1 = 3,676 %;

2 = =5,034 %;

3 = 6,032 %;

4 = 7,327 %;

5 = 8,163 %.

Результаты оптимизации величины площади проходных сечений каналов разгрузки с целью соответствия времени регулирования целевой функции (3.14): при всех значениях рабочего объема гидромотора обратной связи оптимальные значения площадей проходных сечений каналов разгрузки принимают значения -4 fSL* = 1,5 10 м со значениями целевой функции tПП1 = 0,144 с;

tПП2 = 0,158 с;

tПП3 = =0,169 с;

tПП4 = 0,175 с;

tПП5 = 0,182 с.

Результаты оптимизации значений площадей проходных сечений каналов разгрузки сведены в табл. 3.5.

Для подтверждения необходимости оптимизации данного параметра, были приведены значения целевых функций при различных значениях рабочих объемов гидромотора при оптимизированных значениях площадей сливных каналов гидрораспределителя и при существующих площадях отечественных и импортных систем на рис. 3.55.

Из графика видно, что значения показателей качества повышаются с увеличением рабочего объема гидромотора при оптимизированных значениях площадей проходных сечений каналов разгрузки.

Таблица 3. Зависимости оптимальных значений площадей проходных сечений каналов разгрузки от рабочего объема гидромотора обратной связи и значения целевых функций q 10-6, м3 fSL*10-4, м2, % tПП, с 80 1,5 3,676 0, 125 1,5 5,034 0, 160 1,5 6,032 0, 200 1,5 7,327 0, 250 1,5 8,163 0, Максимальные расхождения численных значений целевых функций зарубежных и отечественных ГРУ по сравнению с оптимизированной системой сведены в табл. 3.6.

Таблица 3. Максимальные расхождения численных значений целевых функций при существующих значениях площадей проходных сечений каналов разгрузки по сравнению с оптимизированными значениями Целевые функции Зарубежная система, % Отечественная система, %, % 2,62 4, tПП, с 0,31 1, Рис. 3.55. Зависимости значений целевых функций от величины рабочего объема гидромотора обратной связи Таким образом, путем сравнения численных значений целевых функций оптимизированной системы со значениями целевых функций импортной и отечественной систем была подтверждена эффективность оптимизации основных конструктивных параметров гидрораспределителя ГРМ. Максимальные расхождения показателей отечественной системы по сравнению с оптимизированной составили порядка 20,7%, с зарубежной – порядка 7,9%.

3.2.6. Исследование траекторий поворота машины с базовым и оптимизированным гидравлическим рулевым механизмом Для получения представления о поведении машины в процессе поворота при оптимизированных конструктивных параметрах ГРМ были построены теоретические траектории поворота фронтального погрузчика ТО-30 с базовым и оптимизированным ГРМ.

Чтобы выяснить при каких режимах работы погрузчика оптимизация ГРМ является целесообразной и как режим работы влияет на качество поворота, рассмотрены два режима: транспортный и рабочий (перемещение груза). Режим работы фронтального погрузчика определяется загрузкой рабочего оборудования, изменение которой приводит к изменению координат центра масс и инерционных характеристик машины. В процессе исследований, проведенных на примере погрузчика ТО-30, масса груза в ковше изменялась от 0 до 2,2 тонн.

Траектории были рассчитаны при максимальных скоростях движения на каждой передаче (кроме первой): при 3 м/с на второй передаче, при 6 м/с на третей передаче и при 10 м/с на четвертой передаче.

В качестве примера на рис. 3.56 и 3.57 приведены траектории поворота погрузчика ТО-30 в транспортном и рабочем режимах при указанных скоростях движения и с массой груза в ковше 2,2 тонны.

На графиках сплошной линией обозначена идеальная траектория поворота, рассчитанная с учетом кинематики поворота машины с шарнирно-сочлененной рамой.

Траектории рассчитывались при подаче управляющего воздействия, приведенного на рис. 3.2, то есть при равномерном повороте рулевого колеса.

По графикам видно, что идеальные и рассчитанные траектории не совпадают, наблюдается, так называемое, рыскание машины, обусловленное несовершенством переходных процессов нарастания и падения расхода и давления рабочей жидкости в ГРУ.

Рис. 3.56. Теоретические траектории поворота фронтального погрузчика ТО-30 с базовым и оптимизированным ГРМ в транспортном режиме при различных скоростях движения Рис. 3.57. Теоретические траектории поворота фронтального погрузчика ТО-30 с базовым и оптимизированным ГРМ в рабочем режиме при различных скоростях движения Анализ представленных траекторий позволяет отметить, что при больших скоростях движения машины качество траектории значительно ухудшается: увеличивается рыскание, увеличивается время выхода машины на заданную траекторию, понижаются запасы устойчивости при повороте. В большей степени рысканье наблюдается в транспортном режиме, при заполнении погрузочного оборудования рысканье уменьшается.

Для доказательства повышения устойчивости и качества траектории поворота машины было проведено сравнение численных значений величины перерегулирования траектории (рысканья машины), времени выхода на заданную траекторию и величины колебательности при выходе на траекторию погрузчика ТО-30 с базовым и оптимизированным ГРМ при различных скоростях движения и режимах работы. Максимальные расхождения показателей качества и устойчивости траектории ТО-30 с оптимизированным ГРМ по сравнению с базовым приведены в табл.

3.7 и 3.8.

Полученные результаты доказали целесообразность оптимизации основанных конструктивных параметров ГРМ. Значительное уменьшение рысканья машины достигалось при наибольших скоростях движения в транспортном режиме. Максимальные расхождения показателей траектории машины с оптимизированным по сравнению с базовым ГРМ составили 14,21% в транспортном режиме и 4,56% при заполненном ковше. То есть наибольший эффект наблюдается в транспортном режиме при максимальных скоростях.

Таблица 3. Максимальные расхождения показателей устойчивости и качества процесса поворота погрузчика ТО-30 с базовым и оптимизированным ГРМ при различных скоростях в транспортном режиме V1 = 3 м/с V2 = 6 м/с V3 = 10 м/с Показатели М, % 2,17% 7,55% 14,21%, % 1,06% 3,34% 9,41% tПП, с 0,75% 5,13% 6,36% Таблица 3. Максимальные расхождения показателей устойчивости и качества процесса поворота погрузчика ТО-30 с базовым и оптимизированным ГРМ при различных скоростях в рабочем режиме V1 = 3 м/с V2 = 8 м/с Показатели М, % 0,95% 4,56%, % 1,03% 3,21% tПП, с 0,07% 1,25% Анализ траекторий позволил выявить, что в транспортном режиме погрузчик с базовым ГРМ не может выйти на максимальную транспортную скорость из-за увеличения амплитуды рысканья, которая превышает пяти процентное отклонение от идеальной траектории. Скорость при максимально допустимом рысканье составляет приблизительно 7,8 м/с. ГРМ с оптимизированными параметрами позволяет снизить рысканье погрузчика и тем самым повысить максимальную транспортную скорость до 9,6 м/с.

3.3. Инженерная методика выбора основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов Проведенные теоретические исследования позволяют разработать инженерную методику выбора основных конструктивных параметров ГРМ, состоящую из двух этапов:

- выбор рабочего объема гидромотора обратной связи q;

- выбор рациональных значений диаметров отверстий гидромоторного ряда d, углов зоны нечувствительности гидрораспределителя и площадей проходных сечений каналов разгрузки fSL.

Алгоритм инженерной методики выбора основных конструктивных параметров представлен на рис. 3.58.

Методика заключается в следующем:

1. Выбор рабочего объема гидромотора обратной связи:

В разд. 1.5 рассматривалось требование к полному повороту машины за пять оборотов рулевого колеса. Поэтому для расчета необходимо:

1.1. Указать базовую машину, на которую устанавливается ГРМ.

1.2. Уточнить тип гидроцилиндров поворота на этой машине.

1.3. Зная параметры гидроцилиндров, вычислить объем гидроцилиндров и по формуле (1.3) рассчитать рабочий объем гидромотора обратной связи:

- если полученное значение рабочего объема соответствует стандартным значениям, перейти к пункту 2.1;

- если не соответствует, то округлить до ближайшего большего стандартного значения и перейти к пункту 2.1.

Поскольку рассматриваются значения рабочих объемов гидромотора обратной связи до 250 10-6 м3 то в соответствии с требованием (1.3) результаты теоретических исследований и сама методика может быть применена для машин с объемом гидроцилиндров поворота до 1,25 10-3 м3.

2. Выбор рациональных значений конструктивных параметров:

2.1. Задать исходные данные для решения математических моделей, то есть значения постоянных параметров. Для модели гидропривода задать подачу питающего насоса, параметры рабочей жидкости, параметры гидролиний, параметры гидрораспределителя, параметры гидромотора обратной связи, параметры предохранительного клапана и параметры гидроцилиндров. Для модели микрорельефа задать среднеквадратическое отклонение, коэффициент периодичности и коэффициент затухания. Для модели поворота машины задать массы тел, тензор инерции тел относительно их центров масс, осевые моменты инерции тел относительно осей собственных локальных систем координат, связанных с их центрами масс, декартовы координаты характерных точек, связанных с телом, координаты центров масс тел, и при необходимости – координаты произвольного числа других характерных точек, таких как центры шарниров, связанных с данным телом или точки приложения внешних сил и моментов.

Рис. 3.58. Алгоритм инженерной методики выбора основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов 2.2. Определить конструктивные параметры, подлежащие варьированию и задать их численные значения.

2.3. Решить математическую модель на ПК.

2.4. Провести анализ влияния выбранных конструктивных параметров на выходные характеристики и показатели качества системы, то есть выявить закономерности процессов.

2.5. Поставить задачу оптимизации в соответствии с выражением (3.3), а именно: установить целевую функцию, задать ограничения и граничные условия.

2.6. Аппроксимировать зависимости выходных характеристик и показателей качества от варьируемых параметров, полученные при выполнении пункта 2.4 методом наименьших квадратов.

2.7. Перейти от задачи условной оптимизации к задаче безусловной оптимизации методом множителей Лагранжа, исключив из задачи оптимизации ограничения и граничные условия.

2.8. Решить задачу безусловной оптимизации методом Ньютона.

2.9. Получить рациональные значения варьируемых конструктивных параметров, соответствующих каждой целевой функции для каждого значения рабочего объема гидромотора обратной связи.

2.10. Вычислить скорректированные значения варьируемых конструктивных параметров для каждого значения рабочего объема гидромотора обратной связи.

3.4. Программный продукт для расчета основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов На основании предложенного алгоритма инженерной методики выбора основных конструктивных параметров и баз данных с наборами массивов данных, содержащих результаты решения математической модели, а также массивов данных зависимостей выходных характеристик, показателей качества и устойчивости ГРУ от конструктивных параметров ГРМ при различных значениях постоянных параметров можно создать программный продукт для расчета основных конструктивных параметров ГРМ.

Предложенная программа для расчета основных конструктивных параметров ГРМ составлена в интегрированной среде разработки Borland Delphi 7, позволяющей создавать Windows приложения с использованием баз данных на основе объектно ориентированного программирования.

Программа расчета, как и инженерная методика, состоит из двух этапов. На первом этапе идет работа в первом окне (рис. 3.59), где решается задача выбора гидромотора обратной связи. Выбор гидромотора происходит следующим образом:

- Выбирается тип базовой машины. При выборе машины подключается библиотека данных о количестве гидроцилиндров, длинах и диаметрах гидролиний для решения математической модели гидропривода и о параметрах машины: массы полурам, координаты центров масс и других характерных точек машины, моменты инерции и т.д. для решения математической модели процесса поворота.

- Уточняется тип установленных гидроцилиндров. После выбора гидроцилиндров загружается библиотека параметров гидроцилиндров как для решения математической модели гидропривода, так и для определения объемов гидроцилиндров. Основные параметры (диаметры штока и поршня, ход штока, а также объем цилиндра) выводятся в окне.

- Выбирается тип исполнения гидромотора обратной связи:

героторный или героллерный. После чего, при нажатии кнопки «РАСЧЕТ», рассчитывается рабочий объем гидромотора и загружается библиотека параметров гидромотора, которые используются для решения модели гидропривода и для выбора рациональных значений конструктивных параметров. Основные параметры выводятся на экран: это рабочий объем, габаритные размеры пары, диаметр отверстий для крепления, объемный и гидромеханический КПД. При нажатии кнопки «ДАЛЕЕ» программа переходит ко второму окну (рис. 3.60), где на основе введенных данных производится выбор оптимальных конструктивных параметров.

Выбор конструктивных параметров происходит следующим образом:

- Выбирается тип применяемой гидравлической жидкости, после чего происходит подключение библиотеки параметров рабочей жидкости для решения математической модели гидропривода.

- Вводится максимальное давление, на которое настроен предохранительный клапан, таким образом, вводятся граничные условия для задачи оптимизации давления.

- Вводятся максимально допустимые значения величины коэффициента колебательности и перерегулирования расхода на выходе из ГРМ, что тоже является вводом граничных условий при решении задачи оптимизации.

Рис. 3.59. Окно программы расчета основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов для фронтального погрузчика ТО- - При нажатии кнопки «РАСЧЕТ» происходит решение задачи оптимизации и значения конструктивных параметров гидрораспределителя, соответствующие рациональным выходным характеристикам и показателям качества выводятся на экран. Для контроля над оптимизируемыми параметрами, выводятся также и их значения для каждого из конструктивных параметров.

Таким образом, программа позволяет рассчитать оптимальные параметры ГРМ на этапе проектирования в автоматизированном режиме.

Рис. 3.60. Окно программы расчета основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов для фронтального погрузчика ТО- Выводы по главе:

В результате проведения теоретических исследований математической модели ГРУ были решены следующие задачи:

1. Обоснованы подлежащие анализу конструктивные параметры: диаметры отверстий гидромоторного ряда в гильзе, углы зоны нечувствительности гидрораспределителя, площади проходных сечений каналов разгрузки питающего насоса в распределителе;

определены границы и интервалы варьирования анализируемых параметров.

2. Методом фазовых траекторий проведены исследования устойчивости системы;

выявлены параметры, влияющие на устойчивость ГРУ: величина диаметра отверстий гидромоторного ряда при включении гидропривода и величина угла зоны нечувствительности при отключении;

выявлены области устойчивости системы по выявленным конструктивным параметрам;

уточнены границы варьирования параметров, влияющих на устойчивость.

3. Получены переходные характеристики ГРУ в широких диапазонах основных конструктивных параметров гидрораспределителя и гидромотора обратной связи;

получены зависимости показателей устойчивости и показателей качества выходных характеристик от основных конструктивных параметров;

даны рекомендации по выбору значений конструктивных параметров.

4. Поставлена задача оптимизации на основании соответствия выходных характеристик, показателей качества критериям эффективности и путям рационализации рабочих процессов ГРУ.

5. Аппроксимированы зависимости выходных характеристик, показателей устойчивости и качества ГРУ от варьируемых конструктивных параметров ГРМ, полученных при решении задачи анализа, методом наименьших квадратов.

6. Обоснован алгоритм перехода от задачи условной оптимизации к задаче безусловной оптимизации методом множителей Лагранжа.

7. Решена задача безусловной оптимизации основных конструктивных параметров методом Ньютона.

8. По векторному критерию эффективности для основных конструктивных параметров гидрораспределителя для различных объемов гидромотора обратной связи найдены оптимальные решения.

9. Эффективность оптимизации была подтверждена путем сравнения численных значений целевых функций оптимизированной системы со значениями целевых функций импортной и отечественной систем. Максимальные расхождения показателей отечественной системы по сравнению с оптимизированной составили порядка 20,71%, с зарубежной – порядка 7,95%.

10. Для получения представления о поведении машины в процессе поворота были рассчитаны траектории поворота фронтального погрузчика ТО-30 с базовым ГРМ и ГРМ с оптимизированными конструктивными параметрами, рассчитанные при различных скоростях движения в транспортном и рабочем режимах (при заполненном погрузочном оборудовании).

Максимальные расхождения показателей устойчивости и качества траекторий машины с оптимизированным ГРМ по сравнению с базовым составили порядка 14,2% в транспортном режиме и 4,5% – в рабочем.

В результате чего транспортная скорость погрузчика ТО-30 при максимально допустимом рысканье увеличилась с 7,8 м/с до 9,6 м/с и соответствует максимальной транспортной скорости погрузчика по паспорту.

11. Разработана инженерная методика выбора основных конструктивных параметров ГРМ, состоящая из двух этапов: выбора рабочего объема гидромотора обратной связи и расчета оптимальных значений конструктивных параметров гидрораспределителя, для выбранного рабочего объема.

12. Разработан программный продукт для расчета основных конструктивных параметров ГРМ в автоматизированном режиме, который может быть использован на этапе проектирования.

13. Результаты теоретических исследований могут быть применены к различным пневмоколесным СДМ с шарнирно сочлененной рамой с объемом гидроцилиндров поворота не 1,25 10-3 м3. Для этого необходимо изменить превышающим исходные данные модели ГРУ, имитационной модели процесса поворота машины и рассчитать в соответствие с инженерной методикой оптимальные конструктивные параметры ГРМ для новой машины. Использование программного продукта возможно при добавлении массивов данных, содержащих закономерности рабочих процессов, протекающих в ГРУ новой машины.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ГИДРАВЛИЧЕСКОГО РУЛЕВОГО МЕХАНИЗМА В соответствии с комплексным методом исследований, предусматривающим сочетание теоретических и экспериментальных исследований, важным этапом работ является проведение экспериментальных исследований ГРУ на стенде.

Проведение экспериментальных исследований предполагает решение следующих задач /58, 95/:

- экспериментальное определение и уточнение численных значений параметров математической модели;

- подтверждение адекватности математических моделей;

- проверка работоспособности инженерных разработок.

4.1. Стендовые испытания гидравлического рулевого механизма Задачи экспериментальных исследований определили выбор объекта и необходимой измерительной аппаратуры.

4.1.1. Объект и аппаратура экспериментальных исследований Объектом стендовых исследований является опытный образец ГРМ, с рекомендованными в четвертой главе конструктивными параметрами гидрораспределителя и рабочим объемом гидромотора обратной связи 125 10-6 м3, общий вид и конструкция которого представлены на рис. 4.1 и 4.2 соответственно.

Экспериментальные исследования проводились на стенде кафедры «ПТТМ и гидропривод» СибАДИ, изображенном на рис. 4.3.

Основными элементами стенда являются бак Б, насос Н типа НШ-32, предохранительный клапан ПК, дроссели ДР1…ДР3, фильтр Ф. Направление нагрузки на исполнительные гидроцилиндры Ц1, Ц осуществлялась электроуправляемым гидрораспределителем Р. Также на стенде установлены объемный делитель потока ДП. При определении численных значений статических и динамических параметров объемного гидропривода рулевого управления на вышеописанном стенде подавались воздействия на объект исследования и реакции на эти воздействия посредством датчиков преобразовывались в электрические аналоговые сигналы, которые в свою очередь преобразовывались в цифровой вид при помощи аналого-цифрового преобразователя (АЦП) и регистрировались на мониторе ПК.

Рис. 4.1. Общий вид опытного гидравлического рулевого механизма Рис. 4.2. Конструкция опытного образца гидравлического рулевого механизма Рис. 4.3. Общий вид стенда для экспериментальных исследований гидравлических рулевых механизмов Визуальный контроль параметров производился при помощи манометров МН1…МН5. Перемещение штока исполнительного гидроцилиндра фиксировалось с помощью потенциометрического датчика движения П1. Давление рабочей жидкости на входе в ГРМ, в напорной полости исполнительного гидроцилиндра и в напорной полости нагрузочного гидроцилиндра фиксировалось потенциометрическими датчиками давления Д1, Д2, Д3 типа ДТ- соответственно. Установившееся значения расхода, поступающего в исполнительный гидроцилиндр, а также температура рабочей жидкости фиксировались гидротестером Т1 типа ГТ-600.

На рис. 4.4 изображена схема гидравлическая стенда с указанием мест установки датчиков.

Рис. 4.4. Схема гидравлическая стенда для экспериментальных исследований гидравлических рулевых механизмов с указанием мест установки датчиков Измерительная аппаратура представляет собой единый измерительный комплекс, смонтированный на подвижной тележке (рис. 4.5). Комплекс измерительной аппаратуры включает:

- персональный компьютер с установленной платой АЦП L-783;

- датчики для измерения регистрируемых параметров;

- гидротестер ГТ-600;

- блок питания постоянного тока Б5-8.

Рис. 4.5. Комплекс измерительной аппаратуры Платы АЦП L-783 (рис. 4.6) являются современными, быстродействующими и надежными устройствами на базе высокопроизводительной шины PCI 2.1 для ввода, вывода и обработки аналоговой и цифровой информации в персональных IBM совместимых компьютерах. Благодаря интерфейсу PCI обеспечивается высокая скорость обмена информацией (данными) с программой пользователя, исключаются конфликты с другими платами, установленными в ПК. На платах полностью отсутствуют какие бы то ни было конфигурационные перемычки и переключатели.

Все режимы работы таких плат задаются программным образом.

Платы L-783 можно рассматривать и как удобное средство для многоканального сбора информации, и как законченную систему с собственным процессором, позволяющую пользователю реализовывать свои собственные алгоритмы обработки данных на уровне программ установленных на платах современного сигнального процессора (DSP) фирмы Analog Devices, Inc /11, 22/.

Рис. 4.6. Общий вид платы АЦП L- Экспериментальные исследования проводились при установившемся тепловом режиме рабочей жидкости Т=353 К.

Отклонение температуры рабочей жидкости от указанной при проведении исследований не превышали + 2 К /21, 46/.

Исследования проводились на рабочей жидкости М8Г2 по ГОСТ 8581-78.

При проведении экспериментальных исследований объекта на стенде определялись следующие параметры:

- перемещение штока исполнительного гидроцилиндра;

- давление в гидролинии между питающим насосом и ГРМ;

- давление в полостях исполнительного гидроцилиндра;

- давление в полостях нагрузочного гидроцилиндра;

- расход в гидролинии между ГРМ и исполнительным гидроцилиндром;

- температура рабочей жидкости.

Параметры, определяемые при проведении экспериментальных исследований, измерялись в соответствии с ГОСТ 17108-86.

Для определения координаты перемещения штока исполнительного гидроцилиндра использовался специально изготовленный датчик потенциометрического типа (рис. 4.7) на основе многооборотного резистора СП5–44–01–1, обеспечивающего погрешность измерений, не превышающую + 0,3%. Датчик был подключен по схеме, обеспечивающей линейную запись перемещений /95/.

Давление в полостях исполнительного и нагрузочного гидроцилиндров и в гидролинии между питающим насосом и ГРМ измерялось потенциометрическими датчиками давления повышенной точности типа ТД-150 (рис. 4.8) с максимальной погрешностью, равной 0,8%.

Рис. 4.7. Вращающийся потенциометрический датчик хода штока исполнительного гидроцилиндра Тарировка датчиков давления производилась на специальном стенде (рис. 4.9). Давление рабочей жидкости, действующее на чувствительный элемент датчика, создавалось плунжерным насосом и контролировалось по образцовому манометру класса точности 0,4 по ГОСТ 2405-80. Тарировка производилась методом последовательного нагружения и разгружения в диапазоне давлений 0 – 15 МПа с интервалом в 0,5 МПа.

Рис. 4.8. Потенциометрические датчики давления повышенной точности Рис. 4.9. Тарировка датчиков давления Тарировка измерительных каналов с целью повышения точности измерений и оценки погрешности повторялась не менее раз. Проведенные тарировки выявили линейность изменения выходных сигналов, позволили определить масштабные коэффициенты, необходимые для определения действительных значений параметров по осциллограммам /58/.

Определение установившегося значения расхода рабочей жидкости, поступающего в исполнительный гидроцилиндр, а также температура рабочей жидкости, производились с использованием гидротестера ГТ-600.

Гидротестер ГТ - 600 предназначен для безразборной диагностики гидроагрегатов, оперативного выявления неисправностей гидропривода, прогнозирования ресурса и оптимальной настройки гидроэлементов дорожных, строительных машин и технологического транспорта /58/.

В комплект гидротестера входят: механический и электронный блоки, соединительный кабель и кабель подключения к бортовой сети машины или аккумулятору с помощью зажимов. Механический блок (рис. 4.10) состоит из корпуса в котором установлены датчики расхода, температуры и манометр давления, накрытых специальной крышкой. На крышке установлен подсоединительный разъем.

Механический блок снабжен входным и выходным штуцерами, а также нагрузочным устройством, позволяющим создавать номинальное давление без выполнения рабочих операций /58/.

Электронный блок (рис. 4.11) выполнен в виде ударопрочного корпуса в котором установлены печатный монтаж электронных схем, подсоединительные разъемы, органы управления и электронное табло, на котором регистрируются измеренные параметры при максимальной погрешности измерений 1,5% и нелинейности характеристик 1%: расход, температура, давление /58/.


Измерение осуществляется следующим образом. Узел датчиков (механический блок) посредством входного и выходного штуцеров подсоединяется в измеряемую гидролинию в разрыв гидросхемы за диагностируемым элементом. Кабелем соединяется механический блок с электронным блоком, который посредством кабеля питания соединяется с источником питания. Переключатель "Режим измерения" переводится в положение диагностируемого параметра. В положении "Расход" и "Температура" на электронном табло в цифровом виде высвечивается значение расхода и температуры, а индикаторные лампочки указывают на размерность измеренной величины. Манометр давления на механическом блоке показывает величину давления в кгс/ см 2.

Рис. 4.10. Механический блок гидротестера ГТ- Рис. 4.11. Электронный блок гидротестера ГТ- 4.1.2. План эксперимента и уточнение коэффициентов математической модели В соответствии с информацией о местах установки датчиков, приведенной в разд. 4.1.1, был составлен план экспериментальных исследований:

- Задать давление в нагрузочном гидроцилиндре в соответствии со значением, рассчитанным с помощью математической модели.

- Сформировать управляющее воздействие:

При включении гидропривода необходимо:

- Определить координату перемещения штока исполнительного гидроцилиндра.

- Определить установившееся значение расхода на выходе из ГРМ.

- Определить давление питающего насоса в нейтральном положении гидрораспределителя.

- Определить установившееся значение давления питающего насоса при равномерном вращении рулевого колеса.

- Определить давление в напорной полости исполнительного гидроцилиндра при равномерном вращении рулевого колеса.

- Проверить соответствие установившегося значения давления в напорной полости нагрузочного гидроцилиндра заданному при равномерном вращении рулевого колеса.

При отключении гидропривода (снятие управляющего воздействия) необходимо:

- Определить давление питающего насоса в нейтральном положении гидрораспределителя.

- Определить давление в напорной полости исполнительного гидроцилиндра.

- Определить давление в напорной полости нагрузочного гидроцилиндра.

На рис. 4.12 и 4.13 в качестве примера приведены осциллограммы рабочих процессов ГРУ при включении и при отключении гидропривода.

ГРМ Рис. 4.12. Осциллограмма рабочих процессов гидросистемы рулевого управления при включении привода Рис. 4.13. Осциллограмма рабочих процессов гидросистемы рулевого управления при отключении привода Уточнение коэффициентов математической модели.

В ходе проведения экспериментальных исследований были уточнены следующие коэффициенты и параметры, входящие в математическую модель: утечки в ГРМ;

момент трения в паре золотник-гильза;

масса ЗРЭ предохранительного клапана;

геометрические параметры гидролиний;

геометрические параметры исполнительного гидроцилиндра;

«мертвые» объемы полостей исполнительного гидроцилиндра;

геометрические размеры уплотнений гидроцилиндра.

Кроме того, из приведенных зависимостей были определены:

- перепад давления на руле гидравлическом рГРМ;

- правая часть уравнения движения штока гидроцилиндра (3.29) рAB:

hCIL dx RТР dx p AB pCIL 2 sign.

(4.1) F2 dt F2 dt - перепад давления в нейтральном положении распределителя рНЕЙТР;

- остаточное давление в полости исполнительного гидроцилиндра рОСТ: из зависимости рА (см. рис. 4.12) можно сделать вывод, что при отключении гидропривода под действием противодействующей нагрузки в напорной полости исполнительного гидроцилиндра запирается жидкость под давлением, что приводит к удару при последующем повороте рулевого колеса, объясняется это запаздыванием снятия нагрузки с нагрузочного гидроцилиндра.

В ходе проведения экспериментальных исследований были получены значения следующих выходных параметров при установившемся режиме работы:

- значение расхода в ГРУ Q составило порядка 1,15 10-4 м3/с;

- значение давления питающего насоса в нейтральном положении гидрораспределителя рНЕЙТР составило порядка 0,8 Па;

- значение давления питающего насоса при равномерном вращении рулевого колеса р составило 11,6 106 Па;

- значение давления в напорной полости исполнительного гидроцилиндра при равномерном вращении рулевого колеса рА составило 8,8 106 Па;

- значение давления в напорной полости нагрузочного гидроцилиндра при равномерном вращении рулевого колеса рВ составило 8 106 Па;

- значение остаточного давления в напорной полости исполнительного гидроцилиндра после прекращения воздействия на рулевое колесо рОСТ составило 5,4 106 Па.

4.2. Подтверждение адекватности математической модели Математическая модель должна быть адекватной /72, 95/.

Условие адекватности является важнейшим требованием, предъявляемым к моделям. Адекватность модели является одним из подтверждений правомерности теоретических исследований. Мерой адекватности служат расхождения количественных характеристик основных параметров объекта, полученных экспериментально и теоретически.

Подтверждение адекватности математической модели ГРУ проводилось сравнительным анализом основных параметров переходных процессов при включении и отключении гидропривода.

Переходные процессы, полученные при расчете, сравнивались с процессами, записанными в память компьютера аналого-цифровым преобразователем.

Сравнивались следующие выходные параметры:

- значение расхода в ГРУ;

- давление питающего насоса;

- давление в напорной полости исполнительного гидроцилиндра;

- координата перемещения штока исполнительного гидроцилиндра.

Кроме того, сравнивались показатели качества переходных процессов:

- время чистого запаздывания нарастания давления питающего насоса;

- время чистого запаздывания нарастания давления в полости исполнительного гидроцилиндра;

- время чистого запаздывания перемещения штока исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода;

- время регулирования давления питающего насоса при включении гидропривода;

- время регулирования давления в полости исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода;

- время регулирования давления питающего насоса при отключении гидропривода - величина перерегулирования давления питающего насоса при включении гидропривода;

- величина перерегулирования давления в полости исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода;

- величина перерегулирования давления питающего насоса при отключении гидропривода.

Пример сравнения теоретического и экспериментального переходных процессов нарастания давления питающего насоса при включении гидропривода представлен на рис. 4.14.

На рис. 4.15 представлен пример сравнения теоретического и экспериментального переходных процессов падения давления питающего насоса при отключении гидропривода.

На рис. 4.16 представлен пример сравнения теоретического и экспериментального переходных процессов нарастания давления в напорной полости исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода.

На рис. 4.17 представлен пример сравнения теоретического и экспериментального переходных процессов перемещения штока исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода.

При наложении на экспериментальные переходные процессы кривых теоретических переходных процессов качественных расхождений не наблюдалось.

Расхождение теоретических и экспериментальных значений по установившемуся значению расхода на выходе из ГРМ составило 5,7%;

по давлению питающего насоса при равномерном вращении рулевого колеса расхождение составило 2,4%;

по давлению в напорной полости исполнительного гидроцилиндра составило порядка 3,3%.

Расхождения теоретических и экспериментальных значений по времени чистого запаздывания нарастания давления и перемещения штока гидроцилиндра при включении не превышают 7%;

по времени регулирования давления при включении не превышает 7,5%, при отключении не превышает 6%;

по величине перерегулирования давления при включении не превышает 5,2%, при отключении не превышает 8,6%.

Рис. 4.14. Теоретический и экспериментальный переходный процесс нарастания давления питающего насоса при включении гидропривода Рис. 4.15. Теоретический и экспериментальный переходный процесс падения давления питающего насоса при отключении гидропривода Рис. 4.16. Теоретический и экспериментальный переходный процесс нарастания давления в гидроцилиндре при включении гидропривода Рис. 4.17. Теоретический и экспериментальный переходный процесс перемещения штока гидроцилиндра при включении гидропривода Причины расхождения экспериментальных и теоретических значений заключаются в допущениях, принятых при математическом описании гидропривода, в неточных значениях параметров, закладываемых для расчета коэффициентов математической модели, а также нестабильности характеристик реального гидропривода.

Полученные значения расхождений приемлемы для решения задач, поставленных в данной работе.

Выводы по главе.

В результате проведения экспериментальных исследований опытного образца ГРМ были решены следующие задачи:

1. Записаны осциллограммы рабочих процессов, протекающих в ГРУ при включении и отключении привода.


2. Уточнены коэффициенты, входящие в математическую модель.

3. Подтверждена адекватность математической модели путем сравнения теоретических и экспериментальных зависимостей.

Расхождение установившихся значений выходных характеристик не превышает 5,7 %. Расхождение качественных показателей переходных процессов не превышает 8,6 %.

Библиографический список 1. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. – М.: Наука, 1976. – 279 с.

2. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно транспортных машин / Т.В. Алексеева. – М.: Машиностроение, 1966.

3. Алексеева Т.В. Расчет и проектирование объемного гидропривода рулевого управления: методические указания для курсового и дипломного проектирования / Т.В. Алексеева, В.Е. Киреев. – Омск: СибАДИ, 1988.

4. Анциферов Е.Г. Методы оптимизации и их приложения / Е.Г.

Анциферов, Л.Т. Ащепков, В.П. Булатов. – Новосибирск: Наука, 1990. –Т.1. – с.

5. Аракельянц С.М. Исследование гидравлической системы управления поворотом шарнирной машины / С.М. Аракельянц // Совершенствование приводов строительных и дорожных машин: сб. науч. тр. ВНИИСДМ. – М., 1981. – Вып. 92. – С. 56–63.

6. Афанасьев В.Л. Статистические характеристики микропрофилей автомобильных дорог и колебаний автомобиля /В.Л. Афанасьев, А.А. Хачатуров // Автомобильная промышленность. – 1966. – № 2. – С. 21–23.

7. Башта Т.М. Гидравлические следящие приводы /Т.М. Башта. – М.:

Машгиз, 1960.

8. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: дис. … канд. техн.

наук: 05.05.04. – Омск, 1987. – 230 с.

9. Беляев В.В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании землеройно-транспортных машин: монография / В.В. Беляев. – Омск: Изд-во ОТИИ, 2005. – 133 с.

10. Беляев В.В. Критериальная оценка конструкторских решений на различных этапах проектирования /В.В. Беляев. – Омск: Изд-во ОТИИ, 2002.– 60 с.

11. Бендат Дж. Измерение и анализ случайных процессов / Дж. Бендат, А. Пирсол. – М.: Мир, 1974. – 464 с.

12. Боклаг Б.И. Анализ общей устойчивости шарнирно-сочлененных колесных машин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Харьков, 1964.

13. Брянский Ю.А. Кинематика поворота колесных машин с шарнирно сочлененной рамой / Ю.А. Брянский, М.И. Грифф и др. // Строительные и дорожные машины. – 1970. – № 2.

14. Васильев В.С. Статистические исследования ровности дорожной поверхности и колебаний автомобиля: дис. … канд. техн. наук. – М.: МАДИ, 1970. – 208 с.

15. Вентцель Е.С. Теория вероятностей /Е.С. Вентцель. – М.: Наука, 1969.

– 576 с.

16. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления / Н.С.

Гамынин. – М.: Машиностроение, 1972. – 376 с.

17. Гинцбург Л.Л. Гидравлические усилители рулевого управления автомобилей / Л.Л. Гинцбург. – М.: Машиностроение,1972. – 120 с.

18. Глушец В.А. Математическая модель процесса взаимодействия гусеничного ходового оборудования землеройно-транспортных машин с разрабатываемым грунтом / Межвузовский сборник трудов ученых, аспирантов и студентов.– Омск: СибАДИ, 2004. – Вып. 1, ч. 1. – С. 152 – 158.

19. Глушец В.А. Совершенствование системы управления рыхлительным агрегатом: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Омск, 2004. – 185 с.

20. Гордеев В.Н. Статистическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство: дис.... канд. техн.

наук. – Днепропетровск, 1973. – 126 с.

21. ГОСТ 27254-87 (ИСО 5010-84). Машины землеройные. Системы рулевого управления колесных машин. – М.: Изд-во стандартов, 1987. – 19 с.

22. Гридина Е.Г. Цифровое моделирование систем стационарных случайных процессов / Е.Г. Гридина, А.Н. Лебедев, Д.Д. Недосекин, Е.А.

Чернявский. – Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1991. – 144 с.

23. Грифф М.И. Исследование процесса поворота шарнирно-сочлененных колесных машин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Москва, 1972.

24. Дегтярев Ю.И. Методы оптимизации: учеб. пособие для вузов/Ю.И.

Дегтярев. – М.: Советское радио, 1980. – 267 с.

25. Дерюженко С.А. Совершенствование системы управления курсом прицепной дорожно-строительной машины (на примере ДС-160): дис. … канд.

техн. наук: 05.05.04. – Омск, 1990. – 230 с.

26. Джонс Дж. К. Методы проектирования / Дж. К. Джонс;

пер. с англ. – 2-е изд. перераб. и доп. – М.: Мир, 1986. – 326 с.

27. Диатян Н.А. Исследование криволинейного движения шарнирно сочлененного трактора К-700 с учетом упругих свойств широкопрофильных шин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Москва, 1971.

28. Динамика гидропривода / под ред. В.Н. Прокофьева. – М.:

Машиностроение, 1972. – 292 с.

29. Дмитриев А.В. Тяговая динамика трактора «Кировец» при работе с сельскохозяйственными орудиями и на транспорте в условиях поворота: дис. … канд. техн. наук. – Ленинград-Пушкин, 1985. – 213 с.

30. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Basic для персональных ЭВМ: Справочник / В.П. Дьяконов. – М.: Наука, 1987. – 240 с.

31. Жданов А.В. Математическая модель гидрораспределителя объемного гидропривода рулевого управления /А.В. Жданов, Ш.К. Мукушев // Строительные и дорожные машины. – 2007. – №10. – С. 34 – 36.

32. Жданов А.В. Математическое моделирование систем объемного гидропривода рулевого управления в среде MATLAB-SIMULINK // Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной инфраструктуры на основе рационального природопользования: материалы II Всероссийской научно практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, г. Омск 23–24 мая 2007. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2007. – С. 29–35.

33. Жданов А.В. Об одном из методов реализации обратной связи при математическом моделировании систем объемного гидропривода рулевого управления / А.В. Жданов, В.С. Щербаков // Теоретические знания в практические дела: материалы межвузовской науч-практ. конф. аспирантов и студентов, г. Омск 16.03.2007. – Омск: Изд-во РосЗИТЛП, 2007. – С. 144–146.

34. Жданов А.В. Обоснование инженерной методики по выбору основных конструктивных параметров объемных гидроприводов с усилителем потока /А.В.

Жданов, Ш.К. Мукушев // Вестник Сибирской автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). – 2007. – Вып. Х.

35. Жданов А.В. Реализация обратной связи при математическом моде лировании систем объемного гидропривода рулевого управления / А.В. Жданов, Ш.К. Мукушев // Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании 2006: материалы Международной научно-практической конф., г. Одесса 15–25 декабря 2006. – Одесса: Изд-во Черноморье, 2006. – Т. 2. – С. 89–90.

36. Жданов А.В. Результаты теоретических исследований влияния нелинейных элементов на автоколебания при работе объемного гидропривода рулевого управления / Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов: Общие и комплексные проблемы технических и прикладных наук. – 2007. – Вып. 4. – Ч.1. – С. 99–103.

37. Загвоздин Ю.Г. Повышение эффективности использования одноковшового экскаватора ЭО-4121А снижением динамических нагрузок в гидроцилиндрах рабочего оборудования: дис.... канд. техн. наук: 05.05.04. – Омск, 1989. – 328 с.

38. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерений/ А.Н. Зайдель. – Л.: Наука, 1967. – 88 с.

39. Калмыков В.Н. Системы рулевого управления строительных и дорожных машин. Серия 4 "Дорожные машины" / В.Н. Калмыков, В.В. Пашкевич // Обзорная информ. ЦНИИТЭстроймаш. – М., 1985. – Вып. 3. – 38 с.

40. Кассандрова О.Н. Обработка результатов наблюдений / О.Н. Кас сандрова, В.В. Лебедев. – М.: Наука, 1970. – 104 с.

41. Колпакова М.Н. Оптимальное проектирование геометрических параметров ковшей скреперов с принудительным загрузочным устройством шнекового и винтового типа: дис.... канд. техн. наук: 05.05.04. – Саратов, 2002. – 156 с.

42. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинотракторных агрегатов / В.Ф. Коновалов. – Пермь: Перм.с.-х. ин-т., 1969. – 444 с.

43. Крутов В.И. Основы научных исследований: учеб. для техн. вузов / В.И. Крутов, И.М. Грушко, В.В. Попов и др. – М.: Высш. шк., 1989. – 400 с.

44. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: дис. … д-ра техн. наук. – М.: ВНИИСДМ, 1984. – 443 с.

45. Курицкий Б.Я. Поиск оптимальных решений средствами Excel 7.0/Б.Я.

Курицкий. – СПб.: BHV – Санкт-Петербург, 1997. – 384 с.

46. Лысов М.И. Рулевые управления автомобилей / М.И. Лысов. – М.:

Машиностроение, 1972. – 344 с.

47. Лубяной Н.Н. Обоснование путей совершенствования управляемости колесных тракторов с гидрообъемным рулевым управлением: дис. … канд. техн.

наук. – Москва, 1984.

48. Любимов Б.А. Обоснование схем и основных параметров унифицированных объемных гидроприводов рулевого управления колесных тракторов / Б.А. Любимов, Е.Н.Червяков // Тр. НАТИ – Москва, 1975. – Вып. 242.

49. Любимов Б.А. Объемные гидроприводы рулевого управления колесных самоходных сельскохозяйственных машин. "Тракторы, самоходные шасси и двигатели, агрегаты и узлы"/ Б.А. Любимов, Е.Н. Червяков, Ю.И. Судаков// Обзорная информ. ЦНИИТЭИтракторсельхозмаш. – М., 1980. – 40 с.

50. Малиновский Е.Ю. Колебания и устойчивость движения колесных шарнирно-сочлененных землеройно-транспортных машин: дис … д-ра техн.

наук. – Москва, 1974. – 322 с.

51. Митропан Д.М. Кинематика и динамика шарнирно-сочлененного трактора 4х4 класса: дис. … канд. техн. наук. – Харьков, 1968.

52. Моисеев Н.Н. Методы оптимизации / Н.Н. Моисеев, Ю.П. Иванилов, Е.М. Столярова. – М.: Наука, 1978. – 352 с.

53. Мукушев Ш.К. Выбор основных конструктивных параметров гидрораспределителя при проектировании объемных гидроприводов рулевого управления / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // Омский научный вестник. – 2006. – № 8(44). – C. 87–90.

54. Мукушев Ш.К. Исследование коэффициентов передачи усилителя потока объемного гидропривода рулевого управления / Ш.К. Мукушев, А.В.

Жданов // Энергетика, экология, энергосбережение, транспорт: Труды 3-й международной науч-техн. конф., г. Омск 5–7 июня 2007. – Омск: Изд-во ООО «Технотраст», 2007. – Ч. 1. – С. 128–130.

55. Мукушев Ш.К. Математическое описание системы объемного гидропривода рулевого управления / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации транспортных сооружений:

материалы I Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 24 – 26 мая 2006 года. – Омск: Изд-во СибАДИ, Омск 2006. – Книга 3. – С. 70 – 80.

56. Мукушев Ш.К. Определение рациональных параметров гидро распределителя при проектировании гидроруля / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // Роль механики в создании эффективных материалов, конструкций и машин ХХI века: материалы Всероссийской научно-технической конф., г. Омск. – Омск:

Изд-во СибАДИ, 2006. – С. 263–266.

57. Мукушев Ш.К. Результаты теоретических исследований системы рулевого управления / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // Вестник Сибирской автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). – 2006. – Вып. 4. – C. 101–106.

58. Мукушев Ш.К. Совершенствование объемного гидропривода рулевого управления дорожно-строительных машин: дисс. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Омск, 2007. – 203 с.

59. Налимов В.В. Теория эксперимента /В.В. Налимов. – М.: Наука, 1971. – 260 с.

60. Обидин В.Я. Анализ устойчивости ОГРУ самоходных машин / В.Я.

Обидин, Е.Н. Червяков // Тр. НАТИ. – Москва, 1975. – № 242.

61. Обидин В.Я. Динамика ОГРУ колесной самоходной машины / В.Я.

Обидин // Тр. НАТИ. – Москва, 1979. – № 265.

62. Обидин В.Я. Разработка и исследование рулевой системы для шарнирно-сочлененных строительных и дорожных машин: дис. … канд. техн.

наук. – Москва, 1976.

63. Обидин В.Я. Стендовые испытания гидрорулей строительных машин / В.Я. Обидин, В.В. Пашкевич, А.И. Смольяков, В.В. Кравцов // Обзорная информ.

– М.: Объединение «МАШМИР», 1991. – Вып. 5.

64. Обидин В.Я. Типоразмерный ряд гидрорулей для самоходных машин.

Проблемы и решения / В.Я. Обидин, А.В. Жаворонков, О.А. Зуева // Тр.

ВНИИстройдормаш. – М., 1987. – Вып.108. – С. 101–108.

65. Основы автоматизации управления производством / под ред. И.М. Макарова.

– М.: Высшая школа, 1983. – 505 с.

66. ОСТ 23150-80. Тракторы колесные. Объемный гидропривод рулевого управления. Технические требования. – М.: Типография НАТИ, 1981. – 8 с.

67. Островцев А.Н. Принцип классификации микропрофилей дорог с учетом повреждающего воздействия их на конструкцию автомобиля / А.Н. Островцев, О.Ф. Трофимов, В.С. Красиков // Автомобильная промышленность. – 1979. – №1.

– С. 9–11.

68. Пантелеев А.В. Методы оптимизации в примерах и задачах: учеб. пособие / А.В. Пантелеев, Т.А. Летова. – М.: Высш. шк., 2005. – 544 с.

69. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог / И.Г. Пархиловский // Автомо-бильная промышленность. – 1968. – №8. – С. 20–26.

70. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный анализ /И.Г. Пархиловский // Труды семинара по подвескам автомобилей / НАМИ, 1968. – Вып. 15. – С. 22– 48.

71. Перевертун П.Г. Исследование профиля пути движения автомобильных сельскохозяйственных агрегатов / П.Г. Перевертун // Доклады ВАСХНИЛ.– 1964. – Вып. 7. – 40 с.

72. Перегудов Ф.И. Введение в системный анализ / Ф.И. Перегудов, Ф.П.

Тарасенко. – М.: Высшая школа, 1989. – 367 с.

73. Поиск эмпирических зависимостей по экспериментальным данным:

методические указания по выполнению курсовой работы / С.И. Барайщук, Ю.Г.

Аверьянов, С.В. Федоров. – Омск: Изд-во СибАДИ, 1994. – 20 с.

74. Полевицкий К.К. Устойчивость движения колесных машин с системой автоматического вождения / К.К. Полевицкий // Механизация и электрификация сельского хозяйства. – 1986. – № 11. – С. 3–8.

75. Попов В.А. Исследование кинематики полевых сельскохозяйственных агрегатов с тракторами, имеющими шарнирную раму (на примере трактора К 700): дис. … канд. техн. наук. – Алексеевка, 1968.

76. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB / В.Г. Потемкин. – М.: Диалог МИФИ, 2004. – 328 с.

77. Проспект ОАО «Омскгидропривод». – Омск, 2001.

78. Проспект фирмы “Danfoss”, Hydrostatic steering component, 1994 (Дания).

79. Проспект фирмы “Zahnradfabrik” AG, 1985 (ФРГ).

80. Птицын Г.В. Повышение эффективности диагностирования гидроприводов строительно-дорожных машин по переходным характеристикам: дис. … канд.

техн. наук: 05.02.03. – М., 1999. – 128 с.

81. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / под ред. Е.Ю. Малиновского. – М.: Машиностроение, 1980. – 216 с.

82. Росляков В.П. Динамика колесных машинотракторных агрегатов при случайных возмущениях (колебания и и устойчивость): дис. … д-ра техн. наук. – Курск, 1969. – 428 с.

83. Свешников А.А. Прикладные методы теории случайных функций/ А.А.

Свешников. – М.: Наука, 1958. – 324 с.

84. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин /А.А. Силаев. – М.: Машиностроение, 1972. – 192 с.

85. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с целью повышения эффективности процесса копания грунта: дис. … канд. техн.

наук. – Омск, 1982. – 235 с.

86. Стокан А.И. Исследование влияния системы поворота на производительность пневмоколесного одноковшового погрузчика: дис. … канд.

техн. наук. – М., 1970.

87. Стокан А.И. Исследование поворота шарнирно-сочлененных колесных машин / А.И. Стокан, Ю.А. Брянский, М.И. Грифф // Обзорная информ.

ЦНИИТЭстроймаш. – М., 1973. – 84 с.

88. Тишин Б.М. Исследование управляемости колесного трактора 4х4 с шарнирной рамой на повороте (на примере К-700): дис.... канд. техн. наук. – Ленинград-Пушкин, 1971. – 205 с.

89. ТУ 4140-008-05785856-2003. Насосы-дозаторы планетарные НДП / ОАО «Омскгидропривод». – Омск, 2003. – 24 с.

90. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория и расчет /Н.А. Ульянов. – М.: Машиностроение, 1982. – 279 с.

91. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин /Я.Е. Фаробин. – М.:

Машиностроение, 1970. – 176 с.

92. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений /И.В.

Черных. – М.: Диалог-МИФИ, 2003. – 521 с.

93. Шапиро Е.М. Исследование процессов поворота колесного шарнирно сочлененного трактора класса / Е.М. Шапиро // Тракторы и сельхозмашины. – 1968. – № 12.

94. Щербаков В.С. Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB: учеб. пособие для вузов / В.С. Щербаков, М.

С. Корытов, А.А. Руппель, В.А. Глушец, С.А. Милюшенко;

рец. каф.

автоматизация и робототехника Омского гос. технического ун-та д-р техн. наук, профессор В. Г. Хомченко. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2007. – 81 с.

95. Щербаков В.С. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: дис. … д-ра техн. наук:

05.05.04. – Омск, 2000. – 416 с.

96. Щербаков В.С. Теоретические исследования системы "Опорная поверхность – разрабатываемый грунт – автоматизированный автогрейдер" / В.С. Щербаков, В.В. Беляев, В.И. Колякин // Омск, 1990. – 65 с. – Рукопись представлена Сиб. автомоб.- дорож. ин-том. Деп. в ЦНИИТЭСтроймаше 26 янв.

1990 г., №5-сд90. Опубл. в Библиограф. указ. ВНИИТИ: деп. науч. работы, 1990, №5, с. 120.

97. Шувалов Е.А. Теория и расчет трактора «Кировец» / Е.А. Шувалов, Б.А.

Добряков, М.Г. Пантюхин. – Ленинград: Машиностроение, 1980. – 208 с.

98. Электрогидравлические следящие системы / под ред. В.А. Хохлова. – М.: Машиностроение, 1971.

99. Яценко И.Н. Плавность хода грузовых автомобилей / И.Н. Яценко, О.К.

Прутчиков. – М.: Машиностроение, 1968. – 220 с.

Научное издание В.С. Щербаков, А.В. Жданов ОПТИМИЗАЦИЯ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МЕХАНИЗМОВ СТРОИТЕЛЬНЫХ И ДОРОЖНЫХ МАШИН Монография *** Редактирование и вёрстку выполнила Т.И. Кукина *** Подписано к печати 30.06. Формат 6090 1/16. Бумага писчая Оперативный способ печати Гарнитура Times New Roman Усл. п. л. 11,0, уч.-изд. л. 8, Тираж 300 экз. Заказ № Цена договорная *** Издательство СибАДИ 644099, г. Омск, ул. П. Некрасова, Отпечатано в подразделении ОП издательства СибАДИ

Pages:     | 1 | 2 ||
 





 
© 2013 www.libed.ru - «Бесплатная библиотека научно-практических конференций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.