авторефераты диссертаций БЕСПЛАТНАЯ БИБЛИОТЕКА РОССИИ

КОНФЕРЕНЦИИ, КНИГИ, ПОСОБИЯ, НАУЧНЫЕ ИЗДАНИЯ

<< ГЛАВНАЯ
АГРОИНЖЕНЕРИЯ
АСТРОНОМИЯ
БЕЗОПАСНОСТЬ
БИОЛОГИЯ
ЗЕМЛЯ
ИНФОРМАТИКА
ИСКУССТВОВЕДЕНИЕ
ИСТОРИЯ
КУЛЬТУРОЛОГИЯ
МАШИНОСТРОЕНИЕ
МЕДИЦИНА
МЕТАЛЛУРГИЯ
МЕХАНИКА
ПЕДАГОГИКА
ПОЛИТИКА
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
ПРОДОВОЛЬСТВИЕ
ПСИХОЛОГИЯ
РАДИОТЕХНИКА
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
СОЦИОЛОГИЯ
СТРОИТЕЛЬСТВО
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
ТРАНСПОРТ
ФАРМАЦЕВТИКА
ФИЗИКА
ФИЗИОЛОГИЯ
ФИЛОЛОГИЯ
ФИЛОСОФИЯ
ХИМИЯ
ЭКОНОМИКА
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ЭНЕРГЕТИКА
ЮРИСПРУДЕНЦИЯ
ЯЗЫКОЗНАНИЕ
РАЗНОЕ
КОНТАКТЫ


Pages:     | 1 ||

«Министерство образования и науки РФ Федеральное государственное бюджетное образовательное Учреждение высшего профессионального образования «Сибирская государственная ...»

-- [ Страница 2 ] --

В связи с этим возникает задача дальнейшего развития и совершенствования РО СМ в направлении расширения ЗД.

Одним из направлений решения данной проблемы является изменение формы РО СМ при тех же габаритных размерах.

Поэтому необходима расчетная схема, в которой бы указывались параметры, влияющие на изменение формы РО. Такая расчетная схема приведена на рис. 3. При составлении расчётной схемы приняты следующие допущения:

- захват расположен вертикально, ось захвата параллельна оси поворотной колонки;

- поворотная колонка зафиксирована и расположена вертикально.

На расчётной схеме приняты следующие обозначения:

s – длина стрелы;

s1 – расстояние, на которое может переместиться стрела в длину;

s2 – расстояние, на которое может переместиться стрела в высоту;

r – длина рукояти;

r1 – расстояние от точки крепления рукояти до точки крепления штока гидроцилиндра рукояти;

r2 – длина рукояти до изгиба;

r3 – длина рукояти после изгиба;

r4 – расстояние на которое может переместиться рукоять в длину;

l1 – длина гидроцилиндра стрелы;

l2 – длина гидроцилиндра рукояти;

f1 – расстояние от точки крепления стрелы до точки крепления штока гидроцилиндра стрелы;

f2 – расстояние от точки крепления гидроцилиндра рукояти до точки крепления рукояти;

f3 – длина рукояти после изгиба;

k – высота колонки;

v – высота АРО;

w – расстояние, на которое способен перемещаться АРО в высоту и глубину;

z – расстояние, на которое способен перемещаться АРО в длину;

– угол поворота стрелы;

0 – угол изгиба стрелы (зависит от конструкции стрелы);

– угол поворота рукояти относительно стрелы;

0 – угол изгиба кронштейна крепления гидроцилиндра рукояти;

0 – угол изгиба рукояти (зависит от конструкции рукояти);

– угол поворота АРО относительно рукояти.

При решении данной задачи такие величины, как r1, r2, r3, f1, f2, f остаются неизменными, т.е. основные размеры РО не меняются. А следует изменять углы: 0, 0, 0 которые и будут влиять на изменение рабочей зоны.

k 2 f12 l arccos ;

(3.76) 2kf S 2 S2 ;

S12 S 2 S 2, S (3.77) S 2 f12 f 32 2 f1 f 3cos 0, (3.78) r r f Y r l 5 r 3 4 r f2 s r s w v f 5 l r s w X Рис. 3.7. Расчетная схема для вывода уравнений геометрической связи элементов рабочего оборудования f12 f 32 2 f1 f 3 cos 0 (3.79) S S 2 Ssin 5 ;

(3.80) 5 90 4 ;

(3.81) 4 180 3 ;

(3.82) f12 S 2 f 3 arccos ;

(3.83) 2 f1S 0 1 ;

(3.84) f 2 r12 l 1 arccos 2 ;

(3.85) 2 f 2 r r4 r5 ;

(3.86) r5 rsin 5 ;

(3.87) r r22 r32 2r2 r3cos 0 ;

(3.88) r r22 r32 2r2 r3cos 0 (3.89) 5 2 2 ;

(3.90) 2 2 4 1 4 ;

(3.91) r22 r 2 r 1 arccos ;

(3.92) 2r2 r r32 r 2 r 2 arccos ;

(3.93) 2r3 r f 2 S 2 f 4 arccos 3 ;

(3.94) 2 f 3S 2 4 1 2 ;

(3.95) r62 S2 r42, r6 S 2 r42 ;

2 (3.96) r62 r 2 w2 2rwcos 0 2 (3.97) 3 2 0, 180 2 0 ;

(3.98) w2 2rcos 0 2 w r62 r 2 0 ;

(3.99) w1,2 rcos 0 2 r 2cos 2 ( 0 2 ) (r 2 r62 ) ;

(3.100) w3 = S1 + r4. (3.101) Полученные уравнения геометрических связей между длинами гидроцилиндров и углами поворотов элементов РО позволяют определить ЗД РО СМ с АРО, а также, изменяя параметры РО, такие как 0, 0, 0, 0, можно выбрать оптимальные значения этих параметров для нахождения требуемой ЗД.

4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ "АКТИВНЫЙ РАБОЧИЙ ОРГАН – СТРОИТЕЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР – ЧЕЛОВЕК-ОПЕРАТОР" 4.1. Исследование статических характеристик динамической системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор" При выборе параметров упруговязких элементов РО СМ, обеспечивающих снижение динамических воздействий на человека оператора, необходимо обеспечить управляемость СМ с другими видами сменных рабочих органов.

Так, например, при выполнении АРО профилировочных работ важным является знание неуправляемых перемещений кромки рабочего органа СМ, а снижение жесткости РО может привести к недопустимым величинам его отклонения. Для оценки влияния жесткости РО СМ на отклонения режущей кромки АРО необходимо знание статических характеристик.

При исследовании динамических характеристик системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек оператор" необходимо знание начальных условий интегрирования, которые находятся из решения статических уравнений.

Статические характеристики представляют собой зависимости между входной и выходной величинами при установившемся режиме [37]. Знание статических характеристик динамической системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек оператор" имеет определенный интерес, так как они определяют равновесное состояние всей системы при различных установившихся значениях внешних воздействий.

Для получения уравнений статики использовались дифференциальные уравнения (3.66.), в которых все производные приравнивались к нулю [37, 39, 65].

Cq q Q. (4.1) Умножая уравнение (4.1) на обратную матрицу Cq 1, получим q Cq Q. (4.2) Следовательно, при установившемся режиме работы вектор перемещений по обобщенным координатам равен произведению обратной матрицы жесткости на вектор обобщенных сил.

Вектор обобщенных сил обусловлен внешними воздействиями на систему "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор".

Решение системы линейных уравнений (4.2) проводится на ЭВМ. При исследовании статических характеристик системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек оператор" определялось отклонение кромки АРО:

- от величины и направления реакции со стороны разрабатываемого объекта;

- от жесткости упругих элементов рабочего оборудования;

- от положения элементов РО в пространстве.

Параметры математической модели могут подбираться для СМ на базе любого экскаватора, соответствующего разработанной математической модели, оснащенным гидромолотом.

4.2. Исследование динамических характеристик динамической системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор" Исследование динамических характеристик системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор" может проводиться при трех видах возмущающих воздействий:

- единичные ступенчатые воздействия позволяют рассмотреть переходные процессы обобщенных координат;

- гармонические воздействия позволяют построить амплитудно частотные характеристики, на основе которых можно осуществить выбор рациональных значений параметров системы;

- последовательность единичных воздействий позволяет уточнить рациональные значения параметров системы применительно к конкретному виду АРО.

Исследование динамических характеристик системы "строительный манипулятор – человек-оператор" проводится на ЭВМ посредством решения системы дифференциальных уравнений (3.66).

Для решения системы дифференциальных уравнений второго порядка (3.66) проводится замена переменных q, на y, в результате чего получается система уравнений первого порядка.

Для этого сделаны следующие преобразования. Разрешим систему уравнений (4.6) Aq Dq Cq F относительно старших производных q :

A q Dq C q F ;

(4.7) q A 1 D q A 1 C q A1 F.

(4.8) Обозначим 1 A 1 D ;

2 A1 C ;

f A1 F.

Тогда можно записать:

q 1q 2 q f. (4.9) Произведем замену переменных q на y :

yi qi, i = 1, …, 7.

Уравнение (4.9) можно представить так:

y q;

y 1 y 2 q f, (4.10) или q Ey 0 0 ;

y 1 y 2 q f. (4.11) Запишем систему уравнений (4.12) в матричном виде:

q E E0 y (4.12) y y 1 2 q f Система уравнений (4.13) в общем виде записывается следующим образом:

y y f, где E E ;

(4.13) 1 Е – единичная матрица размером 7 7;

0 – нулевая матрица размером 7 7;

y y ;

f.

q f Общее решение системы уравнений (4.14) при начальных условиях y 0 y0 имеет следующий вид [61]:

t t t y t 0 e t S f S dS, (4.14) yj e t где S – переменная интегрирования.

1 1 e E 2...... (4.15) n!

1! 2!

Гармонический анализ позволяет представить любое возмущающее воздействие в виде гармонического ряда, тем самым устанавливается связь между частотными характеристиками, полученными при гармонических воздействиях и возмущающих воздействиях произвольной формы.

Анализ состояния вопроса и экспериментальные исследования показали, что форма возмущающего воздействия АРО зависит от параметров разрабатываемого объекта, гидромолота и базовой машины. При исследовании конкретного вида АРО в конкретных условиях необходимо осуществлять экспериментальную запись возмущающих воздействий, аппроксимировать, тем самым формировать возмущающие воздействия на динамическую систему при исследовании её на ЭВМ. Однако для выявления общих закономерностей, присущих динамическим системам "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор" целесообразнее осуществлять исследование динамических характеристик при моногармоническом возмущающем воздействии.

Полученные при этом частотные характеристики в достаточно полной мере могут быть использованы при выборе параметров АРО, устройств вибро-защиты УВЗ и кресла человека-оператора.

При гармоническом возмущающем воздействии, возможно, исследовать влияние на динамическую нагруженность человека оператора:

- частоты и амплитуды возмущающих воздействий;

- положение АРО в зоне вертикального удара;

- параметров динамических связей кресла человека-оператора;

- параметров динамических связей РО.

Исследование динамической системы с аппроксимирующим возмущающим воздействием провидится с целью подтверждения и уточнения результатов исследований при гармоническом воздействии.

При составлении математической модели принято допущение, позволяющее рассматривать динамическую систему "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор" как квазилинейный объект. Это даёт возможность проводить исследования влияния возмущающих воздействий, жесткостей динамических связей, места установки АРО в широком диапазоне, при постоянных значениях остальных факторов.

5. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СТРОИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА 5.1. Структура системы автоматизации проектирования строительного манипулятора Система автоматизации проектирования СМ предназначена для моделирования РО СМ с возможностью исследования рабочих процессов, статики и динамики РО СМ, анализа вибраций на рабочем месте человека-оператора, определения оптимальных размеров и формы РО, для увеличения ЗД, а также определения оптимального значения жесткости для УВЗ. Областью применения системы могут быть научные исследования и разработки РО СМ.

САПР позволяет без знания языков программирования и численных методов, в понятных и простых для восприятия терминах производить построение модели динамической системы СМ с учетом влияния внешней среды, технологических условий работы [59].

Структурная схема САПР СМ приведена на рис. 5.1.

Интерфейс САПР позволяет организовать в наглядной форме ввод основных параметров и характеристик динамической системы СМ, задание параметров моделирования, возмущающих и управляющих воздействий, параметров вывода результата [56].

Программа формирования модели механической подсистемы производит машинную интерпретацию механической подсистемы.

Программа проведения динамического исследования СМ на основе данных и введенных параметров моделирования и нагрузок, позволяет произвести вычислительный эксперимент.

Программа оформления результатов в зависимости от выбранных режимов вывода организует вывод результатов исследования динамической системы СМ, как виде цифровых данных, так и графиков.

Предложенная САПР СМ с АРО создана в интегрированной среде разработки Matlab 7.4 GUI Builder, позволяющей создавать Windows-приложения.

5.2. Пользовательский интерфейс системы автоматизации проектирования Под пользовательским интерфейсом системы подразумеваются средства графической оболочки САПР РО СМ, которые обеспечивают управление системой как с клавиатуры, так и с помощью мыши.

Интерфейс системы представляет собой набор последовательно всплывающих окон, вид которых типичен для Windows-приложений.

Каждое окно содержит строку меню (рис. 5.3–5.6;

5.9–5.13).

Строка меню состоит из 2-х пунктов: Файл, Графики. Пункт Файл состоит из 5-ти типичных для Windows-приложений групп, которые предназначены для создания проектов (Новый расчет), открытия существующих проектов (Открыть), сохранения проектов (Сохранить и Сохранить как...) и выхода из системы (Выход).

Пункт Графики будет содержать те графики, которые будут соответствовать проведенным исследованиям, позволяющим получить наглядное представление о результатах исследования.

Запустив САПР, проектировщик увидит первое окно программы (рис. 5.2), где он может либо выйти из программы проектирования, либо приступить к исследованиям, нажав соответствующие клавиши.

Во втором окне программы (рис. 5.3) происходит просмотр расчетной схемы СМ. Нажав клавишу «Далее» проектировщику представится возможность выбрать те исследования, которые ему необходимы: исследование статических или динамических характеристик динамической системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор" (рис. 5.4).

Начало 2 Расчет Просмотр Нет 3 динамических Выбор типа расчетной схемы ЗД характеристик УВЗ соответств. требования Нет Расчет статических Динамическ м Расчет характеристик ий режим параметров Изменение УВЗ Да 4 Да исходных Нет данных Статический 1 Ввод исходных режим Конец Нет данных (с, d, F…) Завершить исследован Да ия Вывод результатов исследования Ввод исходных данных Да (с, F…) Выбор места Конец установки УВЗ Вывод результатов Изменение исследования ограничений 3 Задание граничных условий Выбор геометрических размеров РО (f, r, k …) Решение задачи оптимизации Регистрация зоны действия (ЗД) и её Нет параметров (радиус Задача Выбор действия, высота решена решения подъема, ….) Да Рис. 5.1. Структурная схема системы автоматизации проектирования с активным рабочим органом Рис. 5.2. Стартовое окно программы Рис. 5.3. Окно выбора расчетной схемы В зависимости от выбора необходимых исследований откроются следующие окна программы (рис. 5.5, 5.10).

Рис. 5.4. Окно выбора вида исследований При выборе статических характеристик могут быть выбраны следующие исследования: исследование влияния формы и размеров РО на ЗД СМ;

исследование влияния статического отклонения режущей кромки АРО от величины и направления реакции со стороны разрабатываемого объекта;

исследование влияния жесткости элементов рабочего оборудования на статическое отклонение рабочего органа;

исследование влияния положения элементов рабочего оборудования СМ на величину вертикального статического отклонения режущей кромки АРО (рис. 5.5).

В рабочем окне программы (см. рис. 5.5) проектировщику необходимо задать необходимые параметры для проведения исследований, выбрав соответствующую клавишу в окне программы.

В зависимости от того, какая из клавиш будет нажата, откроется соответствующее окно (рис. 5.6).

Все значения исследуемой системы задаются аналогично «Окно значений жесткости элементов расчетной схемы», как указано на рис.

5. Установив все необходимые параметры, в окне (см. рис. 5.5) и нажав клавишу «графические зависимости», можно просмотреть графические результаты того исследования, которое было выбрано.

Рис. 5.5. Окно исследования статических характеристик При исследовании влияния формы и размеров РО на ЗД СМ, открывается окно программы (рис. 5.7), в котором имеется пять вкладок: Рабочее оборудование;

Гидропривод;

Дополнительные параметры, Вычисления и График.

Рис. 5.6. Окно ввода значений жесткости элементов расчетной схемы Рис. 5.7. Окно выбора размеров рабочего оборудования В зависимости от выбранной вкладки будут задаваться необходимые параметры, к примеру, на рис. 5.7 выбрана вкладка «Рабочее оборудование», в которой задаются все размеры РО СМ.

Вариантов РО может быть столько, сколько необходимо проектировщику. вкладки «Гидропривод», задаются минимальные При выборе значения длинны гидроцилиндров с втянутым штоком и максимальные значения с вытянутым штоком.

На рис. 5.8 представлено окно выбора «Дополнительные параметры», в котором задаются значения углов изгиба элементов РО, которым можно задавать фиксированное значение, либо интервал значений.

В окне программы рис. 5.5, выбрав «Графическое изображение зоны действия» или в окне рис. 5.8 вкладку «График», откроется следующее окно (рис. 5.9) просмотра графического изображения ЗД СМ, в котором будут указаны основные параметры ЗД:

максимальный подъём АРО, максимальная глубина, опускания АРО и максимальный радиус действия.

Выбирая «исследование динамических характеристик системы», проектировщику предоставляется возможность исследовать:

переходные процессы динамической системы;

влияние величины возмущающего воздействия, параметров динамических связей рабочего оборудования, частоты возмущающего воздействия на динамические характеристики системы и влияние параметров подвески кресла на динамические воздействия на человека-оператора рис. 5.10.

Порядок работы с этими окнами аналогичен работе с окнами исследования статических характеристик.

Проведя исследование статических и динамических характеристик динамической системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор" разработчик может перейти к окну программы: «Определение оптимального значения жесткости устройства виброзащиты» (рис. 5.11).

Рис. 5.8. Окно ввода значений углов изгиба рабочего оборудования Рис. 5.9. Режим просмотра изображения зоны действия Рис. 5.10. Окно исследования динамических характеристик Рис. 5.11. Окно определения оптимального значения жесткости устройства виброзащиты В окне (рис. 5.11) выбирается место установки устройства виброзащиты, а также задаются: интервал значений жесткости и несколько фиксированных значений вязкости (от 1 до 5 значений).

Заполнив необходимые поля, а затем, нажав в рабочем окне (см.

рис. 5.11) клавишу «Вывод результатов», откроется окно рис. 5.12 с результатами расчета.

Нажав клавишу «Далее», программа перейдет к следующему окну «Расчет параметров устройства виброзащиты» (рис. 5.13).

В зависимости от того, какое будет выбрано УВЗ, активны будут те клавиши, которые необходимы для расчета параметров выбранного УВЗ, на рис. 5.13 представлено окно выбора параметров гидропневмоаккумулятора.

Методика расчета резинометаллического шарнира и гидропневмоаккумулятора представлена далее.

Рис. 5.12. Окно вывода результатов расчета Рис. 5.13. Окно расчета параметров устройства виброзащиты Расчет конструктивных параметров УВЗ (резинометаллического шарнира) производится по следующей формуле [28]:

r pl r, (5.1) y l EK G где у0 – деформация резины;

Е – модуль упругости резины;

р максимальная нагрузка, действующая на УВЗ;

r1 – внешний радиус резинового кольца;

r2 – внутренний радиус резинового кольца;

l – ширина резинового кольца;

К – коэффициент формы при ра циональном нагружении;

G – модуль сопротивления сдвигу.

Возможность рекомендации принятых параметров УВЗ проверяется по условному напряжению сжатия усл, которое должно быть меньше допустимого.

r1 r2 y усл. (5.2) усл Е К r1 r2 y 0 Расчет конструктивных параметров гидропневмоаккумулятора.

Основные этапы методики расчета.

1. Разработка конструктивной схемы устройства.

2. Определение исходных данных.

3. Определение объема жидкости вытесняемой в гидропневмоаккумулятор.

4. Выбор гидропневмоаккумуляторов по полученным значениям.

5. Определение необходимого числа гидропневмоаккумуляторов.

6. Определение давления зарядки газа в гидропневмоаккумуляторе.

7. Определение площади сечения дросселя.

8. Выбор запорной арматуры.

В результате может быть предложено следующее УВЗ, расчетная схема, которого представлена на рис. 5.14.

Данное УВЗ отличается компактностью, простотой конструкции и низкой стоимостью, как и УВЗ с резинометаллическим шарниром.

Исходные данные УВЗ: напорная линия соединена с гидробаком. Рабочая жидкость замкнута в поршневой и штоковой полостях гидроцилиндра подъема и опускания стрелы.

Объем рабочей жидкости вытесняемой в гидропневмоаккумулятор определялся по следующей формуле:

Dп L, (5.3) V где L – ход штока, м;

Dп – диаметр поршня гидроцилиндра, м.

P0, V Pa, Va Рис. 5.14. Расчетная схема гидропневматического устройства виброзащиты По рассчитанным характеристикам выбирается типоразмер гидропневмоаккумулятора.

В аккумуляторах с эластичной резиновой диафрагмой давление газа передается непосредственно на поверхность жидкости, последняя будет находиться под тем же давлением, что и газ.

C, (5.4) p Sп n где р – давление газа в гидропневмоаккумуляторе, Па;

– объем газа в гидропневмоаккумуляторе, м3;

п – показатель политропы, п = 1,25;

Sn – площадь поршня гидроцилиндра, м2.

Формула, по которой при известной площади поршня и передаточного отношения можно определить оптимальную площадь сечения дросселя [39]:

Sn i, (5.5) Sn где i – передаточное отношение;

– коэффициент, определяющий соотношение площади поршня и дросселя с учетом передаточного отношения.

5.3. Подтверждение адекватности математической модели Адекватность модели, как способность отображать с необходимой точностью характеристики исследуемого объекта при изменении его параметров и внешних воздействий, является одним из подтверждений работоспособности САПР, правомерности использования предложенных методик проектирования и выводов, полученных при исследовании математической модели. Адекватность подтверждается сравнением результатов, полученных расчетным путем с помощью математической модели, с экспериментальными данными, расхождение между которыми для решения большинства задач не должно превышать 15%.

Для измерения вибрации может использоваться комплект виброизмерительной аппаратуры ВИ6-6ТН с датчиком виброускорения типа ДУ-5С.

Основные технические данные ВИ6-6ТН:

1. Число измерительных каналов – 6.

2. Частотный диапазон работы аппаратуры с датчиком ДУ-5С – от 0 до 200 Гц.

3. Основная погрешность аппаратуры при нормальной температуре не превышает 3 %.

4. Аппаратура работоспособна при изменении температуры внешней среды – от +50 до -50° С.

Основные технические данные датчика ДУ-5С:

1. Диапазон измеряемых ускорений – от 0,1 до 20…30 д.

2. Собственная частота подвижной системы – от 395 до 420 Гц.

3. Температурный диапазон работы датчика – от +60 до -60° С.

В связи с тем, что сиденье на экскаваторе является мягким, вибродатчики крепятся к металлической плите толщиной 0,004 м и диаметром 0,3 м, которая помещается между подушкой сиденья и оператором (рис. 5.15, датчик Д1). Место крепления вибродатчиков на полу кабины не должно выходить за пределы вертикальной проекции сиденья и находится на средней продольной плоскости сиденья (рис. 5.15, датчик Д2).

Так как гидромолот наиболее часто применяется для разработки горизонтальных поверхностей, измерения вибрации можно проводить только в вертикальном направлении, так как в продольном и поперечном направлениях уровень вибраций является незначительным.

Руководящим нормативным документом для строительных и дорожных машин допускается не проводить измерения вибрации в том направлении, где она не превышает 20% от гигиенической нормы [85].

Колебания корпуса гидромолота замеряются устройством, включающим вибрографом ВР-1 (рис. 5.15, датчик Д4), с диапазоном записываемых частот от 5 до 100 Гц и диапазоном записываемых амплитуд от 0,05 до 6 мм. При этом гидромолот работает с частотой 7...9 Гц.

Устройство крепления вибрографа состоит из двух штативов и планки, что позволит свести к минимуму колебания корпуса вибро графа.

Погрешность при записи амплитуд составляет не более 4…8%.

В качестве объекта исследования выбирается СМ на базе экскаватора ЭО-33211.

Теоретические исследования динамической системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор", проводимые на ЭВМ, позволили получить статические и динамические характеристики, необходимые для выбора основных параметров РО и УВЗ. При этом основные исследования проводятся на математической модели, параметры которой соответствуют СМ на базе экскаватора ЭО-33211, оснащенного гидромолотом Roxon-602.

Для подтверждения правомерности результатов теоретических исследований проводятся экспериментальные исследования СМ на базе экскаватора ЭО-33211 с молотом Roxon-602.

При проведении экспериментальных исследований определяются коэффициенты боковой и радиальной жесткости ходового оборудования и жесткости магистралей гидропривода.

Коэффициенты вязкого трения пневматиков и гидропривода определяются по переходным процессам.

Д Д Д Д Рис. 5.15. Схема установки датчиков на строительном манипуляторе Переходный процесс получается путем подачи единичного ступенчатого воздействия. Регистрируемым параметром является перемещение кромки РО в вертикальной плоскости. При этом СМ находится на ровном бетонном основании. Давление воздуха в шинах соответствует паспортным данным и составляет 0,5 МПа.

Единичная ступенчатая функция на РО задается следующим образом. К кромке рабочего органа прикладывается заданная статическая нагрузка, вследствие чего наблюдается отклонение РО от положения равновесия. Затем осуществляется резкое снятие нагрузки.

На рис. 5.16, представлен фрагмент переходного процесса кромки рабочего органа.

Полученный экспериментально переходный процесс аппроксимируется моногармонической затухающей функцией. Это позволяет характеризовать его периодом Т = 0,35 с, декрементом затухания = 0,67 и начальной амплитудой А = 0,0033 м.

Ypo 10 2, м 0, теоретичес кая 0, - -0, -0, эксперемен тальная -0, -0, 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1, Рис. 5.16. Фрагмент переходного процесса кромки рабочего органа При проведении экспериментальных исследований определяется форма импульса реакции отдачи гидромолота, это необходимо для формирования возмущающего воздействия при исследовании СМ методом математического моделирования на ЭВМ.

На рис. 5.17 представлена типовая виброграмма реакции отдачи АРО, установленного на исследуемом объекте.

Ypo 10 3, м - 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 2, Рис. 5.17. Виброграмма перемещения корпуса активного рабочего органа Для сохранения идентичности условий со стороны разрабатываемого объекта рабочий орган взаимодействует с металлической плитой, закрепленной на бетонном основании.

При проведении испытаний по определению общей вибрации должны соблюдаться следующие необходимые условия, предусмотренные инструкцией:

- сиденье отрегулировано по росту и весу человека-оператора;

- вес оператора равняется 80 кг;

- давление в шинах соответствует инструкции по эксплуатации;

- запись рабочего процесса производится троекратно. Время записи составляет 30 с.

Для измерения общих вибраций может использоваться аппаратура ВИ6-6ТН.

5.3.1. Сопоставление результатов теоретических и экспериментальных исследований Необходимым и обязательным условием теоретического исследования является обеспечение адекватности математической модели реальному объекту.

Доказательство адекватности математической модели проводится при условии соответствия расчетной схемы и её параметров реальному СМ.

Производится сопоставление следующих динамических и статических характеристик, полученных в результате расчета и эксперимента:

- статических отклонений кромки АРО;

- переходных процессов кромки АРО по возмущающему ступенчатому воздействию;

- среднеквадратичных значений скоростей и вибраций на рабочем месте человека-оператора.

Из статических характеристик сравниваются зависимости отклонения рабочего органа СМ от величины вертикальной состав ляющей нагрузки и от места установки АРО в зоне вертикального удара.

При экспериментальном подтверждении статических характеристик СМ статическое воздействие осуществляется путем пригруза рабочего органа специальными тарированными грузами, при этом фиксируются значения углов элементов РО и вертикальное отклонение режущей кромки рабочего органа и определяются значения жесткости упругих элементов РО.

Соответствующие этим значениям силы, жесткости и большие значения обобщенных координат элементов РО вводятся в разработанную САПР и определяются отклонения режущей кромки рабочего органа от равновесного положения.

В качестве примера в табл. 5.1 приведены шесть значений экспериментальных исследований и соответствующие им расчетные значения.

Анализ результатов, приведенных в табл. 5.1., показывает, что погрешность теоретических и экспериментальных исследований не превышает 15%.

Таблица 5. Значения сравниваемых экспериментальных и расчетных данных F5Y F5Y = 820 Н F5Y = 1570 Н Положение рабочего оборудования Экспериментальные Экспериментальные Расхождение, % Расхождение, % значения, м значения, м значения, м значения, м Расчетные Расчетные 2 0, 3 2,21 0,0074 0,0063 15 0,0134 0,0120 4 1, 2 0, 3 1,93 0,0073 0,0085 14 0,0191 0,0167 4 1, 2 0, 3 1,41 0,0169 0,0152 10 0,0399 0,0377 4 0, Расхождения, доходящие до 15%, можно объяснить погрешностями измерения установки углов РО и определения значений жесткостей в реальных условиях.

При этом исследуемый объект находится на горизонтальном бетонном основании при упоре на аутригеры. Возмущающее воздействие задаётся путем нагружения кромки активного рабочего органа тарированным грузом и резким сбрасыванием, что соответствует ступенчатому воздействию при исследовании математической модели с помощью САПР.

Сравнительный анализ переходных процессов производится по общепринятой методике. Для этого в расчетном и экспериментальном процессах колебания сравниваются по периоду, начальной амплитуде колебаний и декременту затухания.

В качестве примера основные количественные характеристики переходных процессов приведены в табл. 5.2.

Сравнительный анализ переходных процессов показывает, что погрешность по амплитуде, периоду и декременту затухания не превышает 9, 13 и 14% соответственно.

Для подтверждения справедливости результатов исследований провидится сравнительная оценка теоретических и эксперимен тальных значений среднеквадратичных скоростей на рабочем месте человека-оператора.

Анализ показывает, что расхождения среднеквадратичных значений скоростей определяется в основном допущениями, принятыми при составлении расчетной схемы. Максимальное значение погрешности не превышает 14%.


Таблица 5. Количественные характеристики переходных процессов Экспериментальные Расчетные Параметры Расхождение значения значения По амплитуде 0,033 0,036 9,0 % По частоте и периоду 0,320 0,280 13 % колебаний По декременту 0,680 0,790 14 % затухания Сравнительный анализ результатов теоретических и экспериментальных исследований должен подтверждать правомерность принятых при теоретических исследованиях допущений.

Приведённая точность теоретических исследований является удовлетворительной для исследования динамических воздействий в системе "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор".

5.4. Рекомендации по выбору параметров и места установки устройства виброзащиты Теоретические исследования позволяют сформулировать следующую методику выбора основных параметров УВЗ и место его установки в РО.

1. Определить параметры СМ, входящие в математическую модель (массы, геометрические размеры, параметры упруговязких элементов) динамической системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор".

2. Используя САПР построить зависимости отклонения режущей кромки рабочего органа от жесткостей элементов РО.

3. По результатам полученных зависимостей определить рациональное место установки УВЗ и минимально допустимую жесткость, приведенную к штокам гидроцилиндров.

4. По предварительно определенной жесткости гидропривода, приведенной к штоку гидроцилиндра РО, определить минимально допустимое значение жесткости УВЗ.

5. Выбрать марку резины (для резинометаллического УВЗ) или марку гидропневоаккумулятора с учетом допустимых напряжений и температурного диапазона.

6. В соответствии с конструктивными особенностями РО выбрать основные конструктивные параметры УВЗ.

7. По формуле (5.1) оценить деформацию и жесткость УВЗ (резинометаллического). В случае несоответствия жесткости требуемым значениям повторить пункты 5, 6.

8. По формуле (5.2) провести проверку упругого элемента УВЗ (резинометаллического) на допустимое напряжение. В случае несоответствия полученных напряжений выбранному типу резины, повторить пункты 5, 6, 7.

9. В предлагаемой САПР для заданных параметров АРО оценить влияние УВЗ на снижение динамических нагрузок на человека-оператора. При необходимости повторить пункты 5, 6, 7, оценив целесообразность установки дополнительных УВЗ на другие элементы РО.

10. Дать рекомендации по месту установки и основным параметрам УВЗ.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ В настоящей монографии проводится промежуточный итог научным исследованиям, проводимым в СибАДИ, по проектированию сложных динамических систем, таких как строительный манипулятор, с учётом влияния конструктивных и эксплуатационных факторов.

Авторами определена структура строительного манипулятора с активным рабочим органом как сложная динамическая система:

"активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек оператор". Представлены воздействия АРО на человека-оператора, их влияние на человека и способы по снижению вибраций, возникающих в результате работы манипулятора с АРО. Выведены закономерности влияния формы рабочего оборудования на его зону действия.

Разработана методика автоматизированного проектирования строительного манипулятора с активным рабочим органом методом однородных координат с использованием уравнений Лагранжа второго рода;

предложена методика расчета конструктивных параметров резинометаллического шарнира и гидропневмоаккумулятора;

даны рекомендации по выбору параметров и места установки устройства виброзащиты.

Разработанный программный комплекс автоматизированного проектирования позволяет проводить исследования статических и динамических характеристик динамической системы "активный рабочий орган – строительный манипулятор – человек-оператор". Это даёт возможность оперативно определять параметры рабочего оборудования для нахождения требуемой зоны действия строительного манипулятора, а так же оптимальные значения жесткости устройств виброзащиты, позволяющие достичь минимально возможных значений виброскорости (виброускорения) на рабочем месте человека-оператора.

Библиографический список 1. Анциферов Е.Г. Методы оптимизации и их приложения / Е.Г.

Анциферов, Л.Т. Ащепков, В.П. Булатов. – Новосибирск: Наука, 1990.

– Т.1. – 158 с.

2. Базанов А.Ф. Самоходные погрузчики / А.Ф. Базанов, Г. В.

Забегалов. – 2-е изд., перераб. – М.: Машиностроение, 1979. – 406 с.

3. Балагула В.Я. Выбор структуры управления и параметров активной подвески землеройно-транспортных машин / В.Я. Балагула, М.М. Гайцгори. – В кн.: Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. Труды ВНИИстройдормаш, вып. 75. – М., 1977. – С. 39–48.

4. Барайщук С.И. Поиск эмпирических зависимостей по экспериментальным данным: Методические указания по выполнению курсовой работы / С.И. Барайщук, Ю.Г. Аверьянов, С.В. Федоров. – Омск: Изд-во СибАДИ, 1994. – 20 с.

5. Баранов В.Н. Электрогидравлические и гидравлические вибрационные механизмы / В.Н. Баранов, Ю.Е. Захаров. – М.;

Машиностроение, 1977. – 326 с.

6. Бауман В.А. Вибрационные машины и процессы в строительстве / В.А. Бауман, И.И. Быховский. – М.: Высшая школа, 1977. – 255 с.

7. Бындас Л.А. К оценке функционального состояния человека оператора при действии вибраций / Л.А. Бындас, К.К. Глухарев и др.

// Виброзащита человека-оператора и вопросы моделирования. – М.:

Наука, 1973, С. 28 – 34.

8. Варсанофьев В.Д. Гидравлические вибраторы / В.Д.

Варсанофьев, О.В. Кузнецов. – Л.: Машиностроение, 1979. – 244 с.

9. Васильев Ю.М. Нормирование производственных вибраций в СССР и за рубежом / Ю.М. Васильев, Я.Г. Готлиб, А.Е. Филатов. – М.: Машиностроение, 1976. – 20 с.

10. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных / Г.В. Веденяпин. – М.:

Колос, 1973. – 200 с.

11. Вибрация в технике: справочник: в 6 т. / под ред.

К.В.Фролова. – М.: Машиностроение, 1981. – 456 с.

12. Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве: учеб.

пособие / Ю.А. Вильман:. – М.: Высшая школа, 1989. – 271 с.


13. Волков Д.П. Проблемы динамики, прочности, долговечности и надежности строительных и дорожных машин: тезисы доклада на международном симпозиуме "Стройдормаш-81 " / Д.П. Волков – М., 1981. – 21 с.

14. Вольперт Э.Г. Динамика амортизаторов с нелинейными упругими элементами / Э.Г. Вольперт. – М.: Машиностроение, 1972. – 136 с.

15. Воробьев В.А. Анализ состояния и тенденции развития робототехники в строительстве / В.А. Воробьев, Г.Ю. Френкель, А.Я.

Юков // Известия вузов. Строительство и архитектура. – 1984. – № 9.

16. Вязовикин В.Н. Гидромолоты как сменное рабочее оборудование к гидравлическим экскаваторам / В.Н. Вязовикин. // Строительные и дорожные машины. 1981, №6 – С. 6 – 7.

17. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления / Н.С. Гамынин. – М.: Машиностроение, 1972. – 376 с.

18. Гришков Г.В. Динамическое гашение колебаний твердого тела, имеющего три степени свободы / Г.В. Гришков. – В кн.:

Механика. Труды МИЭМ, вып. 39. – М., МИЭМ, 1974, с. 9 – 19.

19. Дегтярев Ю.И. Методы оптимизации: учеб. пособие для вузов / Ю.И. Дегтярев. – М.: Советское радио, 1980. – 267с.

20. Дехтяренко И.И. Определение характеристик звеньев системы автоматического регулирования / И.И. Дехтяренко, В.П.

Коваленко. – М.: Энергия, 1973. – 120 с.

21. Дмитревич Ю.В. Эргономические показатели гидравлических молотов, применяемых на гидравлических экскаваторах / Ю.В. Дмитревич, В.А. Соколов. // Исследование и разработка ударных строительных и дорожных машин. Труды ВНИИСДМ. Вып. 84 – М., 1979. – С. 19 – 22.

22. Дмитревич Ю.В. Сменное рабочее оборудование – гидромолот СП-62 к экскаватору ЭО-5122 / Ю.В. Дмитревич, В.А.

Соколов, П.Д. Касьянов. // Строительные и дорожные машины. 1981.

№ 11. – с. 7.

23. Добронравов В.В. Основы аналитической механики / В.В.

Добронравов. – М.: Высшая школа, 1976. – 263 с.

24. Добронравов В.В. Основы механики неголономных машин / В.В. Добронравов. – М.: Высшая школа, 1970. – 272 с.

25. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Basic для персональных ЭВМ: справочник / В.П. Дьяконов. – М. Наука, 1987. – 240 с.

26. Жданов А.В. Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой: дис. … канд. техн.

наук / СибАДИ. – Омск, 2007. – 218 с.

27. Загороднюк В.Т. Строительная робототехника / В.Т.

Загороднюк, Д.Я. Паршин. – М.: Стройиздат, 1990. – 268 с.

28. Зырянова С.А. Система автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана: дис. … канд.

техн. наук / СибАДИ. – Омск, 2006. – 153 с.

29. Йориш Ю.И. Виброметрия / Ю.И. Йориш. – М.: Машгиз, 1969.

30. Кемнец Ю.В. Теория ошибок и измерений / Ю.В. Кемнец. – М.: Геодезиздат, 1961. – 126 с.

31. Кичигин А.Ф. Моделирование динамического внедрения инструмента в горную породу / А.Ф. Кичигин, И.А. Янцен, О.Г.

Савчак. // Горный журнал. Изв. вузов – 1972 – № 1.

32. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами / М.З. Коловский. – М.: Наука, 1976. – 319 с.33. Колпакова М.Н. Оптимальное проектирование геометрических параметров ковшей скреперов с принудительным загрузочным устройством шнекового и винтового типа: дис.... канд.

техн. наук: 05.05.04. – Саратов, 2002. – 156 с.

34. Корытов М.С. Уравнения геометрических связей параметров рабочего оборудования фронтальных погрузчиков / М.С. Корытов // Совершенствование технологий и конструктивных систем в отраслях автомобильного, дорожного, промышленного и гражданского строительства. Труды СибАДИ. – Омск: изд-во СибАДИ, 1998. – Вып. 1, ч. 1 – С. 169 – 173.

35. Котенко И.П. Опыт применения манипуляторов на погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работах.

Обзорная информация / И.П. Котенко, А.И. Черкасский. – М.:

ЦНИИТЭИМС, 1983, – 43 с.

36. Крутов В.И. Основы научных исследований: учеб. для техн.

вузов / В.И. Крутов, И.М. Грушко, В.В. Попов и др. – М.: Высшая школа 1989. – 400 с.

37. Кулешов В.С. Динамика систем управления манипуляторами / В.С. Кулешов, Н.А. Лакота. – М.: Энергия, 1971. – 305 с.

38. Курицкий Б.Я. Поиск оптимальных решений средствами Excel 7.0 / Б.Я. Курицкий – СПб.: BHV – Санкт-Петербург, 1997. – 384 с.39. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов / А.Б. Лурье. – Л.;

Машиностроение, 1969. – 288 с.

40. Марфенко А.Н. Исследование динамических режимов машины для дорожных и строительных работ / Марфенко А.Н., Мордвинкин Л.К. // Строительные и дорожные машины. – Караганда, 1972. 41. Матвеев Ю.И. Вибродозиметрия – контроль условий труда / Ю.И. Матвеев. – М.: Машиностроение, 1989. – 96 с.

42. Матеметические основы теории автоматического регулирования / под ред. Б.К. Чемоданова. – М.: Высшая школа, 1977. – 366 с.

43. Машины для уплотнения грунтов в стесненных условиях строительства / ЦНИИТЭ строймаш. – М.: ЦНИИТЭ строймаш, 1976.

–50 с.

44. Машины для уплотнения грунтов и дорожно-строительных материалов / под ред. С.А. Варганова. – М.: Машиностроение, 1982. – 240 с.

45. Медведев В.С. Системы управления манипуляционных роботов / В.С. Медведев, А.Г. Лесков, А.С. Ющенко. – М.: Наука, 1978. – 416 с.

46. Москофиди А.А. Исследование и оптимизация параметров сменного навесного оборудования землеройной машины с гидропневмоударным рабочим органом: дис. … канд. тех. наук. – Ростов н/Д, 1977. – 211 с.

47. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний / Пер. с англ. – М.: Машиностроение, 1972. – 376 с.

48. Налимов В.В.Теория эксперимента / В.В. Налимов. – М.:

Наука, 1971. – 260 с.

49. Научные работы институтов охраны труда ВЦСПС – М.:

Профиздат, 1972. вып. 77. – 96 с.

50. Недорезов И.А. Навесной рыхлитель к гидравлическим экскаваторам / И.А. Недорезов, А.Н. Звягинцев, О.К. Исаев. // Строительные и дорожные машины. 1978. – №5.

51. Недорезов И.А. Опыт эксплуатации и результаты испытаний пневмомолотов на гидравлических экскаваторах / И.А. Недорезов, О.К. Исаев и др. // Строительные и дорожные машины. 1980. – № 5, с.

7 – 10.

52. Николаев В.М. Уплотнение и закрепление грунтов в стесненных условиях строительного производства / В.М. Николаев, В.П. Горбачев. – М.: изд. лит. по строит., 1968. – 153 с.

53. Опыт применения манипуляторов и роботов в строительстве.

// Материалы семинара. М., 1988. – 190 с.

54. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний / Я.Г. Пановко – М.: Наука, 1971. – 240 с.

55. Пеллинец В.С. Измерение ударных ускорений / В.С.

Пеллинец. – М.: изд. стандартов, 1975. – 287 с.

56. Перов С.А. Математическая модель строительного манипулятора как элемент системы автоматизированного проектирования / С.А. Перов // Теоретические знания в практические дела: сборник статей Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей 2008.

– №.3 – Омск: РосЗИТЛП, С. 155 – 158.

57. Перов С.А. Обоснование расчётной схемы строительного манипулятора / С.А. Перов // Многоцелевые гусеничные и колёсные машины: разработка, производство, модернизация и эксплуатация:

материалы III Межрегиональной научно-практической конференции (Броня – 2006). – Омск: ОТИИ, 2006. – С. 127 – 130.

58. Перов С.А. Определение малых перемещений и скоростей упруго-вязких элементов строительного манипулятора / Перов С.А. // Энергетика, экология, энергосбережение, транспорт: материалы 3-ей МНТК. Часть 1 – Новосибирск: Новосибирская государственная академия водного транспорта – 2007. – С. 117 – 119.

59. Перов С.А. Структура системы автоматизированного моделирования строительного манипулятора / С.А. Перов // Материа лы IV Международного технологического конгресса (Броня – 2007) Омск – 2007. – С. 217 – 218.

60. Перов С.А. Уравнения геометрических связей механической подсистемы строительного манипулятора / С.А. Перов // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. Выпуск 4 часть 1 – Омск: СибАДИ – 2007. – С. 231 – 235.

61. Петровский И.Г. Лекции по теории обыкновенных дифференциальных уравнений / Петровский И.Г. – М.: Наука, 1970. – 279 с.62. Пивцаев А.Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: дис.... канд. техн. наук / СибАДИ. – Омск, 1982.

– 223 с.

63. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора: пер. с англ. – М.:

Наука, 1976. – 104 с.

64. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB / В.Г.

Потемкин В.Г.. – М.: Диалог-МИФИ. – 2004. – 328 с.

65. Расчеты и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / под ред. Е.Ю. Малиновского. – М.: Машиностроение, 1980.

– 215 с.

66. Реброва И.А. Автоматизация моделирования оптимальной траектории движения рабочего органа строительного манипулятора:

дис. … канд. техн. наук / СибАДИ. – Омск, 2006. – 135 с.

67. Резник Ю.Н. Многомерные активные виброзащитные системы, их динамика и особенности расчета: дис. … канд. техн.

наук – Иркутск, 1978.

68. Румшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента / Л.З. Румшинский. – М.: Наука, 1974, с. 107 – 123.

69. Руппель А.А. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: дис.... канд. техн.

наук / СибАДИ. – Омск, 1986. – 266 с.

70. Сагинов А.С. Гидропневмоударные системы исполнительных органов горных и строительно-дорожных машин / А.С. Сагинов, А.Ф. Кичигин, А.Г. Лазуткин. – М.: Машиностроение, 1980. 71. Сменное рабочее оборудование ударного действия одноковшовых гидравлических экскаваторов: обзор. – М.: ЦНИИТЭ строймаш, 1979. - 53 с.

72. Смоляницкий Э.А. К динамическому анализу рабочего оборудования гидравлического экскаватора / Э.А. Смоляницкий, А.С.

Перлов // Труды ВНИИ-стройдормаш. – М., 1969. с. 20 – 27.

73. Соколинский В.Б. Машины ударного разрушения / В.Б.

Соколинский. – М.: Машиностроение, 1982. – 184 с.

74. Строительные роботы и манипуляторы/ В.И.Баловнев, Л.А.Хмара, В.П.Степаневский, П.И.Немировский. – К.: Будивэльнык, 1991. – 136 с.

75. Тауякбаев Ш. Исследование динамики самоходных бутобоев, оснащенных гидропневмоударными исполнительными органами: автореф. дис. … канд. тех. наук / Караганда, 1981. – 25 с.

76. Тихомиров Ю.Ф. Промышленные вибрации и борьба с ними / Ю.Ф. Тихомиров. – Киев: Техника, 1975. – 184 с.

77. Фролов К.В. Влияние вибрации на организм человека и проблемы виброзащиты / К.В. Фролов // Материалы III Всесоюзного симпозиума. – М.: Наука, 1977. С. 15 – 17.

78. Фролов К.В. Прикладная теория виброзащитных систем / К.В. Фролов, Ф.А. Фурман. – М.: Машиностроение, 1980. – 280 с.

79. Фурунжиев Р.И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем / Р.И. Фурунжиев. – Минск: «Вышэйшая школа», 1971. – 320 с.

80. Харкевич А.А. Спектры и анализ / А.А. Харкевич. – М.:

Гостехтеориздат, 1957.

81. Щербаков В.С. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: дис.... канд. техн. наук / СибАДИ. – Омск, 1974. – 148 с.

82. Щербаков Е.С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: дис.... канд. техн.

наук / СибАДИ. – Омск, 1980. – 207 с.

83. Щербаков В.С. Математическое описание рыхлительного агрегата в однородных системах координат / В.С. Щербаков. – М., 1980, – 48 с. деп. в ВНИИТИ, – 1980. – №11.

84. Щербаков В.С. Математическое описание одноковшового экскаватора как объекта управления / В.С. Щербаков, В.Ф.

Амельченко. // Гидропривод и системы управления землеройно транспортных машин, вып. 1. Омск, СибАДИ, 1973. – С. 29 – 38.

85. Янковский В.А. Борьба с шумом и вибрацией / В.А.

Янковский. // Строительные и дорожные малины, 1981. – №3. – с. 28.

86. Янцен И.А. Асимметрия рабочих циклов импульсных систем / И.А. Янцен И.А. // Механизация и автоматизация горнодобывающей промышленности. – Караганда, КПТН, 1973.

87. Gentle R., P. Edvards, B. Bolton, Mechanical Engineering Systems, 2001 – 320 с.



Pages:     | 1 ||
 





 
© 2013 www.libed.ru - «Бесплатная библиотека научно-практических конференций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.